続・プログラミング・シミュレータの注意点

roboBASICでロボザックを実際に動かしてスピードを測ってみました。それから、プログラミング・シミュレータのスピードも測ってみました。図は、それぞれを、横軸に、SPEED（値）を、縦軸に、（角度／秒）として、プロットしたもので、×の右上がりのデータがroboBASICでロボザックを実際に動かしたスピード、◆がプログラミング・シミュレータのデータになります。 これをroboBASICのSPEED値をr、プログラミング・シミュレータのSPEED値をpとして、 それぞれ式にしてみると、以下のようになります。

y = 16.725r - 1.9141　.....(1)

y = 360/p　.....(2)

roboBASICの方は - 1.9141とかなってしまいましたが、ま、私、ストップウオッチを押すのが鈍かったんでしょうということで許して下さい...（汗）
で、プログラミング・シミュレータのスピード値を、roboBASICのスピード値に変換する式は、

r=(360/p+1.9141)/16.725　.....(3)

って感じかな。実際に値を入れてみると、
SPEED 1 ..... SPEED 21.6
SPEED 2 ..... SPEED 10.9
SPEED 3 ..... SPEED 7.3
SPEED 4 ..... SPEED 5.5
SPEED 5 ..... SPEED 7.3
SPEED 6 ..... SPEED 5.5
SPEED 7 ..... SPEED 3.2
SPEED 8 ..... SPEED 2.8
SPEED 9 ..... SPEED 2.5
SPEED 10 ..... SPEED 2.3
SPEED 11 ..... SPEED 2.1
SPEED 12 ..... SPEED 1.9
SPEED 13 ..... SPEED 1.8
SPEED 14 ..... SPEED 1.7
SPEED 15 ..... SPEED 1.5

になります。プログラミング・シミュレータでSPEED 1としたときは、HIGHTSPEEDを設定した状態って感じになるのかなぁ。ま、兎に角、値が反転しているだけかと思って、RZ1ActionでSPEED値を反転させる機能を付けたけど、全然違ってましたね（汗）。 次のバージョンでは(3)の式を用いて変換するように作り直しま〜す。

でも、スピードを指定する場合の、こういう仕様って、例えばサーボを性能アップさせた場合とか、またSPEED値を書き直さなくてはいけなくなるから、賢くないですよね。RZ1Basicで実測ベースの独自のコマンドを作ってみようかな。。。