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ロボ DE 解剖学【4】運動に関する用語(1)屈曲・伸展

今回から何回かで「運動に関する用語」について説明したいと思います。体の動きは、骨と骨が関節という可動性の連結により繋がっていて、筋肉が収縮することにより関節部分で、体が曲がったり、開いたり、ねじれたりといった動きが生じます。これらの動きには、「屈曲・伸展(くっきょく・しんてん)」、「内転・外転(ないてん・がいてん)」、「回旋(内旋・外旋)(かいせん:ないせん・がいせん)」といった名称が付けられています。
 
『動きをシミュレーションで観てみよう!』
今回は「屈曲・伸展」に関して説明したいと思います。屈曲・伸展の動きをRZ1Acionでシミュレーションできるように、サンプルコードを、このブログの最後に付けました。RZ1Acionを起動し、エディットフィールドに、そのサンプルコードをコピー&ペーストし、「再生」ボタンをクリックし、屈曲・伸展の動きを見て下さい。※なおこのサンプルコードは、RZ1Acionは最新版をお使い下さい。また、プログラミングシミュレータでは使えないコードなのでご了承下さい。
 
『屈曲・伸展について考えてみよう!』
屈曲・伸展(くっきょく・しんてん)は、曲げ伸ばしの運動(屈伸運動)ですから理解しやすいと思いますが、一般には、首(頸)を曲げる、お腹/腰を曲げる、肘を曲げる、手首を曲げる、膝を曲げる、もしくは、これらを伸ばすといった感じでいいますね。でも肩関節や股関節の様な多軸性の関節(いろいろな方向へ動く関節)の場合、曲げる/伸ばすとはあまり言わないみたいですよね。屈曲・伸展は、軸(2本の骨を想像して下さい)を折り曲げて近づける動きを屈曲といい、折れ曲がった状態の軸をまっすぐにする動きを伸展になります。また、基本的に前後方向へ動かす運動と考えるといいかもしれません。ただ図1の股関節と膝関節の屈曲の向き、もしくは伸展の向きをから、前方向が屈曲、後ろ方向が伸展というのでないので注意して下さいね。それから、例で挙げた、首(頸)、お腹/腰も、いろんな方向へ動かせる部分です。これらも前に曲げる時が屈曲、まっすぐにする運動が伸展です。つまり、横に曲げる場合は、屈曲・伸展とは言わないので注意して下さいね。

《手関節、肘関節の屈曲・伸展》 は、理解はできると思いますが、以前書いた正面の定義を思い出して下さい。親指を外側に向けた状態が正面でしたね。正面の状態から、手首、肘を曲げたり/伸ばしたりすれば、前後方向へ動きますよね!

《肩関節の屈曲・伸展》は、少し理解しにくいですが、前後方向が屈曲・伸展なので、上腕骨を前に動かす(前習え!する)のが屈曲、後ろへ持っていくのが伸展になると考えて下さい。

《足関節》も、理解しにくい場所です。背伸びは、屈曲なのでしょうか? 伸展なのでしょうか? 伸びるからやはり伸展なんでしょうか? 足関節に屈曲と伸展という用語を当てはめるのならば、背伸びは屈曲になると思います。背伸びしたときに、下腿と足がまっすぐになるので伸展しているような錯覚になってしまいますが、足首は、もともとの状態が過伸展された状態なんです。手を足に見立てて、手掌を机の上において、手関節を屈曲・伸展をしてみれば理解できると思います。
 そういった足関節は理解しにくい動きなので、足底方向へ動かす場合を底屈(ていくつ)、足背方向へ動かす場合を背屈(はいくつ)という言い方をします。どちらへ動かしても屈曲扱いってことですね。《手関節》も、同様な言い方があり、掌屈(しょうくつ)、背屈といいます。
 
 
Photo
図1:股関節、膝関節の屈曲・伸展
 
ということで、今回は以上です!
次回は、「運動に関する用語(2)内転・外転」を予定しています。
お楽しみに。。。

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 予定
運動に関する用語(1)
【屈曲・伸展】(くっきょく・しんてん)
【背屈・掌屈】(はいくつ・しょうくつ)
【背屈・底屈】(はいくつ・ていくつ)

運動に関する用語(2)
【内転・外転】(ないてん・がいてん)
その他:【分回し】(ぶんまわし)

運動に関する用語(3)
【回旋(内旋・外旋)】(かいせん:ないせん・がいせん)
【回内・回外】(かいない・かいがい)
【内反・外反】(ないはん・がいはん)

その他
 【挙上・下制】(きょじょう・かせい)
 【括約・散大】(かつやく・さんだい)
-------------------------------------

'******************************************
' 屈曲・伸展のサンプルコード
'******************************************
'<--ROBOTINITIALSTATE-->
' <--SCREEN 400-->
' <--CAMERA 0,0,80-->
' <--DIR G24,1,0,0,1,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,0,1,0-->
' <--COUNT 1-->
' <--ROBOT -->
' <--NAME ROBOT#1-->
' <--BODY_POS 0.0,0.0,0.0-->
' <--BODY_ANGLE 0.0,0.0,0.0-->
' <--FOOTGROUNDING FREE-->
' <--MOVE G24,100,73,145,93,100,0,100,18,94,0,0,0,100,18,94,0,0,0,100,73,145,93,100,0-->
' <--/ROBOT-->
'<--/ROBOTINITIALSTATE-->

MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,42,57,100,100,100,156,60,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 0,22,80-->

CONST rpt=4
Dim i As Byte

SPEED 8

'===============================
'肘関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6C,156,60,20,100,100,100
’伸展
MOVE G6C,156,60,100,100,100,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,105,73,145,93,94,100,100,71,97,100,100,100,100,71,97,100,100,100,100,73,99,140,120,100
DELAY 1000
'<--CAMERA -47,20,80-->

'===============================
'股関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
’伸展
MOVE G6D,100,73,99,82,120,100
'屈曲
MOVE G6D,100,73,99,140,120,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,18,94,100,100,100,100,18,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
'<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
MOVE G24,100,48,150,150,113,100,100,71,97,100,100,100,100,71,97,100,100,100,105,73,145,93,94,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 72,20,80-->

'===============================
'膝関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6A,100,48,93,150,113,100
’伸展
MOVE G6A,100,48,150,150,113,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,100,57,122,133,113,100,100,71,97,100,100,100,100,71,97,100,100,100,105,73,145,93,94,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 13,-5,87-->

'===============================
'※距腿関節の屈曲・伸展=背屈・底屈
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6A,100,86,122,133,113,100
’伸展
MOVE G6A,100,14,122,133,113,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,18,94,100,100,100,100,18,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 0,18,87-->

'===============================
'※肩関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6C,158,18,94,100,100,100
’伸展
MOVE G6C,74,18,94,100,100,100
next i
DELAY 1000
'===============================

'===============================
'スタンダードポーズ
MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,18,94,100,100,100,100,18,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
'******************************************

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