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2007年10月

ロボ DE 解剖学【7】人体内部の腔所

今回は、「人体内部の腔所」について話たいと思います。

【体腔】(たいくう):人の体の中には、脳、心臓、肺、肝臓、小腸などの臓器(器官)を収納する腔所があります。その腔所は、背側腔(はいそくくう)と、腹側腔(ふくそくくう)の2つに大別されます。またこれらを体腔といいます。

は「こう」と読むのが辞書的には正しいようで、生物学の方は「こう」と発音しているようですが、医学の世界では「くう」と読む習わしですので、そう発音して下さい。これは医学用語に「こう」と発音する用語が多かったため、腔を「くう」と発音するようになったとか、説はいろいろあるようです。「腔」は、囲まれた空間(腔所)に対して、この漢字を当てます。例えば、口の中は、口腔(こうくう)、鼻の中は、鼻腔(びくう)といった感じです。
 
 
《背側腔》は、骨によって取り囲まれた腔所で、脳、脊髄といった中枢神経系が入っています。脳が入っている腔所を、頭蓋腔(とうがいくう)といい、また、脊髄は脊柱(せきちゅう=背骨のこと)の中に入っていて、その腔所を、脊柱管といいます。※頭蓋を「とうがい」と発音するのも医学の方の慣習
 
Photo_2
図1:背側腔

《腹側腔》は、横隔膜を境に、肺、心臓などが入る胸部の腔所の胸腔と、肝臓、小腸、膀胱などが入る腹部の腔所の腹腔があります。さらに、この腹腔を、腹腔と骨盤腔(骨盤で囲まれた腔所)に分ける場合もあります。
 
Photo
図2:腹側腔

人の体腔には大切な器官が入っていますが、ロボットも、ロボット内部の腔所を利用して大事なパーツを納めています。例えばロボザックのバックカバーの内側の腔所には、脳・脊髄に相当するマイコンが入り、また、腹部の腔所には、循環器系(血管など)、消化器系、呼吸器系にあたるバッテリーが入っていますねよね。

人とロボットを比べるのには無理がありますが、腹側腔に関して大切な概念があります。図3に腹部の水平断の模式図を示しました。この図を見て、腎臓、血管は体の中に描かれていますね。背側腔を作る脊柱(背骨)やその中にある脊髄も体の中にありますね。では、例えば、描かれていない肝臓はどう描くといいかわかりますか?たぶん腹腔の腔所の中に肝臓を描くと思います。でも、それだけでは本当の正解にはならないとても大切なことがあります。腹腔は腹膜という膜で覆われています。この腹膜で覆われた腔を腹膜腔といいます。腹部には腹膜で覆われた風船が入っていると考えて下さい。そう考えた時、肝臓はこの風船の中に入ってないのです。肝臓は腹腔にあって、腹膜腔の中にないのです。ということを覚えておいて下さい。

 この図では、わざわざ体外の色と腹膜腔の色を同じ色で描きました。人の体ができる時、巻き寿司の様に、のり(=皮膚)の上に、具材(=臓器)を置き、クルクルっと上下左右から丸かるようにして出来上がります。腹膜腔は丸かることで閉ざされてできた空間=体の外と考えてみて下さい。だから風船の中に臓器はないのです。。。

と、中途半端なままお茶を濁したようで申し訳ありませんが、体腔とその膜に関してはまた別の機会にもう少し詳しくお話しする予定でいますので、今日はここまで。
 
Photo
図3:腹部水平断模式図


《TEA TIME》
運動の方向を示す用語の(2)の中で、分まわしに関して説明しました。その時は、上肢で考えていたので、サンプルコードを作れなかったのですが、下肢ではできることに気が付き、作ってみました。以下になります。RZ1Actionにコピペして試してみて下さいd(*⌒▽⌒*)b

’================================
 股関節分まわし、サンプルコード
’================================
'<--CAMERA -55,-5,85-->
'<--FOOTGROUNDING LEFT-->

CONST rpt=4
Dim i As Byte
’================================
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 股関節分まわし
GOSUB スタンダードポーズ
END
’================================

’================================
股関節分まわし:
'<--FOOTGROUNDING LEFT-->
MOVE G6C,100,42,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,110,100
WAIT
DELAY 500

'サーボ21=30*sin(x)+93
'サーボ22=-20*cos(x)+130
for i=1 to rpt
MOVE G6D,100,73,145,101,111,100
MOVE G6D,100,73,145,108,113,100
MOVE G6D,100,73,145,114,116,100
MOVE G6D,100,73,145,119,120,100
MOVE G6D,100,73,145,122,125,100
MOVE G6D,100,73,145,123,130,100
MOVE G6D,100,73,145,122,135,100
MOVE G6D,100,73,145,119,140,100
MOVE G6D,100,73,145,114,144,100
MOVE G6D,100,73,145,108,147,100
MOVE G6D,100,73,145,101,149,100
MOVE G6D,100,73,145,93,150,100
MOVE G6D,100,73,145,85,149,100
MOVE G6D,100,73,145,78,147,100
MOVE G6D,100,73,145,72,144,100
MOVE G6D,100,73,145,67,140,100
MOVE G6D,100,73,145,64,135,100
MOVE G6D,100,73,145,63,130,100
MOVE G6D,100,73,145,64,125,100
MOVE G6D,100,73,145,67,120,100
MOVE G6D,100,73,145,72,116,100
MOVE G6D,100,73,145,78,113,100
MOVE G6D,100,73,145,85,111,100
MOVE G6D,100,73,145,93,110,100
next i
DELAY 500
RETURN

’================================
スタンダードポーズ:
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
MOVE G6B,100,18,94,100,100,100
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,100,100
WAIT
DELAY 1000
RETURN
’================================

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ロボ DE 解剖学【6】運動に関する用語(3)回旋:内旋・外旋

「運動に関する用語」の3回目、今回は「回旋(内旋・外旋)」です。
 
『動きをシミュレーションで観てみよう!』
回旋(内旋・外旋)も、動きをRZ1Acionで確認できるように、サンプルコードを、このブログの最後に付けましたので観てみて下さ〜い。
 
『回旋(内旋・外旋)について考えてみよう!』
【回旋(内旋・外旋)】(かいせん:ないせん・がいせん):回旋ですから、普通に、ねじる運動ですね!で、この回旋運動は、内旋・外旋の方向があります。図1に体幹の内旋・外旋を示しましが、正面の状態から外れる方向の回旋を外旋、正面に戻る回旋を内旋といいます。これは頸の回旋に関しても同じです。しかし、ロボザックは頸も体幹も実際は回旋はできませんねσ(^_^;)アセアセ...
 
Photo
図1:体幹の回旋

次に上肢の回旋についてみてみましょう。実は上肢も正しく説明ができる回旋運動をロボザックではさせられないんですよねσ(^_^;)アセアセ...けど、ま、無理矢理でも説明したいと思います。
《上腕の回旋》はロボザックではうまく動かせないので、みなさんの上肢でやってみましょう!p(´∇`)q ファイトォ~♪
1、正面の状態で、肘関節を直角に屈曲させましょう!手掌は上を向いた状態になりますね!
2、その状態で、上腕を軸に、手掌を左右に動かしてみましょう!
この時の動きが上腕の回旋になります。この際、手掌が正中に近づく方向へ動かした時(もし右腕なら左へ動かした場合)が内旋、正中から遠ざかる方向へ動かした時(もし右腕なら手掌を右へ動かした場合)が外旋になります。いいでしょうか!?
 
《回内・回外(かいない、かいがい)》先ほど書いた上腕の回旋は、内旋・外旋と表現される場合が多いと思いますが、前腕の回旋の場合、つまり、手掌が翻(ひるがえ)るような回旋運動は回内・回外といいます(図2・サンプルコード)。図は肩関節の回旋に伴って手掌も回旋しているのであって、本来の前腕の回旋とはちょっと意味が異なっているとは思いますが、ま、わかりますよね?!で、手掌を前に向けた親指が外側を向いている状態(正面)から、親指が内側になるような方向へ回旋する場合を回内、その逆が回外ということですね。覚えておきましょう!

Photo_2
図2:回内・回外
 
 
《内反・外反(ないはん、がいはん)》は、回内・回外の下肢版みないなものです(図3・サンプルコード)。足は、手のように大きく回旋しません。足は、過伸展して軸が水平になっていると考えればいいと思います。で、足底が内側向く場合が内反、その逆が外反になります。

Photo_4
図3:内反・外反
 
その他の運動に関する用語
【挙上・下制】(きょじょう・かせい):ロボザックにはさせることができない動きで、上下方向の動きになります。例えば、肩を上げ下げする動きですね。
【括約・散大】(かつやく・さんだい):これもロボザックにはない動きで、孔の開閉になります。例えば、自分の意志で動かせる筋ではないのですが、瞳孔括約筋と、瞳孔散大筋という筋があります。作用がそのまま筋の名称になっている筋なのでわかりますよね。瞳孔を開け閉めする筋ということになります。

ということで、今回は以上です!
次回は、「体の腔所」を予定しています。
お楽しみに。。。

'========================
' 回旋:内旋・外旋サンプルデータ
'========================
'<--FOOTGROUNDING LEFT-->
'<--CAMERA 0,0,80-->
CONST rpt=4
Dim i As Byte
SPEED 6

'====================
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 回内回外
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 内反外反
GOSUB スタンダードポーズ
END

'====================
回内回外:
SPEED 6
MOVE G6C,100,100,100,100,100,100
DELAY 500
SPEED 12
for i=1 to rpt
回内
MOVE G6C,40,100,100,100,100,100
回外
MOVE G6C,160,100,100,100,100,100
next i
DELAY 500
RETURN

'====================
内反外反:
SPEED 6
MOVE G6D,100,48,101,162,100,10
DELAY 500
for i=1 to rpt
内反
MOVE G6D,80,48,101,162,100,10
外反
MOVE G6D,120,48,101,162,100,10
next i
DELAY 500
RETURN

====================
スタンダードポーズ:
SPEED 6
MOVE G6A,100,73,145,93,100,10
MOVE G6B,100,18,94,10,10,10
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,100,10
WAIT
DELAY 500
RETURN

'====================

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ロボ DE 解剖学【5】運動に関する用語(2)内転・外転

「運動に関する用語」の2回目、今回は「内転・外転」です。
 
『動きをシミュレーションで観てみよう!』
前回の屈曲・伸展と同じ様に、内転・外転の動きをRZ1Acionで確認できるように、サンプルコードを、このブログの最後に付けましたので観てみて下さいね。
 
『内転・外転について考えてみよう!』
【内転・外転】(ないてん・がいてん):外転は正中線から外側方向へ離す動き、内転は、正中線に近づける動きをいいます。
 
《頸や腰》の場合、正中線から離れるのが外転なので、右に曲げる場合も、左に曲げる場合も外転になります(図1)。前回の前後方向へ曲げる場合の屈曲・伸展は、前屈・後屈(背屈)という言い方もあり、これに対応する横に曲げるいいかたは、側屈といいます。
《手首(手関節)》の場合も、「手首を曲げる」という表現をつかいますね。バイバイと手首を横に振る場合が内転・外転の運動で、(正面の定義から)、小指側に傾ける場合が内転、親指側に傾ける場合が外転になります。方向用語として、上肢の小指側を尺側、橈側といいますが、手首は曲げるという意味合いから、尺屈(しゃっくつ)・橈屈(とうくつ)という言い方もあります。※足首に関しては次回。
 

Photo_3
図1:体幹の内転・外転
 
《肩関節や股関節》の場合は、曲げるという表現でなく、「ひらいて・とじて」といった表現になるかと思います。図2に示したように、緑色の方向へ動かす場合が正中線から離れるため外転、元に戻す黄色の方向へ動かす場合が内転となります。
《手足の指》も「ひらいて・とじて」と表現しますよね。指の場合の内転・外転は、正中線ではなく、中指が基準線になっているので注意が必要です。もし正中線を基準にしてしまうと指を開いた時、薬指と小指は内転!?ってことになってしまいますから、それはおかしいですもんね。従って、中指から離れる動きが外転、中指に近づく動きが内転になります。中指自身は、頸や腰の場合と同じ様に、どちらへ動かしても外転、元の位置に戻す動きが内転になります。
 

Photo_4
図2:肩関節、股関節の内転・外転
 
《その他》
【分まわし】(ぶんまわし):屈曲・伸展と、内転・外転の両方ができる関節の場合、これらを同時に行うような形で、首、腕、足をぐるぐる回すような動きができます(例:前屈ー側屈ー後屈ー側屈ー前屈....)。この様な動きを「分まわし」といいます。モーションのサンプルが作れるかなぁと思ったけど、ロボザックでは、どうも無理っぽいですね。と書きましたが、下肢でできました(汗)
こちらにサンプルコードを載せましたのでご覧下さい

ということで、今回は以上です!
次回は、「運動に関する用語(3)回旋、他」を予定しています。
お楽しみに。。。

'******************************************
' 内転・外転のサンプルコード
'******************************************
'<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
'<--CAMERA 0,0,80-->
CONST rpt=4
DIM i As BYTE
SPEED 6

'========================
' 内転・外転
'========================
GOSUB スタンダードポーズ
GOSUB 肩関節の内転・外転
GOSUB 股関節の内転・外転
GOSUB スタンダードポーズ
END

'========================
肩関節の内転・外転:
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
DELAY 500

FOR i=1 TO rpt
'外転
MOVE G6C,100,65,94,100,100,100
'内転
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
NEXT i
DELAY 500
RETURN

'========================
股関節の内転・外転:
'<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
MOVE G6B,100,42,94,100,100,100
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
DELAY 500

FOR i=1 TO rpt
'外転
MOVE G6A,100,73,145,93,135,100
'内転
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
NEXT i
DELAY 500
RETURN

'========================
スタンダードポーズ:
MOVE G6A,100,73,145,93,100,100
MOVE G6B,100,18,94,100,100,100
MOVE G6C,100,18,94,100,100,100
MOVE G6D,100,73,145,93,100,100
WAIT
DELAY 500
RETURN

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ロボ DE 解剖学【4】運動に関する用語(1)屈曲・伸展

今回から何回かで「運動に関する用語」について説明したいと思います。体の動きは、骨と骨が関節という可動性の連結により繋がっていて、筋肉が収縮することにより関節部分で、体が曲がったり、開いたり、ねじれたりといった動きが生じます。これらの動きには、「屈曲・伸展(くっきょく・しんてん)」、「内転・外転(ないてん・がいてん)」、「回旋(内旋・外旋)(かいせん:ないせん・がいせん)」といった名称が付けられています。
 
『動きをシミュレーションで観てみよう!』
今回は「屈曲・伸展」に関して説明したいと思います。屈曲・伸展の動きをRZ1Acionでシミュレーションできるように、サンプルコードを、このブログの最後に付けました。RZ1Acionを起動し、エディットフィールドに、そのサンプルコードをコピー&ペーストし、「再生」ボタンをクリックし、屈曲・伸展の動きを見て下さい。※なおこのサンプルコードは、RZ1Acionは最新版をお使い下さい。また、プログラミングシミュレータでは使えないコードなのでご了承下さい。
 
『屈曲・伸展について考えてみよう!』
屈曲・伸展(くっきょく・しんてん)は、曲げ伸ばしの運動(屈伸運動)ですから理解しやすいと思いますが、一般には、首(頸)を曲げる、お腹/腰を曲げる、肘を曲げる、手首を曲げる、膝を曲げる、もしくは、これらを伸ばすといった感じでいいますね。でも肩関節や股関節の様な多軸性の関節(いろいろな方向へ動く関節)の場合、曲げる/伸ばすとはあまり言わないみたいですよね。屈曲・伸展は、軸(2本の骨を想像して下さい)を折り曲げて近づける動きを屈曲といい、折れ曲がった状態の軸をまっすぐにする動きを伸展になります。また、基本的に前後方向へ動かす運動と考えるといいかもしれません。ただ図1の股関節と膝関節の屈曲の向き、もしくは伸展の向きをから、前方向が屈曲、後ろ方向が伸展というのでないので注意して下さいね。それから、例で挙げた、首(頸)、お腹/腰も、いろんな方向へ動かせる部分です。これらも前に曲げる時が屈曲、まっすぐにする運動が伸展です。つまり、横に曲げる場合は、屈曲・伸展とは言わないので注意して下さいね。

《手関節、肘関節の屈曲・伸展》 は、理解はできると思いますが、以前書いた正面の定義を思い出して下さい。親指を外側に向けた状態が正面でしたね。正面の状態から、手首、肘を曲げたり/伸ばしたりすれば、前後方向へ動きますよね!

《肩関節の屈曲・伸展》は、少し理解しにくいですが、前後方向が屈曲・伸展なので、上腕骨を前に動かす(前習え!する)のが屈曲、後ろへ持っていくのが伸展になると考えて下さい。

《足関節》も、理解しにくい場所です。背伸びは、屈曲なのでしょうか? 伸展なのでしょうか? 伸びるからやはり伸展なんでしょうか? 足関節に屈曲と伸展という用語を当てはめるのならば、背伸びは屈曲になると思います。背伸びしたときに、下腿と足がまっすぐになるので伸展しているような錯覚になってしまいますが、足首は、もともとの状態が過伸展された状態なんです。手を足に見立てて、手掌を机の上において、手関節を屈曲・伸展をしてみれば理解できると思います。
 そういった足関節は理解しにくい動きなので、足底方向へ動かす場合を底屈(ていくつ)、足背方向へ動かす場合を背屈(はいくつ)という言い方をします。どちらへ動かしても屈曲扱いってことですね。《手関節》も、同様な言い方があり、掌屈(しょうくつ)、背屈といいます。
 
 
Photo
図1:股関節、膝関節の屈曲・伸展
 
ということで、今回は以上です!
次回は、「運動に関する用語(2)内転・外転」を予定しています。
お楽しみに。。。

-------------------------------------
 予定
運動に関する用語(1)
【屈曲・伸展】(くっきょく・しんてん)
【背屈・掌屈】(はいくつ・しょうくつ)
【背屈・底屈】(はいくつ・ていくつ)

運動に関する用語(2)
【内転・外転】(ないてん・がいてん)
その他:【分回し】(ぶんまわし)

運動に関する用語(3)
【回旋(内旋・外旋)】(かいせん:ないせん・がいせん)
【回内・回外】(かいない・かいがい)
【内反・外反】(ないはん・がいはん)

その他
 【挙上・下制】(きょじょう・かせい)
 【括約・散大】(かつやく・さんだい)
-------------------------------------

'******************************************
' 屈曲・伸展のサンプルコード
'******************************************
'<--ROBOTINITIALSTATE-->
' <--SCREEN 400-->
' <--CAMERA 0,0,80-->
' <--DIR G24,1,0,0,1,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,0,1,0-->
' <--COUNT 1-->
' <--ROBOT -->
' <--NAME ROBOT#1-->
' <--BODY_POS 0.0,0.0,0.0-->
' <--BODY_ANGLE 0.0,0.0,0.0-->
' <--FOOTGROUNDING FREE-->
' <--MOVE G24,100,73,145,93,100,0,100,18,94,0,0,0,100,18,94,0,0,0,100,73,145,93,100,0-->
' <--/ROBOT-->
'<--/ROBOTINITIALSTATE-->

MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,42,57,100,100,100,156,60,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 0,22,80-->

CONST rpt=4
Dim i As Byte

SPEED 8

'===============================
'肘関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6C,156,60,20,100,100,100
’伸展
MOVE G6C,156,60,100,100,100,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,105,73,145,93,94,100,100,71,97,100,100,100,100,71,97,100,100,100,100,73,99,140,120,100
DELAY 1000
'<--CAMERA -47,20,80-->

'===============================
'股関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
’伸展
MOVE G6D,100,73,99,82,120,100
'屈曲
MOVE G6D,100,73,99,140,120,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,18,94,100,100,100,100,18,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
'<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
MOVE G24,100,48,150,150,113,100,100,71,97,100,100,100,100,71,97,100,100,100,105,73,145,93,94,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 72,20,80-->

'===============================
'膝関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6A,100,48,93,150,113,100
’伸展
MOVE G6A,100,48,150,150,113,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,100,57,122,133,113,100,100,71,97,100,100,100,100,71,97,100,100,100,105,73,145,93,94,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 13,-5,87-->

'===============================
'※距腿関節の屈曲・伸展=背屈・底屈
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6A,100,86,122,133,113,100
’伸展
MOVE G6A,100,14,122,133,113,100
next i
DELAY 1000
'===============================

MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,18,94,100,100,100,100,18,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
DELAY 1000
'<--CAMERA 0,18,87-->

'===============================
'※肩関節の屈曲・伸展
for i=1 to rpt
'屈曲
MOVE G6C,158,18,94,100,100,100
’伸展
MOVE G6C,74,18,94,100,100,100
next i
DELAY 1000
'===============================

'===============================
'スタンダードポーズ
MOVE G24,100,73,145,93,100,100,100,18,94,100,100,100,100,18,94,100,100,100,100,73,145,93,100,100
'******************************************

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RZ1Action v0.4.2 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.2を公開しました。v0.4.xでは、ボディの動きあたりに手をつけています。左右の足の接地の変更によりボディの位置も動くようになりましたが、ボディ位置移動/回転は、まだ仕様がまとまらず、ボディ位置移動/回転はまともに動かないのでご了承下さい。
で、
今回のバージョンアップはボディの動き部分ではなくて、そこそこ大きなバグだったので、早々アップロードしました。

更新内容
●バグ修正:再生した際、モータの動きがマイナス方向の動きが1カ所以上あった場合、正常な動きを示さない(場合によっては、動きがジャンプしてしまう)不具合を修正
 

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ロボ DE 解剖学【3】体の各部の名称(2)

前回のつづきで、今回は下肢と体幹です。

【下肢】(図1):下肢は骨盤のところの、一般に"足の付け根"と言われるところで体幹とつながっています。"足の付け根"は、「鼠径(そけい)部」(図2)といいます鼠径部には、一般に"こしぼね"と言われる腸骨(ちょうこつ)の「上前腸骨棘(じょうぜんちょうこつきょく)」と、恥骨の左右の恥骨がつながる辺り(骨盤の前の中央部)の「恥骨結節(けっせつ)」がつながる「鼠径靭帯(じんたい)」が張っています。さらにこの靭帯の上には鼠径管」があり、とても大切なものが、その管の中を通っています(別の機会にお話します)。また下には、大腿動脈、大腿静脈、腸腰筋などが通っており、足への通路となっています。下肢は、股、膝(ひざ)、足首のところに主な関節があり、それぞれ、股関節、膝関節、足関節(距腿関節)といいます。またそれぞれによって区切られ、大腿(だいたい)下腿(かたい)となります。

また膝の後ろの部分はへこんでいて、肘の肘窩と同じように窩を付けて「膝窩(しつか)」といいます。あと、ふくらはぎは「腓腹(ひふく)」、足の甲は「足背(そくはい)」、足の裏は「足底(そくてい)」といいますので、覚えておいて下さいね。
 

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図1:下肢
 
【体幹(前面)】(図2):体幹は、頭部、頸部、胸部、腹部に分けることができます。一般には首と書きますが、頸(くび)という漢字を使います。頸の後ろは項(うなじ)で一般に使われる言葉と同じですね(図3)。また前頸部と後頸部ともいいます。胴体部分の胸部と腹部は横隔膜/肋骨(ろっこつ)最下部で分けられます。また腹部を腹部と骨盤とに分けたりします。
 

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図2:体幹(前面)
 
【体幹(後面)】(図3):鎖骨上部、肩甲部、肩甲下部と分けて書きましたが、この部分が背部、腰の部分は腰部になり、おしりが「殿部(でんぶ)」といいます。また、ちょうど背骨の辺り、背骨のことを「脊柱(せきちゅう)」というので「脊柱部」といいます。あと股の間は「会陰(えいん)部」といいます。


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図3:体幹(後面)
 
ということで、今回は以上です!
次回は、「運動に関する用語」を予定しています。
お楽しみに。。。

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ロボ DE 解剖学【2】体の各部の名称(1)

あまり覚えることが多くなってしまうと飽きてしまうといけませんので、何回かに分けて「体の各部の名称」について、またロボザックさんをモデルに説明していきたいと思います。

【体幹・体肢】(図1):本によって若干異なっているかもしれませんが、体は、頭、首、胴体部分、体の幹となっている部分ということから、体幹(たいかん)と、体幹からの枝分かれ(選択肢とか分肢の肢)ということから、腕や足の部分の体肢(たいし)の、大きく2つの部分に分けられます。また体肢は4本あるため四肢(しし)ともいいますので覚えておいて下さいね。この四肢ですが、第1回目では、腕、足と表現してきましたが、それでは正確に伝わらない場合があります。腕と表現してた部分は上肢(じょうし)と、足と表現してた部分は下肢(かし)といいますので使ってみて下さいね。あと、上肢・下肢は、第1回で説明した上方・下方と同じく、やはり2足歩行なので上下なんですが、4つ足動物の場合は、前肢・後肢といいますので注意して下さいね。
 

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図1:体幹・体肢
 
 
【上肢】(図2):上肢は「肩」の部分で体幹とつながっています。上肢の主な関節には肩、肘(ひじ)、手首の部分の「肩関節(かたかんせつ)」、「肘関節(ちゅうかんせつ)」、「手関節(しゅかんせつ)」の3つがあり、肩と肘の間の部分を「上腕(じょうわん)部」、肘と手首の間の部分を「前腕(ぜんわん)部」、手首から先を「」と区分されています。なお、図2には手関節の部分に「橈骨手根関節(とうこつしゅこんかんせつ)」と書きましたが、手関節とイコールです。なぜ橈骨手根関節というのかは、後々、話したいと思います。

あと、脇の下は、腋窩(えきか)といいます。漢字は一般には脇(わき)という字を使いますが、腋(わき)の方の字を使います。肘の曲げる側は、肘窩(ちゅうか)といいます。解剖学用語として、くぼんでいる部分には、穴ぼこの意味の「窩(か)」という漢字を使いますので覚えておいて下さいね。

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図2:上肢
 
その他
 上肢帯(じょうしたい):体幹と上肢の連結部分
 肘頭(ちゅうとう):肘(ひじ)を曲げた時に突出する部分
 手掌(しゅしょう):掌(てのひら)のこと
 手背(しゅはい):手の甲のこと

ということで、今回は以上です。
次回は、「体の各部の名称」の2回目をお話しします。
では、お楽しみに。。。
 

 

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ロボ DE 解剖学【1】体の方向を示す用語

【正面】方向を示す為に、まず正面を定義しなくてはいけません。下の図1を見て、これを正面と認識しない人はいないと思います。が、解剖学的に図1の状態では、正しい正面ではないのです(注意点)。顔、胸、お腹、ひざ、足先が前を向いているこれらに関してはOKなんですが、手が正面をむいていないんです。ロボザックは腕をねじる動きをさせられませんので仕方なく図1の状態を正面と書きましたが、正しい手の向きは、親指を外に向けた状態(掌を前に向けた状態)が正面となります(-_★)キラーン!! 覚えておいて下さいね☆!
正面が決まれば、あとは、上面(図2)、側面(図3)、後面、下面です。これらは問題ないですよね。

【面】体の中を見る為には、断面にしなくてはいけないことが当然でてきます。その際に、それが、どの向きに切った断面なのかを示す必要があります。地面と平行な方向=水平面(図1、3)、地面に対して垂直(鉛直)な方向=垂直面(図1、2)があります。さらに垂直方向は、直交座標として定義しないとあまり意味がないので、その方向を、正面に平行な方向の前頭面・前額(ぜんがく)面・冠状(かんじょう)面(図2、3)と、正面に対して直行方向の矢状面(しじょうめん)(図2)といいます。人の体には原点というのがないのですが、左右方向に対称なので、その中心を正中(図1、2)といいます。また、それぞれの言葉には、線・断・面などを付けて言い表します。例えば、正中線(向きを表す)、正中断(断面を作ること)、正中面(その断面)といったかんじですかね。

【上方・下方】(図1、3):上下方向なんで、なんてことない用語なんですが、この上下には、人は2足歩行だということが暗黙の了解となっています(正面を定義したからいいんですけど)。ここでの上下が表している方向とは、頭の方なのか、おしりの方なのかなのです。上下をそのまま4つ足動物に適応したら、背中が上で、お腹が下になってしまいます。上方・下方はあくまで人に対して使える言葉であって、混同するような場合は、頭方・尾方と言い表した方がいい場合もあるかもしれませんね。
  

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図1:正面
  
【内側・外側】(図1、3、4):「ないそく・がいそく」と言って下さいね。「うちがわ・そとがわ」ではありませんよ!!正中に近い方が内側、離れている方が外側になります。例えば、「足の親指は小指より内側にありますが、手の親指は小指より外側にあります」とか、「肺は心臓の外側にあります」といった使い方になります。
  

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図2:上面
 
【前方・後方/腹側・背側】(図2、3):上下と同様に、前後の意味は、お腹側か、背中側かということですね。あ!、一応、「腹側・背側」の読み方は「ふくそく・はいそく」です。
  

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図3:側面
 
【近位・遠位】(図4):腕や足によく使われる言葉なんですが、「きんい・えんい」といいます。図を見てもらえればわかるように、胴体に近い方を近位、遠い方を遠位といいます。例えば「ひじは手首より近位にある」といった使い方になります。
  

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図4:近位・遠位
 
その他
【浅層・深層】「せんそう・しんそう」:表面から、浅いか、深いか
【尺側・橈側】「しゃっそく・とうそく」:腕での内側・外側のこと
【脛側・腓側】「けいそく・ひそく」:足での内側・外側のこと(図4)

ということで、お疲れさまでした。今回は以上にしますね。
次回は、「体の各部の名称」を予定しています。
お楽しみに〜。。。
 

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ロボ DE 解剖学 始めるよ!

「ロボ DE 解剖学」というのを企画ってみることにました。間違えないで下さ〜い!!! 「ロボット解剖学」ではありませんよ♪〜( ̄。 ̄) ←トボケガオ 「ロボ DE 解剖学」は、二足歩行ロボットで人体の解剖を学んじゃおう!というコーナーで〜すσ(^_^;)アセアセ...

解剖学用語は、医療の場に置ける言語でもあり、用語を知らなければ、スムーズな会話もなりたちません。ここを尋ねてこられる方は、きっとロボットに興味がある方たちでしょう。ロボットの会話をしているとき、「あそこがこう」とか、「ここがどう」とかでなくて、人の体でも用いられている用語をロボットでも同じ様に用いて会話することができれば、もしかするととても便利になるかもしれませんよ( ̄ー☆キラリーン。

ところで「解剖」って、な〜んだか残酷な様な、気持ちが悪〜いような印象が強いですよね。例えば、「カエルの解剖」とか、小中学校でやったりしますが、カエルの体を切り開いて、体の中のいろいろな器官を観察しますよね。ま、確かに、やってることは残酷ですよねσ(^_^;)アセアセ...。語源的にも、「解」も「剖」も共に刀で切る象形ですし、英語のanatomy (解剖)も、古代ギリシャ語のana-temnein(ana=アップ,temno=カット)=カットアップ(切り尽くす)に由来するらしいし、不気味なイメージがあっても仕方ないですよね。

切り刻んで何するの!?って、解剖学は一種の形態学です。から、機を考える(研究する)という学問ってこと。スポーツカーは、速そうな形をしていますし、トラックは荷物をいっぱい積める形をしています。つまり、形は、なんらかの機能を反映しているってこと。形から何らかの情報を得ようとすることは、普段の生活の中でも、なにげに行っていることで、もっとも基本的な方法なんですよね。

ということで、第1回目は、「体の方向を示す用語」を予定しています。
お楽しみに。。。

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RZ1Action v0.4.1 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.1を公開しました。連日の更新で申し訳ありません。v0.4.0で新しく付けた初期状態の機能の関係で、再生ボタンをクリックすると落ちてしまう状態になっていました。

更新内容
●バグ修正:エディタにデフォルトで記述されているソースを再生させると落ちてしまう不具合を修正
●新機能:右足、左足の接地変更(<--FOOTGROUNDING....)で、接地させた足の位置に位置情報を自動で変更するようにした。そのため、<--POSITION ....のコマンドを使う必要なくなった。

サンプルコード(8Walks_v2.bas)
その動画(YouTube)


ダウンロードページ

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RZ1Action v0.4.0 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.0を公開しました。

見た目はほとんど変わってませんが、今回は自分的には、結構頑張りましたよ!目玉機能が2つあります!!是非試してみて下さい!

Rz1actionscreensnapz005更新内容1:ロボットの初期状態を記録することができるようにしました(図)。図の「書込み」ボタンをクリックすると、コードに「'<--ROBOTINITIALSTATE-->」から「'<--/ROBOTINITIALSTATE-->」で挟まれた部分に初期状態のデータが書込まれます。また「赤丸」ボタンをクリックすると、初期状態になります。例えば複数台のロボットを追加している場合、これまではその状態を記録できませんでしたが、この機能を使えば、保存することができます。なお、個々別々の動きはまだできませんが対応を考えていますので、お待ち下さい。(サンプル

Rz1actionscreensnapz006更新内容2:位置情報/回転情報をコード内に書き加えると、プレー中にロボットにそれらが反映するようにしました。簡単な動きですがサンプルコードと動画(YouTube)を用意しましたのでご覧下さい。(サンプル

更新内容3:「挿入」メニューを追加しました。RZ1Action特定のコマンドや、ロボベーシックのコマンドをコードエディタに追加できます。

ダウンロードページ

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SUMOTORI なんか笑えるよ!?

KezdRobosavvyの「Simulation & Graphics」のフォーラムの中に、「RZ1Action」がトピックスとして加えられました\(^_^)/

ま、RZ1Actionのことはおいといて、このフォーラムにSumotori(相撲取り)というトピックスがあって、リンクされているページを見てみたら、どうもゲームのようで、ビデオをみてみたら、これまた可愛いというか、笑えて、ダウンロードしてやってみました。

けど、私はマックでParallels上だからなのか、ライトの設定もいろいろいじってみたのですが、なんか画面が暗くて、操作がうまくできなくて、うまく戦えませんでした。。ま、雰囲気だけは味わえました。RZ1Actionでは、このなんとも言えない自然な動きはまねできないなぁ〜。。。

あ、詳しくは解りませんが、操作方法は以下な感じです。楽しんでみて下さい。

●解凍後、「sumotori」をダブルクリックして起動
●ライト(Light)、スクリーンサイズを適当に選択して、「Play Game」をクリック
●「Singleplayer Game」をクリックすると、ゲームが始まります。

コントロール
プレーヤー1: 矢印キー, バックスペースキー, エンターキー
プレーヤー2: wsadキー, シフトキー, コントロールキー

「ESC」:戻る、終了

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