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ロボ DE 解剖学【5】運動に関する用語(2)内転・外転

「運動に関する用語」の2回目、今回は「内転・外転」です。
 
『動きをシミュレーションで観てみよう!』
前回の屈曲・伸展と同じ様に、内転・外転の動きをRZ1Acionで確認できるように、サンプルコードを、このブログの最後に付けましたので観てみて下さいね。
 
『内転・外転について考えてみよう!』
【内転・外転】(ないてん・がいてん):外転は正中線から外側方向へ離す動き、内転は、正中線に近づける動きをいいます。
 
《頸や腰》の場合、正中線から離れるのが外転なので、右に曲げる場合も、左に曲げる場合も外転になります(図1)。前回の前後方向へ曲げる場合の屈曲・伸展は、前屈・後屈(背屈)という言い方もあり、これに対応する横に曲げるいいかたは、側屈といいます。
《手首(手関節)》の場合も、「手首を曲げる」という表現をつかいますね。バイバイと手首を横に振る場合が内転・外転の運動で、(正面の定義から)、小指側に傾ける場合が内転、親指側に傾ける場合が外転になります。方向用語として、上肢の小指側を尺側、橈側といいますが、手首は曲げるという意味合いから、尺屈(しゃっくつ)・橈屈(とうくつ)という言い方もあります。※足首に関しては次回。
 

Photo_3
図1:体幹の内転・外転
 
《肩関節や股関節》の場合は、曲げるという表現でなく、「ひらいて・とじて」といった表現になるかと思います。図2に示したように、緑色の方向へ動かす場合が正中線から離れるため外転、元に戻す黄色の方向へ動かす場合が内転となります。
《手足の指》も「ひらいて・とじて」と表現しますよね。指の場合の内転・外転は、正中線ではなく、中指が基準線になっているので注意が必要です。もし正中線を基準にしてしまうと指を開いた時、薬指と小指は内転!?ってことになってしまいますから、それはおかしいですもんね。従って、中指から離れる動きが外転、中指に近づく動きが内転になります。中指自身は、頸や腰の場合と同じ様に、どちらへ動かしても外転、元の位置に戻す動きが内転になります。
 

Photo_4
図2:肩関節、股関節の内転・外転
 
《その他》
【分まわし】(ぶんまわし):屈曲・伸展と、内転・外転の両方ができる関節の場合、これらを同時に行うような形で、首、腕、足をぐるぐる回すような動きができます(例:前屈ー側屈ー後屈ー側屈ー前屈....)。この様な動きを「分まわし」といいます。モーションのサンプルが作れるかなぁと思ったけど、ロボザックでは、どうも無理っぽいですね。と書きましたが、下肢でできました(汗)
こちらにサンプルコードを載せましたのでご覧下さい

ということで、今回は以上です!
次回は、「運動に関する用語(3)回旋、他」を予定しています。
お楽しみに。。。

'******************************************
' 内転・外転のサンプルコード
'******************************************
'<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
'<--CAMERA 0,0,80-->
CONST rpt=4
DIM i As BYTE
SPEED 6

'========================
' 内転・外転
'========================
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 肩関節の内転・外転
GOSUB 股関節の内転・外転
GOSUB スタンダードポーズ
END

'========================
肩関節の内転・外転:
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
DELAY 500

FOR i=1 TO rpt
'外転
MOVE G6C,100,65,94,100,100,100
'内転
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
NEXT i
DELAY 500
RETURN

'========================
股関節の内転・外転:
'<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
MOVE G6B,100,42,94,100,100,100
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
DELAY 500

FOR i=1 TO rpt
'外転
MOVE G6A,100,73,145,93,135,100
'内転
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
NEXT i
DELAY 500
RETURN

'========================
スタンダードポーズ:
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
MOVE G6B,100,18,94,100,100,100
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,100,100
WAIT
DELAY 500
RETURN

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