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ロボ DE 解剖学【7】人体内部の腔所

今回は、「人体内部の腔所」について話たいと思います。

【体腔】(たいくう):人の体の中には、脳、心臓、肺、肝臓、小腸などの臓器(器官)を収納する腔所があります。その腔所は、背側腔(はいそくくう)と、腹側腔(ふくそくくう)の2つに大別されます。またこれらを体腔といいます。

は「こう」と読むのが辞書的には正しいようで、生物学の方は「こう」と発音しているようですが、医学の世界では「くう」と読む習わしですので、そう発音して下さい。これは医学用語に「こう」と発音する用語が多かったため、腔を「くう」と発音するようになったとか、説はいろいろあるようです。「腔」は、囲まれた空間(腔所)に対して、この漢字を当てます。例えば、口の中は、口腔(こうくう)、鼻の中は、鼻腔(びくう)といった感じです。
 
 
《背側腔》は、骨によって取り囲まれた腔所で、脳、脊髄といった中枢神経系が入っています。脳が入っている腔所を、頭蓋腔(とうがいくう)といい、また、脊髄は脊柱(せきちゅう=背骨のこと)の中に入っていて、その腔所を、脊柱管といいます。※頭蓋を「とうがい」と発音するのも医学の方の慣習
 
Photo_2
図1:背側腔

《腹側腔》は、横隔膜を境に、肺、心臓などが入る胸部の腔所の胸腔と、肝臓、小腸、膀胱などが入る腹部の腔所の腹腔があります。さらに、この腹腔を、腹腔と骨盤腔(骨盤で囲まれた腔所)に分ける場合もあります。
 
Photo
図2:腹側腔

人の体腔には大切な器官が入っていますが、ロボットも、ロボット内部の腔所を利用して大事なパーツを納めています。例えばロボザックのバックカバーの内側の腔所には、脳・脊髄に相当するマイコンが入り、また、腹部の腔所には、循環器系(血管など)、消化器系、呼吸器系にあたるバッテリーが入っていますねよね。

人とロボットを比べるのには無理がありますが、腹側腔に関して大切な概念があります。図3に腹部の水平断の模式図を示しました。この図を見て、腎臓、血管は体の中に描かれていますね。背側腔を作る脊柱(背骨)やその中にある脊髄も体の中にありますね。では、例えば、描かれていない肝臓はどう描くといいかわかりますか?たぶん腹腔の腔所の中に肝臓を描くと思います。でも、それだけでは本当の正解にはならないとても大切なことがあります。腹腔は腹膜という膜で覆われています。この腹膜で覆われた腔を腹膜腔といいます。腹部には腹膜で覆われた風船が入っていると考えて下さい。そう考えた時、肝臓はこの風船の中に入ってないのです。肝臓は腹腔にあって、腹膜腔の中にないのです。ということを覚えておいて下さい。

 この図では、わざわざ体外の色と腹膜腔の色を同じ色で描きました。人の体ができる時、巻き寿司の様に、のり(=皮膚)の上に、具材(=臓器)を置き、クルクルっと上下左右から丸かるようにして出来上がります。腹膜腔は丸かることで閉ざされてできた空間=体の外と考えてみて下さい。だから風船の中に臓器はないのです。。。

と、中途半端なままお茶を濁したようで申し訳ありませんが、体腔とその膜に関してはまた別の機会にもう少し詳しくお話しする予定でいますので、今日はここまで。
 
Photo
図3:腹部水平断模式図


《TEA TIME》
運動の方向を示す用語の(2)の中で、分まわしに関して説明しました。その時は、上肢で考えていたので、サンプルコードを作れなかったのですが、下肢ではできることに気が付き、作ってみました。以下になります。RZ1Actionにコピペして試してみて下さいd(*⌒▽⌒*)b

’================================
 股関節分まわし、サンプルコード
’================================
'<--CAMERA -55,-5,85-->
'<--FOOTGROUNDING LEFT-->

CONST rpt=4
Dim i As Byte
’================================
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 股関節分まわし
GOSUB スタンダードポーズ
END
’================================

’================================
股関節分まわし:
'<--FOOTGROUNDING LEFT-->
MOVE G6C,100,42,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,110,100
WAIT
DELAY 500

'サーボ21=30*sin(x)+93
'サーボ22=-20*cos(x)+130
for i=1 to rpt
MOVE G6D,100,73,145,101,111,100
MOVE G6D,100,73,145,108,113,100
MOVE G6D,100,73,145,114,116,100
MOVE G6D,100,73,145,119,120,100
MOVE G6D,100,73,145,122,125,100
MOVE G6D,100,73,145,123,130,100
MOVE G6D,100,73,145,122,135,100
MOVE G6D,100,73,145,119,140,100
MOVE G6D,100,73,145,114,144,100
MOVE G6D,100,73,145,108,147,100
MOVE G6D,100,73,145,101,149,100
MOVE G6D,100,73,145,93,150,100
MOVE G6D,100,73,145,85,149,100
MOVE G6D,100,73,145,78,147,100
MOVE G6D,100,73,145,72,144,100
MOVE G6D,100,73,145,67,140,100
MOVE G6D,100,73,145,64,135,100
MOVE G6D,100,73,145,63,130,100
MOVE G6D,100,73,145,64,125,100
MOVE G6D,100,73,145,67,120,100
MOVE G6D,100,73,145,72,116,100
MOVE G6D,100,73,145,78,113,100
MOVE G6D,100,73,145,85,111,100
MOVE G6D,100,73,145,93,110,100
next i
DELAY 500
RETURN

’================================
スタンダードポーズ:
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
MOVE G6B,100,18,94,100,100,100
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,100,100
WAIT
DELAY 1000
RETURN
’================================

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