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2007年7月

RZ1Action v0.1.1 公開

Rz1chart001今回のRZ1Actionは不具合を修正しただけで、新しい機能はありません.主な修正点は以下の方に書き上げてあります。それから、少し前に、RZ1Basicにプログラミング・シミュレータの様な機能とプログラミングを意識せずにロボットを動かせるように、フローチャートの機能を付けたいと書いたことがありますが、プログラミング・シミュレータの様な機能の方(RZ1Action)は、だいぶ形になってきたので、フローチャートの機能をぼちぼちとやり始めています。まずは小手調べ?として、少しイタズラで、完璧に変換できるとは思いませんが、KHR-2HVのデータファイルをロボザック用に変換できないかな?と、軽く作ってみました(図)。KHR-2HVには「HeartToHeart」というソフトウエアがあります、図は、サポートKHR-2HV・1HVのページにあったデータを、作ったソフトで開いたところ、ロボザック用に変換されたMOVEデータは、図ではちらっとしか移ってません(汗)。ま、兎に角、プログラミングを意識せず、MOVEデータなどを繋げて行けば完成!という感じの機能を計画してます。お楽しみに〜

RZ1Action v0.1.1の更新内容
1、GOTO, GOSUB文の次の行が実行されていない不具合を修正.
2、リセットボタン(赤丸)が、実行した後、正常に機能しなくなる不具合を修正.
3、MOVE読込みの機能で、腕が正しく動かない不具合を修正.
4、SPEEDの値がMOVEひとつづつ遅れていた不具合を修正(まだ完璧でないかな?).

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RZ1Action v0.1.0 公開

Quicktimeplayerscreensnapz007
パージョンアップが頻繁で申し訳ありません。

1、RZ1Actionのエディタにあるプログラムは、BAUER Independents™ のDownloadのページにある「RN-1 Script MAPv30」を拝借しているんですが、ここにあるもう一つの「Hitec Exercise Routines」というプログラムを、動くようにしたくて、以下のコマンドにも対応しました。
● DIMコマンド
● CONSTコマンド
● 代入文(例、count=4)
● FOR〜NEXT文
変数に対応したとはいえ、完璧ではないので注意して下さい。

上記のページにはプログラムファイルと一緒に、ビデオファイルもあるので、「Hitec Exercise Routines」をRZ1Actionで開いて、動かしたのと見比べてみて下さい。足の固定が、途中左右入れ替わったりするので、それを入れ変える必要がありますけどね(汗)。もし「Hitec Exercise Routines」 に、足の入れ替え設定を追加したファイルを欲しい方は、お送りしますのでメールでご一報ください。

2、デバグのためということも含めて、動きの速度を少し(かなり?)速めに設定してあったのですが、ロボザックのモータは最速=60度/0.2秒なのかな??これを最速のSPEED 15として動かしています。ゆくゆくはスライダーでも用意して、スピードを速めたりできるようにしたいと思ってます。

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RZ1Action v0.0.9 公開

Rz1actionscreensnapz005RZ1Actionの新しいバージョンをアップロードしました.いろいろ修正/改善して、より便利に、より安定した状態できどうできるようになりました.ご興味のある方は、ダウンロードして使って下さい.ダウンロードは、このページの一番したでできます。

実行を停止して、スライダーで前後に!エディタも連動
2droppedimage30実行終了/実行停止したあと、図のようなスライダーが表示されます.これを動かすことで、前後の様子がわかります,またエディタの方も連動してくれます.


固定する足の情報やカメラの情報を実行中に反映させる
2droppedimage31足の固定/解除のボタンの右にある書込みボタン、カメラのところの書込みボタンをクリックすると、エディタに
‘<--FOOTGROUNDING LEFT-->
‘<--CAMERA 0,0,80-->
のように書き足されます。実行時には、このコメントアウトされた情報を読み取って、レンダリングするようにしてあります.


エディタのカーソルのある行のMOVEデータを読み取ってポーズ
2droppedimage29このボタンをオンにしておくと、カーソルを動かすとそれに連動して3Dが動きます.


DIRECTIONの設定
2droppedimage28プログラミングシミュレーターでは、DIRECTIONをすべてオンにする必要があります.roboBASIC, roboSCRIPTの場合は、初期設定と同じ場合が多いと思います.


必要な物
Windows版では、
Quesa.dllがRZ1Actionと同一フォルダに入っていること
QuickTimeがインストール済みであること(無くても大半の操作は可能です)


認識するコマンド
MOVE, SPEED, DELAY, WAIT, GOTO, GOSUB, RETURN, HIGHSPEED SETON/OFF
※if文などは認識しないコマンドもありますので、GOTO文で、無限ループになってしまってないか確認してから行って下さい.

スクリーンショット
※以下動画関連は、こちらをご覧下さい。

2007/7/24
カメラ位置を動かす
腕を動かしたり、コピーしたり
アクション!

2007/7/25
RZ1モーションCD-ROM 1
No.1 お辞儀 No.2 左手バイバイ No.3 バンザイ
No.4 大喜び No.5 羽ばたき No.6 2歩前進 No.7 スクワット
RZ1モーションCD-ROM 2
No.1 右手バイバイ No.3 1歩右横 No.4 左マッチョ
No.6 左横パンチ No.8 うつ伏せ

2007/7/26
MOVEデータの読込み
実行を操る?

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RZ1Action v0.0.8 公開

対応させてリリースしようと思いつつ、忘れてしまいました(汗)
図は17号に付いてきたプログラミング・シミュレータの「羽ばたき」のデータを実行させたところです。17号、19号に付いてきた、プログラミング・シミュレータのデータファイルをRZ1Actionで実行させる場合には、そのままではうまく行かない場合がありますので、以下の2点に注意して下さい。

1、プログラミング・シミュレータには「WAIT 1000」のようなroboBASICには無いコマンドがります(roboBASICのマニュアルが古いから、v2.5では対応してるのかもしれません)。
これは、DELAY 1000と同じです。 WAIT xxxxというのを見つけたら、 DELAY xxxxに書き換えてから実行させて下さい。

2、プログラミング・シミュレータのデータは、DIRECTIONが全部オンです。RZ1ActionのDIRECTION設定は、サーボ名の左のチェックボックスで行います。これをすべてオンにして下さい。

次のリリースの再には、できれば、これら簡単に変換できる様にしたいと思ってます。

いちおうCDに入っていたデータをいくつか、RZ1Actionを使って動かしてみた時の動画をみられるようにしておきます。※以下動画関連は、こちらをご覧下さい。

RZ1モーションCD-ROM 1
No.1 お辞儀 No.2 左手バイバイ No.3 バンザイ
No.4 大喜び No.5 羽ばたき No.6 2歩前進 No.7 スクワット
RZ1モーションCD-ROM 2
No.1 右手バイバイ No.3 1歩右横 No.4 左マッチョ
No.6 左横パンチ No.8 うつ伏せ

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RZ1Action v0.0.7 公開

まだまだ完成したとは言えませんが、 リリースします!まだマニュアルもできていませんが、ご興味のある方は是非試してみて頂ければと思います。ここ2週間ず〜っとこればっかりやってた感じです(汗)

スクリーンショット(動画:※QuickTimeがインストルされている必要があります)
※以下動画関連は、こちらをご覧下さい。
1、カメラ位置を動かす
2、腕を動かしたり、コピーしたり
3、アクション!

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プログラミング・シミュレータみたいなの

Rz1action000RZ1Basicの開発予定として、ロボザックの14号に付いてきたプログラミング・シミュレータのような3D画像を見ながらアクションを作ったり、モータの情報をコントロールボードから読み取り、同じポーズを3D画像で表示したりとかできるようにする機能の組み込みと、ソースコードをあまり意識しないで、フローチャート式のアイコンを繋げて行けばプログラミングができるような機能を予定しています。

で、まだ試作段階のスクリーンショットですが、とりあえず16個のサーボモータに対応するスライダーを動かせば、3D画像としてポーズとらせるところまでできました(..)(^^)(^。^)(*^o^)(^O^)ウレシーーー!! 3Dのプログラミングは初めてだったので、果たしてできるかどうか心配だったけど、ここまでできれば、もう安心。。。

でも、この3Dのデータは、「http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=392」にあったものを勝手に使わさせて頂いたのですが、頭がないし、どなたか、RZ1Basic用に、RobozakまたはRobonovaの3Dのデータを使わさせて頂ける方がいらっしゃれば、嬉しいのですが。。。と、完成してもいないのにここで書いたのは、協力して頂ける方がいればいいなぁ〜と思ってです。それにしても、頭のデータ欲しいですよね。。。なんで頭のデータがないんだろう???

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RZ1Basic v0.0.5 公開

0micono_rz1basicscreensnapz009今回のバージョンアップの主な更新点は、ゼロ点補正、プログラムの読み込みとデコンパイル、検索機能の追加です。

新しく追加した機能の簡単な
ゼロ点設定
ゼロ点設定のボタンをクリックすると、 上のスクリーンショットで示したダイアログが表示されます。基本的な使い方は1、読込みボタンをクリック。2、データがコントローラーから読込まれ、書き込み、挿入、初期値などのボタンが使えるようになる。3、各サーボのゼロ点を合わせる、4、書き込みボタンでコントローラーに記録する。

プログラム読込みとデコンパイル0droppedimage14
roboBasicにはない機能かな?このボタンをクリックすると、コントローラーに転送されているプログラムを読込んで表示します。ただ、殆どのみなさんにとって、オブジェクトコードを見れたってなんも面白くないと思いますので、デコンパイルの機能をつけました。オブジェクトコードからソースコードに変換する機能です。この機能もたぶんroboBasicには付いていない機能だと思います。コントローラーからプログラムを読込むと、図のような16進数の並んだものが表示されますので、右上の「ソースコード/オブジェクトコード」のポップアップメニュで「ソースコード」を選択して下さい。読込んだオブジェクトコードからソースコードをデコンパイルします。また、普段編集しているソースコードで、このポップアップメニューでソースコードからオブジェクトコードに変えると、編集中のソースのオブジェクトコードがみれますので、これも合わせて使ってみて下さい。ま、プログラム転送とデコードの機能は、大事なソースコードを無くしてしまったけど、ボードの方に残っているから吸い出したいとか使ってみて下さい。

検索機能
一般にある検索機能と同じ感覚でお使いください。
コンボボックスに検索したいワードを入力すると、ソースコードの下のリストに結果の一覧が表示されます。リストの項目をダブルクリックすれば、引っかかったところのソースコードが表示されます。あと、虫眼鏡マークをクリックすれば、検索/置換のダイアログが表示されますので、置換を行いたい場合、もしくは複数のウインドウを開いてて、開いてるソースコード全部に対して検索を行いたい場合にお使いください。なおボタンを用意してないのですが、マックな人は、コマンド+「G」、ウインドウズな人はコントロール+「G」で、次を検索になります。

その他
●コメント/アンコメント
●コンテクストメニュー
右クリックで、操作できる項目を用意しました。現在、カーソル行のMOVEコマンドに合わせてサーボを動かしたり、サーボの状態を読込んで、ソースコードに貼付ける機能などがあります。

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