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2007年8月

RZ1Disguise v0.0.7 公開

Rz1disguise007更新内容:
1、プログラミング・シミュレータからroboBASICへの変換に対応しました。変換された、roboBASICのファイルは、上の図、右側のように、roboBASICで必要な情報も追加されます。
2、ファイルのタイプは変換しないで、SPEED値またはモータの回転方向を変換に対応しました。モータの回転方向のDIRの設定を変更した際に、ファイルタイプは変えずに、MOVEデータの値だけを変換したい場合などにご利用頂けます。

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プログラミング・シミュレータの注意点2

以前「プログラミング・シミュレータの注意点」で話題にしましたが、32号で、roboBASICを使って、以下のように、DIR(モータの回転方向)の設定を行っています。

DIR G6A 1,1,1,1,1,1
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 1,1,1,1,1,1
DIR G6D 1,1,1,1,1,1

プログラミング・シミュレータの注意点」で、roboBASICの基本的なDIR設定として、以下のような設定を書きましたが、

DIR G6A 1,0,0,1,0,0
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 0,0,0,0,0,0
DIR G6D 0,1,1,0,1,0

DIRの設定は、マイコンのROMに記録され、電源をオフにしても残っているため、DIRの設定を再度行わない限り、モータは前回設定した方向に動きます。

ここで問題なのは、roboScript上で、DIRの設定ができないことです。つまり、同じMOVEデータをroboScriptでロボザックに転送したとしても、そのデータを転送する前に動かしていたプログラムのDIR設定が異なっていれば、動きが異なってしまうということです。

週刊ロボザックを購読している方は、モーション作りは、プログラミング・シミュレータを使えるんだから、DIRの方向があやふやなroboScriptなんか使わず、プログラミング・シミュレータでモーションを作り、roboBASICで動かす。と、その方針なんでしょうかね。。。なんかモヤモヤしてたものが取れた感じでスッキリしました。

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インストーラーを付けました

RZ1Disguiseに関しては、昨日ブログで書きましたが、Windows版のRZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseにインストーラを付けました。ちなみに、それぞれのソフトは、バージョンアップした訳でないので、これまでお使いの方は、次のバージョンまで、そのままご利用頂いていても大丈夫です。

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RZ1Disguise v0.0.6 公開

Rz1disguise006

RZ1Disguise(ディスガイズ)を公開しました。rs2rz1のアプリ名を、これに変えました(汗)これまでの方がわかりやすいアプリ名だった思いますが、「D」から始まるものでって、こじつけで名前を考えたので、いまいち意味が分かりにくいですが、許して下さい。Rs2rz12_2

更新内容:
1、アプリケーション名を変えました。
2、アイコンを作りました。
3、Windows版の方、インストーラーを作ってみました。
4、(重要)roboScriptからプログラミング・シミュレータへの変換で、「This is roboScripts file! Do not edit this contents!」の部分の書き換えに対応した。
5、SPEED値の変換のオン/オフに対応
6、DIR(モータの回転方向)の変更のオン/オフに対応

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roboScript v2.6

 T_finderscreensnapz004

あるWindowsにはroboScriptのv2.5が、あるWindowsには、roboScriptのv2.6が入ってて、マックで仮想マシンで何個ものWindows走らせているんでたまたま気がつきました。

アメリカのハイテックのサイトのダウンロードページまたはrobobasicのサイトで、 上の図では、July 06, 2007となってますけど、roboBASIC_v25j (20061129).zipというファイルをダウンロードすることができます。これをインストールすると、roboScript v2.6がインストールされます(roboBASICはv2.5のままです)。たぶん日本のハイテックのサイトや、ロボザックに付いてきたものだと、roboScript v2.5だと思います。robobasicのサイトをみると、パソコンから直接モータを動かせるようになったことが新しい機能のようです。新しもの好きな方は、バージョンアップして下さい。

 

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プログラミング・シミュレータから、roboScriptへ

rs2rz1 v0.0.5を公開しました。更新内容は以下になります。

1, roboScriptから、プログラミング・シミュレータへの変換の際、SPEEDの変換に対応した。
2, プログラミング・シミュレータから、roboScriptへの変換に対応しました。「プログラミング・シミュレータ -> roboScript」のボタンをクリックして下さい。モータの回転方向、スピード値の変換にも対応しています。

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RZ1Basic v0.0.9 公開

Rz1bicon04_2
RZ1Basicの新しいバージョンを更新しました。

更新内容:
1、Windows版で、起動時にエラーが起こる場合がある不具合を修正しました。
2、書類をドラッグ&ドロップで起動させた場合にエラーが起きる不具合を修正しました。
3、objファイルをドラッグ&ドロップで起動できるようにしました。

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続々・プログラミング・シミュレータの注意点2

rs2rz1の新しいバージョンで、プログラミング・シミュレータからroboScriptのrsfファイルに変換できるようにrsfファイルを解析してみました。 この辺り、RoboZak奮戦記のtakuoさんと、解析しあってますが、「続々・プログラミング・シミュレータの注意点」で書いた、プログラミング・シミュレータと、roboScriptのrsfファイルの違いに関して、新たにわかってきたことの追加です。

最初のおまじないの違い
プログラミング・シミュレータは、
This is roboScripts file!
Do not edit this contents!

一方、roboScriptは、
This is roboScript file
Do not edit this contents !

となってます。
roboScript <-> roboScripts
file <-> file!
contents ! <-> contents!
の違いがあります。

それから、この文章の改行コードは、CR+LFです。CR+LFはWindowsの一般的な改行コードです。プログラミング・シミュレータは、全部CR+LFですが、roboScriptの方は、この後の改行コードは、CRになります。CRはマックの一般的な改行コードです。

おまじないの後の隠れ文字の後に来るもの
roboScriptの方は、上記のおまじないの後に、バイナリーで、0x000003が入ります。
その次に、そのままMOVE, DELAY, SPEEDなどのコマンドが入ると変になるようです。次にくる文字は”’”(コメント)または、CRが入ればいいようです。ま、これは普通にroboScriptでプログラミングしてる場合には問題になりません。プログラミング・シミュレータからroboScriptに変換する際の注意点です。

MOVEのモータの角度は4文字づつ、最後はカンマ
MOVE24_100,_100,_100,.......100,
MOVE24__90,__80,_110,........100,
という感じ。「_」はスペースの意味で書きましたが、角度は2桁の場合と3桁の場合があります。スペースで、カラムを4文字に揃えられている必要があります。

 

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Robosavvyのトップページで

RobosavvyRobosaavvyのトップページに、下の方なんだけど、RZ1ActionがRN1のシミュレータソフトとして紹介されていた〜(..)(^^)(^。^)(*^o^)(^O^)ウレシーーー!!
ま、いつか消されてしまう運命かもしれないけど、トップページで紹介されてて、やっぱ嬉しい。4人の方がコメント付けてくれていますが、外人さんって、おだて上手というか、表現が大げさというか、兎に角、 褒めるの上手ですよね。見習わなくちゃ。頑張って作っててよかったっと思えます。

 

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行ってきました。かわさきロボット競技会

今日は、娘に、某大学のオープンキャンパス(大学の説明会)へ「一緒に行って」と頼まれていたので、午前中は娘とオープンキャンパスに行ってました。機械科だったのかな?ロボットのデモンストレーションをやっていて、私はそちらに興味津々でしたが、娘は応用化学科を志望していて、「興味ないから行こ!」と言われて、見られなくて、まぢ残念でした。ま、応用化学のラボの見学や模擬講義、とても楽しく、勉強になりました。で、大学には午後2時頃までいて、娘は美容院へ行くというので、私は娘とわかれて川崎へ直行!!!!午後3時くらいから4時くらいまで、会場にいましたが、私のファッションはど〜もああいう場には場違いな感じがして、「なんじゃこいつ!」みないな目で見られているようで、いまいち苦手です(汗) 長くいられず帰りました。 って、娘に話したら「普通のとこでも場違いだよ!」と突っ込まれました(涙)

携帯で撮った写真ですが貼付けるだけ貼付けておきます。これから飲みに行くので、貼付けるだけ〜

Dvc00023
入り口、看板

Dvc00041
入り口、のぼり


Dvc00040
商業展示場と試合を映し出しているモニタ


Dvc00022
試合会場、人がいっぱいでした。


Dvc00030
誰だか知らないけど、試合中〜


Syukaku
収穫〜!?Robonovaのカタログ(左)、競技大会のパンフとトーナメント表(中央)、MA-VINのカタログ(左)


Dvc00043
MA-VINのカタログの裏。RZ1Chartを作っていますが、MA-VINのコントローラーのIZILab(?)というソフト。フローチャートでプログラミングできるみたいで、参考にしたいけど、やっぱMA-VIN買わなきゃ手には入らないですよね。。。

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行くかも。かわさきロボット競技会

Rz1actionscreensnapz016ロボットの競技会、まだ一度も見たことがないんですが、「第14回かわさきロボット競技会」というのか、24日から26日までやっているんで、近くだし、見に行こうかと思っています。行かれる方いらっしゃいますか?
 ロボザックの公式BBSの「お助け掲示板」でも、オフ会の話題みたいなのがあがってますが、オフ会やりたいですね。


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続々・プログラミング・シミュレータの注意点

プログラミング・シミュレータで作ったデータを保存すると、roboScriptと同じ拡張子のrsfファイルとなりますが、そのファイルをroboScriptで開くと、WAIT, DIR, SPEEDの違いに加え、MOVEにも問題が生じます(なんかボロボロやん!)。

roboBASICのコマンドリファレンスによると、MOVEコマンドの書式は、
(1) MOVE24 100,100,100,....
(2) MOVE G24,100,100,100,....
(3) MOVE G6A,100,100,100,....
(4) MOVE G8A,100,100,100,....
などのような書き方ができます。
が、
roboScriptは、(1)のみ対応
プログラミング・シミュレータは、(2)のみ対応
のようです。

同じ拡張子なんですが、MOVEデータが、MOVE24だったらroboScriptで作られたファイル、MOVE G24だったらプログラミング・シミュレータで作られたファイルということが言えるかもしれません。

ところで、どちらのソフトで保存しても「This is roboScript file Do not edit this contents !」と最初に記述があるんですが、roboScriptの方には、その記述の後にバイナリで0x000003と余分な数値が入っているんですよ。この数値の後がデータであることを示すために、プログラマーが入れたのかなぁ??プログラミング・シミュレータの開発者さんは、見落としたのかな?知ってて真似しなかったのかな?さてどちらでしょう!?

あと、マニアックな話になってしまうので、ご興味のある方だけ、見てもらえればいいと思いますが、上の図のrsfデータをロボットに転送すると、以下の図のようなデータが送られます。これを見ると、

MOTOR G24
PTP ALLON
MOVE24 .....
.....

となっています。
実際のデータの前に、モーターをオンにする”MOTOR G24”というコマンドが、付加されているだけのようで、DIR, GETMOTORSETなど、roboBASICで最初に記述する様なコマンドは付加されていないみたいです。

Damp

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Macユーザーがロボザックをするには

Macで2足歩行ロボットをやってみたいという方の為にも、以前から一度まとめてみたいなぁと思いつつ、どうまとめて良いのか難しく書いていなかったのですが、とりあえずロボザックの場合に関して、ちょっと書いてみようと思います。私の場合はこんな感じです。

何の為に、パソコンが必要なのか:
ロボットを動かす為の命令を
○作る
○コンパイルする
○ロボットへ転送する
為にパソコンが必要となります。

これらを行う為に必要なものは:
1、ロボザックでは、roboBASICという統合環境を用います。roboBASICはWindows XP以前のOSで起動できるようですが、最新のOSのVistaでは起動しないようなので、Macな方に限らず、Windowsな方も注意が必要です。いまWindowsマシンを新しく買ってもVistaマシンなので、roboBASICは動かせません。
2、ロボットとのデータのやり取りには、RS232Cのシリアルケーブルを使います。Macに限らず、Windowsマシンでも、最近のマシンにはUSBのポートしか付いていませんので、USBシリアル変換ケーブルが必要になります。価格は1500円〜5000円くらいです。この変換ケーブルがあってもうまく通信できないものもあるようなので注意が必要です。

roboBASICを動かす為には:
roboBASICを動かす為に、 Macな方や、Vistaユーザーの方は、 Windows XP以前のOSを動かす必要があります。 その方法を箇条書きしておきます。Windowsを動かす為のそれぞれのソフトウエア自体のインストール方法/使い方などは、それぞれのソフトのマニュアルを見て下さい。

(A) Intelマック ユーザーの場合
BootCampを使う
BootCamp(無料)+Windows XP以前(有料)
仮想マシンを使う
Parallels Desktop for Mac(有料)+Windows XP以前(有料)
VMware Fusion(有料)+Windows XP以前(有料)
VirtualBox for OS X Hosts(無料)+Windows XP以前(有料)
CrossOver Mac(有料)+Windowsは必要なし
(B) PowerPCマック ユーザーの場合
仮想マシンを使う
Virtual PC for Mac(有料)+Windows XP以前(有料)
(C) Vista ユーザーの場合
仮想マシンを使う
Virtual PC 2007(無料)+Windows XP以前(有料)

roboBASICでなく、RZ1Basicを使う:
ROBOMICでは、roboBASICに相当する機能をもつRZ1Basicというソフトウエアを作っています。動作に関して一切の保証は致しませんが、上記環境が整えられない方は、Mac OS X, Windows Vista, XP, 2000, Meなどで動作させられますので、是非お試し下さい。

 
 

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Rottenmeyerを動かしたよ

ロボザックに対応している訳ではないので、このソフトにそんなにこだわる必要はないのですが、RZ1Actionなどで、対応させられるような便利な機能があればいいかぁと思って、Bootcampを起動、Rottenmeyer Sisterを動かしてみました(Rottenmeyerについてはこちら)。

1、マウスで関節を選択すると、回転軸や回転方向の矢印画像が表示されるのはいいですね。けど、矢印が別の関節にかぶって、別の関節を選択しにくい場合がありますね。RZ1Actionは関節名が表示されるだけだから、回転軸位置だけでも表示できるといいですね。

2、ウインドウ右側はモーションのリストというより、MOVEデータのリストって感じですね。RZ1Actionでも、このような機能は考えているんですが、MOVEデータを管理できればいいのか、モーションデータも管理できた方がいいのか、どうしようか考えているところです。

3、タイムラインもRZ1Actionで対応させたい機能です。Rottenmeyerは、いわゆるMOVEデータしか、タイムラインに貼付けられないけど、わかりやすさは抜群ですよね。RZ1Actionで複数台のロボットを追加した時、それぞれに動きを付ける場合は、タイムラインで動きを付ける方法しかないかなぁとも思ってます。

4、Rottenmeyerはバランスの状態がグッドとバッド(Droppedimage31Droppedimage32)で表示されます。モデルデータの各パーツに重さの情報を持っていて、モーメント/重心の計算をしてくれるようです。下の左の図は、「バランス:バッド」ですが、股関節を回転させていき、右の図くらいに傾くと、「バランス:グッド」になりました。ん〜、これいい。この機能欲しいですねぇ。。

Droppedimage33Droppedimage34

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RZ1Action v0.30 公開

Rz1action030

RZ1Action v0.30 公開を公開しました。

更新内容:
1、シリアルケーブルでパソコンと接続したロボザック/ロボノバとのデータの通信ができるようにしました。図の紫、緑、黄、青のボタンで行います。詳しくは「ダウンロード」のページを見て下さい。

2、プログラミング・シミュレータのSPEED値からroboBASICのSPEED値への変換機能を付けました。詳しくは「ダウンロード」のページを見て下さい。

3、複数台のロボットを追加している場合、足の接地を変更すると、ボディーの色が変わってしまう不具合、および、胴体部分をマウスで認識しなくなってしまう不具合を修正しました。

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RZ1Action v0.2.5 公開

0droppedimage32まだ不安定なんですが、ロボザック、増殖します。立ち位置も、向きもかえられます。下の図のあたりをいじってみて下さい。床も初期設定で変更できます。ウインドウズな方は、LE版でないと床のスケールや、ロボットの色の変更はできません。Rz1actionnum

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RZ1Basic v0.0.8 公開

Rz1bicon04_2

更新内容:
1、最近使った項目の機能を追加
2、保存できない不具合の修正
3、書類ファイルをドラッグ&ドロップしても開かない不具合などを修正

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続・プログラミング・シミュレータの注意点

Droppedimage7roboBASICでロボザックを実際に動かしてスピードを測ってみました。それから、プログラミング・シミュレータのスピードも測ってみました。図は、それぞれを、横軸に、SPEED(値)を、縦軸に、(角度/秒)として、プロットしたもので、×の右上がりのデータがroboBASICでロボザックを実際に動かしたスピード、◆がプログラミング・シミュレータのデータになります。 これをroboBASICのSPEED値をr、プログラミング・シミュレータのSPEED値をpとして、 それぞれ式にしてみると、以下のようになります。

y = 16.725r - 1.9141 .....(1)

y = 360/p .....(2)

roboBASICの方は - 1.9141とかなってしまいましたが、ま、私、ストップウオッチを押すのが鈍かったんでしょうということで許して下さい...(汗)
で、プログラミング・シミュレータのスピード値を、roboBASICのスピード値に変換する式は、

r=(360/p+1.9141)/16.725 .....(3)

って感じかな。実際に値を入れてみると、
SPEED 1 ..... SPEED 21.6
SPEED 2 ..... SPEED 10.9
SPEED 3 ..... SPEED 7.3
SPEED 4 ..... SPEED 5.5
SPEED 5 ..... SPEED 7.3
SPEED 6 ..... SPEED 5.5
SPEED 7 ..... SPEED 3.2
SPEED 8 ..... SPEED 2.8
SPEED 9 ..... SPEED 2.5
SPEED 10 ..... SPEED 2.3
SPEED 11 ..... SPEED 2.1
SPEED 12 ..... SPEED 1.9
SPEED 13 ..... SPEED 1.8
SPEED 14 ..... SPEED 1.7
SPEED 15 ..... SPEED 1.5

になります。プログラミング・シミュレータでSPEED 1としたときは、HIGHTSPEEDを設定した状態って感じになるのかなぁ。ま、兎に角、値が反転しているだけかと思って、RZ1ActionでSPEED値を反転させる機能を付けたけど、全然違ってましたね(汗)。 次のバージョンでは(3)の式を用いて変換するように作り直しま〜す。

でも、スピードを指定する場合の、こういう仕様って、例えばサーボを性能アップさせた場合とか、またSPEED値を書き直さなくてはいけなくなるから、賢くないですよね。RZ1Basicで実測ベースの独自のコマンドを作ってみようかな。。。

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RZ1Basic v0.0.7 公開

1finderscreensnapz001機能的には、変わっていませんが、ちょ〜適当な英語版で、英語版を作っただけです。
で、図は、Windows Vistaで動かしたものです。いちおう起動するようです。

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プログラミング・シミュレータの元

Droppedimage21「元(もと)」って、開発元というか、源(もと)となったであろうと思われるソフトウエアを見つけました(「もと」の漢字がどれを使っていいのかよくわかりません汗)。

プログラミング・シミュレータのプロパティを見てみたら、会社名:Reveal-laboratoryとあったので、ネットで検索したら、「有限会社リヴィールラボラトリ」という会社を見つけました。ページを見てみたら、この会社で「ロッテンマイヤ」というロボットモーション作成ソフトウエアを作っているようで、プログラミング・シミュレータが先なのか、ロッテンマイヤが先なのか、正確なところはよくわかりませんが、兎に角、たぶん、きっと、プログラミング・シミュレータの開発元ですよね!???Droppedimage5

週刊ロボザックの「お助け掲示板」で、「うまく動かない!」とか、「Vistaで動くようにしてくれ!」とか、何かと話題になっている、プログラミング・シミュレータですが、デアゴスティーニさんをつつくより、リヴィールラボラトリさんに、「お願いお願いお願い」って頼み込めば、Vistaでも動く様なプログラミング・シミュレータの新しいバージョンを作ってくれる様な気がするんだけどダメかなぁ・・・??

あ、で、ちなみに、「ロッテンマイヤ」は、ツクモロボット王国さんで販売されている売り物のようですが、無料の「ロッテンマイヤ・シスター」というのがあって、ダウンロードできます。まだ試していませんが、タイムラインや、モーションリストの機能は、RZ1Actionに付けようと思っていた機能なので、試してみようと思ってます。けどBootcamp立ち上げるのが面倒〜。早くParallelsのVer 3の日本語版出ないかなぁ〜。Direct X対応したので、プログラミング・シミュレータが動いてくれることを期待しているんだけどなぁ〜。

あと、ロボットの話とはちょっと違うのですが、いつのころからかわからないけど、シムシティが流行ったころからかなぁ〜?ふと気がついた時には「シミュレーション」って言うようになってましたが、よく考えれば、昔は、シュミレーションって言ってましたよね!?でもスペル的にシュミレーションじゃ変だよなぁと思って、ウィキペディアを見たら、シュミレーションは良く使われているが、誤りって書いてありました。ちなみにスペルは、Simulationです。

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プログラミング・シミュレータの注意点

Safariscreensnapz008週刊ロボザックの14号に付いてきたプログラミング・シミュレータですが、roboBASICと違う部分が何カ所かあるみたいなので注意が必要です。今日 みなさんが掲示板とかで書いてあるのをRZ1Actionで走らせてみるとどうも変だなぁと思って、14号が届いて以来、久々にBootCampを起動させて確認してみたら、やはり違っていました。。。違っているのはSPEEDコマンドです。roboBASICのマニュアルには、SPEEDは1から15で、数字が大きくなるほど動作速度は速くなるとありますが、プログラミング・シミュレータではSPEED 1が最高速のようです。なぜroboBASICと仕様を変えなければいけなかったのか不思議です。単に委託したプログラマーがおドジさんだっただけなのか、意味ある仕様の変更なのか、もしそうだとするとどんな意味があるのか考えてしまいます。。。

ということで、RZ1Actionですが、SPEEDの値の変換もできるようにしなくては考えています。というか、rs2rz1というソフトを作ったけど、いつかroboBASICを使う日がくるでしょうから、せっかく作ったプログラミング・シミュレータのデータを生かしたいですからね、プログラミング・シミュレータのデータをroboBASICで使えるデータに変換するソフトもあるといいですね。

とりあえず異なる点をまとめておきます。

WAITコマンド
「WAIT 1000」などの様に、WAITの後ろに数値が入ることはありません。roboBASICでは、「DELAY 1000」の様に使います。「WAIT」のコマンドがないわけではありません。WAITは単独で使用し、モータが全部動き終わるまで待つという働きをし、以下の様な使い方をするのが一般的かな?でも、コンパイルすると、DELAYコマンドは、必ず、その後にWAITコマンドをコールしているような感じになっています。

MOVE G24 48,37,82,124,.......
WAIT
DELAY 1000

SPEEDコマンド
roboBASICでは、SPEEDは1から15で、数字が大きくなるほど動作速度は速くなるのに対し、プログラミング・シミュレータでは、数値が小さいほど動作速度が速くなります。詳細は「続・プログラミング・シミュレータの注意点」を見て下さい。

DIRの設定
モータの回転方向が、プログラミング・シミュレータとroboBASICでは異なっています。プログラミング・シミュレータでは、 外転/内転において(かな?屈曲/伸展もかな?)、左右が100を中心に、80と120といった数値になるようですが、roboBASICでは、基本的に左右ともに同じ数値になるようにDIRを設定しています。

roboBASICの基本的なDIR設定
DIR G6A 1,0,0,1,0,0
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 0,0,0,0,0,0
DIR G6D 0,1,1,0,1,0

プログラミング・シミュレータのDIR設定は多分
DIR G6A 1,1,1,1,1,1
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 1,1,1,1,1,1
DIR G6D 1,1,1,1,1,1

かな。。。

MOVEの設定
roboBASICでは、MOVEコマンドは、グループ指定できます。プログラミング・シミュレータでもグループ指定できるのですが、roboScriptでは、グループ指定ができないようです。詳しくは「続々・プログラミング・シミュレータの注意点」を見て下さい。

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RZ1Action v0.2.0 公開

Rz1actioncolor_2
連日アップデートです。眠い〜〜
更新内容は以下になります。

1、ブラケットの色:環境設定で色を選択できます。
2、SPEEDの反転:プログラミング・シミュレータのスピードの値を修正します。
3、ウインドウメニュー
4、最近開いた項目を開く
5、実行中のカメラスイッチ:<--CAMERA 43,54,9->なっている場合、 <--CAMERA 43,54,9,1->
6、実行を停止した後のスライダーの位置
7、(128x128サイズの)アイコンを少し変更

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RZ1Action v0.1.5 公開

Rz1actionscreensnapz012やっと、やっと頭とバックカバーが着きました〜!

3Dモデルのデータを使わさせてもらっていた作者のNick Tuttleさんも、「私が作ったデータが動いている」と非常に喜んでいてもらえて、データの使用も許可して頂けました!ワーイ♪ゝ(▽`*ゝ)(ノ*´▽)ノワーイ♪

更新内容
1、頭部/バックボディーカバー/フットブラケットを付け加え3Dモデル完成!
2、3Dモデル完成といういことで、アイコン作成!

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RZ1Action v0.1.2 公開

Rz1actionscreensnapz011_2
以前にも書きましたが、RZ1Actionの3Dのデータは、「http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=392」にあったものを使っていたのですが、頭とバックカバーがまだ完成していないデータでした。作った方が誰だか解らなかったので、コンタクトとれてなかったのですが、それらしき人を見つけて、先日メールしたんですが、やっと返事が来ました!!完成してなかった頭とバックカバーの完成していて、そのデータを送ってくれそうです!!早く届かないかなぁ〜ワクワク

あと、またまた新しいバージョンをアップロードしました。
更新内容:
1、英語バージョンが欲しいといわれ、適当な英語ですが英語版を作成しました。
2、動かしていると、関節がバラバラになってしまう場合があったのですが、その不具合を修正しました。
3、環境設定(初期設定)で、モータの速度を設定できるようにしました。

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