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2007年9月

紹介されてた..ありなのかなぁ?

これは、どこの国ですかね?
http://www.robonova.de/store/news.php

9/13のニュースで以下のように紹介されてた。。。
なんかビックリ

13-09-2007
RZ1Action, really cool 3D Simulator
Micono Utilites published Robonova 3D simulator. You can load robobasic files and control directly on screen. Really cool and Must for all Robonova fans.

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「エヴァンゲリヲン新劇場版:序」を観てきました

Eva28勝手に得点:4.5点(満点5)

今日に入って6個目の日記。。もう夜が開けてしまう〜これから風呂に入って。。あ〜1時間くらいしか寝られなさそうだ(汗)

日付が変わってしまいましたが、昨日「エヴァンゲリヲン新劇場版:序」を観てきました(^^)
いちおう、ロボットネタですかね。。。テレビ版、前回の劇場版は、テープに穴があくほど観ました。今回の劇場版もとても面白かったです。やっぱ、私もお宅なんだよなぁ〜と感じます。。。

内容を言う訳にいかないので、感嘆詞
●え!、ここカットしちゃうの!?
●え!、この順番に!?
●え!、使徒がすご!!
●え!、同じなの、違うの!?
でした。。
で、パンフと、可愛いサキエルのキーホルダー(写真)ゲットしてきました。

あ、以前、「アンビリカルケーブルを作ってみた」というタイトルの日記書いたんですが、あまりアクセス数が無いみたいなんですよね。。タイトルが意味不明すぎでしたかね。。えっと、ロボザックの為の「電源ケーブル」の話です。とても便利ですよ。ご興味のある方は、是非見て下さい。

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RZ1Action v0.3.3 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.3.3を公開しました。

Windows版をお使いの方は、旧バージョンにおいて、インストーラに関しての不具合を修正していますので、旧バージョンをお使い頂いていた方はこちらをお読み下さい。

Mac版における更新内容
●最新のコンパイラ(REALbasic 2007 release4)で作成

Win版における更新内容
●インストーラの不具合を修正(重要)
●最新のコンパイラ(REALbasic 2007 release4)で作成
●ブラケットカラーの変更に対応(下図)
●床のスケールの変更に対応(下図)

0droppedimage32

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RZ1Basic v0.1.5 公開

Rz1bicon04RZ1Basic v0.1.5を公開しました。

Windows版をお使いの方は、旧バージョンにおいて、インストーラに関しての不具合を修正していますので、旧バージョンをお使い頂いていた方はこちらをお読み下さい。

Mac版、Win版共通の更新内容
●Musicエディタにおいて、キーボードをクリックした際のオクターブデータの不具合を修正
●保存前にチェック・コンパイルなどをした場合の保存に関して、修正

Win版における更新内容
●インストーラの不具合を修正(重要)
●最新のコンパイラ(REALbasic 2007 release4)で作成
●コードエディタにおけるアンドゥに対応

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RZ1Disguise v0.0.9 公開

Rs2rz13_2RZ1Disguise v0.0.9を公開しました。

Windows版をお使いの方は、旧バージョンにおいて、インストーラに関しての不具合を修正していますので、旧バージョンをお使い頂いていた方はこちらをお読み下さい。

Mac版における更新内容
●最新のコンパイラ(REALbasic 2007 release4)で作成

Win版における更新内容
●インストーラの不具合を修正(重要)
●最新のコンパイラ(REALbasic 2007 release4)で作成

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Windows用のライセンス買ったよ!!!

最近はもっぱらC言語とか使ってなくて、BASIC言語ばかりなんですが、現在公開しているRZ1のソフトもBASICで作ってます。私の使っているコンパイラ(簡単に言えばソフトを作る為のソフトと考えて下さい)は、REALbasicというソフトウエアで、Mac版、Windows版、Linux版があり、かつ、クロスプラットフォーム開発ができるとても便利なコンパイラです。クロスプラットフォーム開発とは、例えば、Mac上でREALbasicを使ってプログラミングしていたとしても、Mac用のソフトだけでなく、Windows用、Linux用のソフトが作れてしまうということなんです。

REALbasicのライセンスには、クロスプラットフォーム開発ができるProfessional版と、Macのみ、Windowsのみのように、ひとつのプラットフォームのソフトしか作れないStandard版とありまして、ver5.5までは、Pro版を買っていたのですが、ver2006からは、Windows版は作らないから、Standard版を買っていました。

というのも、こちらのページを見てもらえるとお値段がわかると思いますが、半年のライセンスで、Professional版だと6万円以上しますので、月々1万円以上の換算になります(高い。。。)。Windowsのソフトを作らない、私はかなりの無駄金になりますので、Standard版にしていたのです。

が、RZ1用のソフトを作るようになって、Windows版のソフトウエアも作るようになり、昔持っていたv5.5がPro版だったので、それを使ってWindows版を作っていました。しかし、いろいろと機能を付けていくと、コンパイラーのバージョンの差で、どうしてもMac版にできて、Win版でできないということが出てきてしまって。。。これまではなんとかソースコードの方でごまかしてきましたけど、同じ機能のものを作るのが困難になってきてしまって、いままだStandard版のライセンス期間切れていないんだけど、もうProfessional版のライセンスを買ってしまいました。。。(大奮発!!汗・汗・汗)

ま、兎に角、今の時点では、Windows用ソフトは、RZ1用のソフトしか作ってないし、私自身Windows版は使わないので、Windowsご利用のみなさんにご有用頂ければと思っています。
是非使って下さいね。

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RZ1ソフトのWindows版のインストーラー

ヒロビさんの9/24のブログ「RZ1シリーズのバージョンアップインストール」で、私のRZ1ソフトのバージョンアップインストールおよび「プログラムの追加と削除」における削除に問題があることがわかり、RZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseのインストーラを修正したものをアップロードしました。なお、ただインストーラを修正しただけでなく、いくつかのバージョンアップも父君ていますので、別口で書きますので、更新内容に関しては、そちらを参考にして下さい。

なお、旧バージョンまでのインストーラをお使いの方は、「プログラムの追加と削除」から、RZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseが、複数個登録されてしまっていたり、削除ボタンでアンインストールしても、リストから消去されません。

ヒロビさんに、メールで教えて頂けたのですが、「窓の手」というソフトウエアが
http://www.forest.impress.co.jp/lib/sys/wincust/customize
から、ダウンロードできます。これを使うとリストから消去されなくなってしまっているソフトを整理することができます。この窓の手の使い方に関しては、窓の手のマニュアルをご覧下さい。

Finderscreensnapz002

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RZ1Basic v0.1.4 公開

Rz1bicon04RZ1Basic v0.1.4を公開しました。

コードエディタまわりを進めてますが、先日公開したv0.1.2のWindows版のエディタがかなりボロボロでまともに使えない状態でした(汗)。今回の更新内容は以下の通りです。

Mac版における更新内容
●ファイルを開いた時、テキストスタイリング(コマンドの色付け)が、完全でない状態を修正
●アンドゥ時のテキストスタイリング方法を修正(時間がかかります:改良予定)

Win版における更新内容
●(注意)(バタバタするので)アンドゥ機能を一時停止しました。うまく動くように模索中です(汗)

Mac版&Win版共通の更新内容
●カット、コピー、ペースト時のテキストスタイリング方法を修正(無駄なアップデートを修正)
●マーカーリストの作成方法を改良

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ハイテックにあったテンプレートについて(3)

ハイテックのダウンロードサイトにいくつかのテンプレートファイルがありますが、RZ1Basicで、このテンプレートのような長いソースコードでもちゃんとコンパイルできるようにといろいろやっていて気がついたところを報告の第三弾です。

RZ1Basic v0.1.2でMOVEデータの数値の不具合を検知するようにしたら、
RC Template Program Version 1.02 update 06/07/12
において、第二弾の時に報告した、カンマのない部分を見つけましたので報告いたします。

key23:
MOVE G6A,116, 74,145, 98, 93  60

key24:
MOVE G6D,116, 74,145, 98, 93  60

の2カ所です。この場合、カンマがなくてもroboBASICは、問題なくコンパイルします。

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RZ1Basic v0.1.2 公開

Rz1bicon04RZ1Basic v0.1.2を公開しました。

しばらく、コードエディタまわり、コンパイルまわりの強化を中心に開発を進めて行こうと思っていますので、見た目や機能の大きな変更はないと思います。今回の更新内容は以下の通りです。

1、コンパイル関連
●MOVE文の数値にエラーがある場合を認識するようにした
●エラーリストをダブルクリックした際、行にとぶだけだとカーソルが見にくいため、その行を選択するようにした
2、コードエディタ関連
●マーカーリスト作成に時間が取られていたため、軽くした。
●カラーリング処理の付加を少し軽くした。

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RN1 in MSRS

Robosavvyで、RN1 in MSRSというトピックスが出ています。

MSRS (Microsoft Robotics Studio)を使ってRobonovaのシミュレーションができるようにしたようなのですが試していませんので、詳細は、Windowsをお使いのみなさまにお任せしま〜す!σ(^_^;)アセアセ...

以前、MSRSは、インストールはしてはあるんですが、開発中のRZ1Chartの参考にと、Visual Program Languageをちょこちょこっといじってみただけで、3Dシミュレーションの方は、マックで使えないものを習得している暇はないし、どうせParallelsでは動かないだろうと思って全然やってないんですよねσ(^_^;)アセアセ...

RZ1Actionの開発に約に立つかなぁ。。。!?!?
どんなんか気になる〜〜誰か試して、どんなんか教えて下さい!!

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RZ1Basic v0.1.1 公開

Rz1bicon04RZ1Basic v0.1.1を公開しました。

ハイテックのダウンロードサイトにいくつかのテンプレートファイルがありますが、RZ1Basicで、このテンプレートのような長いソースコードでもちゃんとコンパイルできるようにと、RZBasic v1.0からやっていますが、今回の更新で細々した部分の修正も含め、まずちゃんとコンパイルできるようになりました。
ただし、ハイテックにあるテンプレートファイルをコンパイルする場合は、RZ1Basic, roboBASICを使う使わないは関係なく、

ハイテックにあったテンプレートについて(1)
ハイテックにあったテンプレートについて(2)

をよく読んでやってみて下さい。

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ハイテックにあったテンプレートについて(2)

ハイテックのダウンロードサイトにいくつかのテンプレートファイルがありますが、RZ1Basicで、このテンプレートのような長いソースコードでもちゃんとコンパイルできるようにといろいろやっていて気がついたところを報告の第二弾ですが、

RC Template Program Version 1.02 update 06/07/12
のテンプレートファイルについて、変な部分が2種類3カ所あります。

まず、
'************************************************
MOTOR_ON:
MOTOR G6A ' No.0‾7 Motors
MOTOR G6B ' No.8‾15 Motors
MOTOR G6C ' No.16‾23 Motors
MOTOR G6D ' No.24‾31 Motors

MOTOR G24
RETURN
'************************************************
ですが、0から23番のモーターオンを2回やっています。何か意味があるのでしょうか?わかりませんが、G6AからG6Dまたは、G24のどちらか一方でいいように思います。

それから、もうひとつ、変な部分が2カ所、key83とkey84の中ですが、
'************************************************
MOVE G6A, 113  76, 145,  93,  92
MOVE G6D,  53, 140,  17, 157, 112
MOVE G6B, 100,  60,  70
MOVE G6C, 100,  80,  70
WAIT
'************************************************
とありますが、113 76の間に、カンマが入っていません。roboBASICではこれをコンパイルしてしまいますが、RZ1Basicでは、変なコンパイルしてしまいますので、カンマを入れて下さい。

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ハイテックにあったテンプレートについて(1)

ハイテックのダウンロードサイトにいくつかのテンプレートファイルがありますが、RZ1Basicで、このテンプレートのような長いソースコードでもちゃんとコンパイルできるようにといろいろやっていて気がついたところを報告します。
まず、
Overall Template Program version 1.00
モーションテンプレートファイル(太極拳)update 06/05/31
モーションテンプレートファイル(盆踊り)update 06/05/31
の3つに共通して書かれている「robo_voltage」のコード部分ですが、
'================================================
robot_voltage: ' [ 10 x Value / 256 = Voltage]
DIM v AS BYTE
A = AD(6)
IF A < 148 THEN ' 5.8v
FOR v = 0 TO 2
OUT 52,1
DELAY 200
OUT 52,0
DELAY 200
NEXT v
RETURN
'================================================
呼び出しは、コメントアウトされているのですが、コンパイルすると上記の部分もコンパイルされています。でも、この部分の「IF A<148 THEN」のIF文に対して、ENDIFがありません。たぶん

NEXT v
ENDIF
RETURN

が正解なのかな???

でも、roboBASICはENDIFがなくてもコンパイルしてしまいます。
試しに、

DIM A AS BYTE
IF A>0 THEN
A=0

をコンパイルすると、エラーになります。ENDIFがないとコンパイルできない見たいなんですが、

DIM A AS BYTE
IF A>0 THEN
A=0

IF A>0 THEN
A=0
ENDIF

をコンパイルすると、通ります。
さらに

DIM A AS BYTE
GOSUB test
END

test:
IF A>0 THEN
A=0
RETURN

をコンパイルすると、エラーになりますが、

DIM A AS BYTE
GOSUB test
END

test:
IF A>0 THEN
A=0
RETURN

IF A>0 THEN
ENDIF

とすると、通ります。
つまり、RETURNがあろうがなかろうが、どこかのIF文のENDIFを認識してしまっているようです。この部分、コメントアウトしているのは、ENDIFを入れてないことに気がついてなくて、変な挙動をしてしまうため、コメントアウトしてあるのかなぁ??

RZ1Basicは、このままではコンパイルは通らないように作ってありますので、この使われていない、robo_voltageの部分を削除するか、ENDIFを書き加えてコンパイルして下さい。

 

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RZ1Basic v0.1.0 公開

Rz1bicon04RZ1Basic v0.1.0を公開しました。

外付けEEPROM出荷時プログラム解析」をやったことを切っ掛けに、いろいろ不具合や対応させたい部分が出てきたので、RZ1Basicの更新に時間をさいています。

ということで、今回の更新内容は、主に、コンパイル部分と、逆コンパイル部分です。これまでは、とりあえず短めのコードで動くようにと「ROBONOVA-I サンプルモーションデータ」程度でテストしていたのですが、そろそろ長〜〜いデータもコンパイルできるようにと、ハイテックさんのダウンロードのページから、「モーションテンプレートファイル(盆踊り)」、「モーションテンプレートファイル(太極拳)」、「Overall Template Program」の長めのプログラムをダウンロードして、コンパイル、逆コンパイルできるようにと頑張ってます。でもここ何日間ず〜っと根詰めてバイナリとにらめっこしてたら目がまわってきましたので、少し頭を休めさせるのもかねて、まだ未対応なコマンドもあるため長いコードに対応しきれてないのですが、重大な不具合もありましたので以下の点を修正したv0.1.0を公開しました。

逆コンパイルの方は、実際には、みなさんが使うことはないんだと思いますが、殆ど問題なく解読できるようになってますが、問題なのはコンパイルの方です。全然気がついてなかったのですが、IF文、FOR...NEXT文、この基本的なコマンドが、全然ダメでした(汗)ので、そこんところ修正しました。あと長いテンプレートで、ON...GOTOが使われているのですが、対応しました。で、テンプレート内には、「OUT」というコマンドが入っていたんですが、これがまだ未対応なため、ハイテックにあるテンプレートは実際にはまだ使えない状態です。確か、呼び出し(GOSUBが)コメントアウトされている部分なので、消去してコンパイルすれば大丈夫かもしれませんが試してはいません。週末は連休になるので、頭を整理させながら、週明けには長〜〜いソースコードもコンパイルできるようなバージョンが公開できれば嬉しいんです。

1、コンパイル関連
●FOR文の不具合を修正(重要)
●IF文の不具合を修正(重要)
●ON ... GOTO文に対応
など

2、 逆コンパイル関連
●MUSICコマンド対応
●MOTOR G24, MOTOROFF G24に対応
など

3、テストコマンド送信ウインドウ
Rz1basicscreensnapz002コマンド送信テスト用のウインドウも表示(機能)できるようにしましたが、これに関しては説明書なしで使うのはまず無理ですよね(汗)
コマンドやメモリーマップに関しては、私自身はまだまとめてないので、私も参考にさせて頂いているROBONOVA情報局Wikiの、「メモリーマップ解析」、「通信コマンド情報」、「BASIC解析コード」を参考に、入力して見て下さい。ま、書込みに関しては危険なので、読込みにとどめておいた方がいいかもしれませんけど、兎に角、自己責任においてお使い下さい。

ダウンロード

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外付けEEPROM出荷時プログラム解析(2)

Rz1basicdebugscreensnapz001外付けEEPROMから読み取ったデータをRZ1Basicを使って、デコンパイル(☆)してみました。こんな長いデータ(結果:1750行くらいのソースコードになりました)ではテストしたことがなかったので、最後まで、うまくデコンパイルしてくれるか心配でしたが、動いてくれました。今回、読み取ったデータに関して3種類ファイルを作成したので、ご興味のある方は是非見てみて下さい。

※RZ1Basic v0.0.9ではobjファイルをうまく開けないかもしれませんし、開けたとしても、表示までに、かなりの時間がかかりますので、objファイルに関してはバイナリーエディタで見る程度にしておいて下さい。
※ダウンロードは、右クリックし、「リンク先をダウンロード」、「対象をファイルに保存」の様な項目(お使いのブラウザによって項目名は異なります」を選択して下さい。

1)まず、今回読み取ったデータに少し手を加えて保存(objファイル)。
2)そのファイルをRZ1Basicで開き、デコンパイルし()、保存(basファイル)。
3)あとエディタにコピペして保存(txtファイル)。

あと、デコンパイルしただけで、どんな動きをするのか実機で試してはいませんが、ソースの先頭部分の初期設定部分になるかと思いますが、以下のようだったので、出荷時、音が鳴っていたのは、MUSICのコマンド部分"CDE"、つまり、「ドレミ」って奏でられてたんですね(^^)

PTP SETON
PTP ALLON
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
TEMPO 230
MUSIC "CDE"
GETMOTORSET G24,1,1,1,1,1,0,1,1,1,0,0,0,1,1,1,0,0,0,1,1,1,1,1,0
SPEED 5
MOTOR G24
GOSUB LABEL44
..........
..........
..........

☆デコンパイル(Decompile:逆コンパイル):機械語で記述されたオブジェクトコードを解析し、人間にわかりやすいソースコードを作成すること。コンパイルの逆の処理になります。

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外付けEEPROM出荷時プログラム解析(1)

Hexedit_j_fatscreensnapz001ロボザックのマイコン(MR-C3024)の外付けEEPROM(プログラムが書込まれるところ)の出荷時の状態が知りたくて、RZ1Basicを使って、メモリー内を読み込んでみた(メモリー内を読み書きできてしまう危険な機能なので、公開しているRZ1Basicは隠してあります)。

読込んだ結果、10024番地から18139番地になんらかのデータが入っていることが解りました。
今日は、まず読込みだけのつもりだったけど、気になって、手作業で少しだけデコンパイルしてみた結果が以下です。

**************************
GOTO AUTOで、10024番地まで飛んで、その後、
**************************
IF A>50 AND A<83 THEN GOTO 10357 '番地へジャンプ
A=0
PTP SETON
PTP ALLON
DIR G6A 1,0,0,1,0,0
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 0,0,0,0,0,0
DIR G6D 0,1,1,0,1,0
......
......
**************************
と、今日はここまで!!

デアゴの掲示板で、プログラムを転送したら、「音が鳴らなくなった」関連のスレッドの中で、

DIR G6A 1,1,1,1,1,1
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 1,1,1,1,1,1
DIR G6D 1,1,1,1,1,1
GOTO AUTO

を行うと、音が鳴るとコメントがありましたが、
やはり、DIRが書き換えられてしまうんで、意味がないですね。

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RZ1Disguise v0.0.8 公開

Rs2rz13_2RZ1Disguise v0.0.8を公開しました。特別な機能追加はありませんが、フォルダを選択して変換した場合に不具合がでる場合がありますので、旧バージョンをご利用頂いている
方は、お時間のある時にダウンロードして下さい。

更新内容:
1、フォルダを選択した場合、プログラミング・シミュレータからroboBASICの変換の不具合を修正した。
2、rsfファイルをウインドウにドラッグ&ドロップすることで変換できるようにした。
3、簡易マニュアル作成
4、その他いろいろ(メニュー項目名称を日本語にした、アバウト/ウエルカムウインドウを作成した、Windows版のインストーラにロゴ画像を付けたなど)

ダウンロード

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Parallels Desktop 3.0 for Mac 日本語版

Screensnapz001本日開始!ベクター独占先行販売『Parallels Desktop』最新版
というメールが来た。

WindowsとMac OSを更にシームレスに統合する「コヒーレンス2.0」や、ゲームをセーブするように仮想マシンの状態を保存する機能など、大幅に進化!
[通常版]価格:12,390円
[アップグレード版]価格: 6,090円
http://vafs.vector.co.jp/clicker/C26/E5/D6/A70906002/Uparallels/

早速アップグレードしました。

ver 3.0でDirect X対応と聞いていたのでプログラミング・シミュレータが動かせると楽しみにしていたんだけど、Direct X 8.1対応じゃん!これじゃぁVMware Fusionと同じじゃん!つまりプログラミング・シミュレータ動かないってことです...(涙)

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RZ1Action v0.3.2 公開

Rz1action032

更新内容:
1、DIR(モータ回転方向)設定の読込み、および、書込みができるようになりました。
2、roboScriptのrsfファイルか、プログラミング・シミュレータのrsfファイルかを認識して開くようになりました。プログラミング・シミュレータのファイルを開いた場合、これまでは、DIRの設定の変更と、SPEED値の変換を行う必要がありましたが、どちらの操作もする必要はありません。
開いたroboScript rsfファイルを、roboScriptで開けられるrsfファイルとして保存できるようになりました。
3、開いたプログラミング・シミュレータのrsfファイルを、プログラミング・シミュレータで開けられるrsfファイルとして保存できるようになった。

ダウンロード

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イタリア版RoboZakのフォーラムで

Itazakご存知の方もいらっしゃると思いますが、ロボザックは、イタリアのデアゴスティーニからも発売が開始されました。 イタリア版ロボザックは、プログラミング・シミュレータに相当する物は付いてこないのでしょうかね??そのフォーラムで、RZ1Actionのことが紹介されていました(上図)。どうも、RZ1ActionのWindows版のLimited Editionのことに話題が発展しているようですが、イタリア語はまったくわからないので、何を言っているのか気になります。
ダウンロードのところに書いておきましたが、Windows版は、ライセンスの関係で、ブラケットの色を変えることができません。Windows版のLimited Editionの方を使えばブラケットの色も変えられるのですが、ライセンスを持っていない為、5分間、または10日間しか使用できないと思います。そのことに関してなんだかんだ言っているようです。RZ1Actionを使って頂いている日本のユーザーさんは、どれだけいらっしゃるのかよくわからないのですが、やはりブラケットの色を変えたいでしょうかね?? Windowsの方までライセンスを買う余裕がないんですよね〜ごめんなさい(汗)

いつもどんなインターフェイスにしたら使いやすいかとか、どんな機能を持っていると便利なのかとか、あれこれ悩んでますが、ブラケットの色のことに限りませんが、兎に角、みなさんからいろいろご意見聞かせて頂ければ、リクエストにお答えできるかどうか約束はできませんが、開発のヒントなると思っているんで、よろしくお願いします。。。

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