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プログラミング・シミュレータの注意点

Safariscreensnapz008週刊ロボザックの14号に付いてきたプログラミング・シミュレータですが、roboBASICと違う部分が何カ所かあるみたいなので注意が必要です。今日 みなさんが掲示板とかで書いてあるのをRZ1Actionで走らせてみるとどうも変だなぁと思って、14号が届いて以来、久々にBootCampを起動させて確認してみたら、やはり違っていました。。。違っているのはSPEEDコマンドです。roboBASICのマニュアルには、SPEEDは1から15で、数字が大きくなるほど動作速度は速くなるとありますが、プログラミング・シミュレータではSPEED 1が最高速のようです。なぜroboBASICと仕様を変えなければいけなかったのか不思議です。単に委託したプログラマーがおドジさんだっただけなのか、意味ある仕様の変更なのか、もしそうだとするとどんな意味があるのか考えてしまいます。。。

ということで、RZ1Actionですが、SPEEDの値の変換もできるようにしなくては考えています。というか、rs2rz1というソフトを作ったけど、いつかroboBASICを使う日がくるでしょうから、せっかく作ったプログラミング・シミュレータのデータを生かしたいですからね、プログラミング・シミュレータのデータをroboBASICで使えるデータに変換するソフトもあるといいですね。

とりあえず異なる点をまとめておきます。

WAITコマンド
「WAIT 1000」などの様に、WAITの後ろに数値が入ることはありません。roboBASICでは、「DELAY 1000」の様に使います。「WAIT」のコマンドがないわけではありません。WAITは単独で使用し、モータが全部動き終わるまで待つという働きをし、以下の様な使い方をするのが一般的かな?でも、コンパイルすると、DELAYコマンドは、必ず、その後にWAITコマンドをコールしているような感じになっています。

MOVE G24 48,37,82,124,.......
WAIT
DELAY 1000

SPEEDコマンド
roboBASICでは、SPEEDは1から15で、数字が大きくなるほど動作速度は速くなるのに対し、プログラミング・シミュレータでは、数値が小さいほど動作速度が速くなります。詳細は「続・プログラミング・シミュレータの注意点」を見て下さい。

DIRの設定
モータの回転方向が、プログラミング・シミュレータとroboBASICでは異なっています。プログラミング・シミュレータでは、 外転/内転において(かな?屈曲/伸展もかな?)、左右が100を中心に、80と120といった数値になるようですが、roboBASICでは、基本的に左右ともに同じ数値になるようにDIRを設定しています。

roboBASICの基本的なDIR設定
DIR G6A 1,0,0,1,0,0
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 0,0,0,0,0,0
DIR G6D 0,1,1,0,1,0

プログラミング・シミュレータのDIR設定は多分
DIR G6A 1,1,1,1,1,1
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 1,1,1,1,1,1
DIR G6D 1,1,1,1,1,1

かな。。。

MOVEの設定
roboBASICでは、MOVEコマンドは、グループ指定できます。プログラミング・シミュレータでもグループ指定できるのですが、roboScriptでは、グループ指定ができないようです。詳しくは「続々・プログラミング・シミュレータの注意点」を見て下さい。

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コメント

こんにちは。

ROBOBASICとシミュレータの相違点について>
いやあガンガンばらされちゃってますねえ・・・(汗

後の号で説明されますが、SPEEDの値が反転されているのは、バーチャルデータで作っていきなり実物にデータ移動したときに、すごい勢いで動いてひっくり返った!というのを防止するのと、ユーザーさん毎に自分にあったスピードに調整してもらおうと言う意図があります。
実際にいきなり転送してロボット落っことしてクラッシュ!て事例があったので予防策と考えてもらえればうれしいです。

DIRについてはもう書き込まれている通りです。
全部”1”でモーションデータは作られています。
後の号のプログラムディスク、ROBOZAKオリジナルモーションデータ等も全部DIR”1”で統一される予定です。
(ちょっと不便なんですけど・・・企画上・・・)
2007年8月13日月曜日 - 01:05 PM

投稿: F | 2007年9月 5日 (水) 16時28分

Fさん、ありがとうございます。
いろいろと複雑な意図があるんですね。既にあるデータを丸写しじゃ勉強にならないから、「少しは頭を使いなさい!」といった教育的な願があるんですね。ってことは、私もあまり怠けちゃう様なものを作らない方がいいですね(笑)
でも、確かに、事故防止的な意味居合いは大切ですね。指挟んだりとかもしやいそうですもんね。プログラムを転送すると、すぐRUNされる仕様が良くないですよね。。。
2007年8月16日木曜日 - 06:22 AM

投稿: micono | 2007年9月 5日 (水) 16時28分

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