ロボ DE 解剖学【６】運動に関する用語（3）回旋：内旋・外旋

「運動に関する用語」の３回目、今回は「回旋（内旋・外旋）」です。
　
『動きをシミュレーションで観てみよう！』
回旋（内旋・外旋）も、動きをRZ1Acionで確認できるように、サンプルコードを、このブログの最後に付けましたので観てみて下さ〜い。
　
『回旋（内旋・外旋）について考えてみよう！』
【回旋（内旋・外旋）】（かいせん：ないせん・がいせん）：回旋ですから、普通に、ねじる運動ですね！で、この回旋運動は、内旋・外旋の方向があります。図１に体幹の内旋・外旋を示しましが、正面の状態から外れる方向の回旋を外旋、正面に戻る回旋を内旋といいます。これは頸の回旋に関しても同じです。しかし、ロボザックは頸も体幹も実際は回旋はできませんねσ(^_^;)アセアセ...
　

図１：体幹の回旋

次に上肢の回旋についてみてみましょう。実は上肢も正しく説明ができる回旋運動をロボザックではさせられないんですよねσ(^_^;)アセアセ...けど、ま、無理矢理でも説明したいと思います。
《上腕の回旋》はロボザックではうまく動かせないので、みなさんの上肢でやってみましょう！p(´∇｀)q ファイトォ~♪
１、正面の状態で、肘関節を直角に屈曲させましょう！手掌は上を向いた状態になりますね！
２、その状態で、上腕を軸に、手掌を左右に動かしてみましょう！
この時の動きが上腕の回旋になります。この際、手掌が正中に近づく方向へ動かした時（もし右腕なら左へ動かした場合）が内旋、正中から遠ざかる方向へ動かした時（もし右腕なら手掌を右へ動かした場合）が外旋になります。いいでしょうか！？
　
《回内・回外（かいない、かいがい）》先ほど書いた上腕の回旋は、内旋・外旋と表現される場合が多いと思いますが、前腕の回旋の場合、つまり、手掌が翻（ひるがえ）るような回旋運動は回内・回外といいます（図２・サンプルコード）。図は肩関節の回旋に伴って手掌も回旋しているのであって、本来の前腕の回旋とはちょっと意味が異なっているとは思いますが、ま、わかりますよね？！で、手掌を前に向けた親指が外側を向いている状態（正面）から、親指が内側になるような方向へ回旋する場合を回内、その逆が回外ということですね。覚えておきましょう！

図２：回内・回外
　
　
《内反・外反（ないはん、がいはん）》は、回内・回外の下肢版みないなものです（図３・サンプルコード）。足は、手のように大きく回旋しません。足は、過伸展して軸が水平になっていると考えればいいと思います。で、足底が内側向く場合が内反、その逆が外反になります。

図３：内反・外反
　
その他の運動に関する用語
【挙上・下制】（きょじょう・かせい）：ロボザックにはさせることができない動きで、上下方向の動きになります。例えば、肩を上げ下げする動きですね。
【括約・散大】（かつやく・さんだい）：これもロボザックにはない動きで、孔の開閉になります。例えば、自分の意志で動かせる筋ではないのですが、瞳孔括約筋と、瞳孔散大筋という筋があります。作用がそのまま筋の名称になっている筋なのでわかりますよね。瞳孔を開け閉めする筋ということになります。

ということで、今回は以上です！
次回は、「体の腔所」を予定しています。
お楽しみに。。。

'========================
' 回旋：内旋・外旋サンプルデータ
'========================
'<--FOOTGROUNDING LEFT-->
'<--CAMERA 0,0,80-->
CONST rpt=4
Dim i As Byte
SPEED 6

'====================
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 回内回外
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 内反外反
GOSUB スタンダードポーズ
END

'====================
回内回外:
SPEED 6
MOVE G6C,100,100,100,100,100,100
DELAY 500
SPEED 12
for i=1 to rpt
回内
MOVE G6C,40,100,100,100,100,100
回外
MOVE G6C,160,100,100,100,100,100
next i
DELAY 500
RETURN

'====================
内反外反:
SPEED 6
MOVE G6D,100,48,101,162,100,10
DELAY 500
for i=1 to rpt
内反
MOVE G6D,80,48,101,162,100,10
外反
MOVE G6D,120,48,101,162,100,10
next i
DELAY 500
RETURN

====================
スタンダードポーズ:
SPEED 6
MOVE G6A,100,73,145,93,100,10
MOVE G6B,100,18,94,10,10,10
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,100,10
WAIT
DELAY 500
RETURN

'====================