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RZ1ActionとRZ1BasicのCatch&Play機能

お受験も終わりましたねhappy01。そろそろロボザック作りを再開したいです。まだ30号までしか作ってないので、私はまだ使ってない機能なんですが、「Catch&Play機能(キャプチャー機能)」が、RZ1Actionにも、RZ1Basicにも、それらしき機能が付けてありますので、宣伝?紹介?しておきます。

Catch&Play機能というのは、ロボザックユーザーさんだと、oneプログラミング・シミュレータでポーズを決める。twoそのポーズをロボットに転送する。three実際にロボットの手足を動かして微調整する。fourその微調整したポーズをキャプチャーする。といった、一連の手順で、モーションを作って行く機能ってこと(かな)。

Parallels_desktopscreensnapz025ロボザックの冊子を全然見てないので、もう使い方は書いてあるのでしょうか?roboBASICでは、「コントローラー」メニューの「ヒューマノイド モーターコントロール」(図)で、Catch&Play機能を使うことができますね。ハイテックのページに「Catch&Play機能を利用したモーション制作」として、その説明があります。
 
 
【RZ1Action】は、ロボザックの3Dシミュレーションソフトで、かつ、Catch&Play機能を持っています。従って、3D画像と実ロボットとで、データをやりとりしながらポーズを決めていくのに便利だと思います。RZ1Actionのダウンロードページに書いてありますが、ここにも同じことを書いておきます。
Parallels_desktopscreensnapz027

RZ1Actionで作ったポーズをロボットへ送る
oneRZ1Actionでポーズを作る。
twoモータがオンになっている必要があります。もしオフの場合は、のボタンをクリックする前に、一度、のボタンをクリックして、モータをオンにしておいて下さい。
threeのボタンをクリックします。各モータのデータがロボットに送られ、ロボットがポーズをとります。※モータが動きます。指など挟んだりして怪我をしないよう注意して下さい。

《ライブモード》のボタンを「Option (ALT) 」+ クリックすると、のボタンの縁取りが変わり「ライブモード」になります。「ライブモード」状態では、RZ1Action右側の各モータの角度を設定するスライダーを動かしたりすると、ロボットにデータが送られます。※モータが動きます。指など挟んだりして怪我をしないよう注意して下さい。

ロボットのポーズを、RZ1Actionに読込む
oneロボットのモータを手で動かす場合は、モータがオフになっていないと動きません。無理矢理動かさないで、黄色のボタンをクリックして、モータをオフにしてから、モータを動かして下さい
twoのボタンをクリックします。ロボットのモータの状態を読込んで、RZ1Actionの3D画像に反映されます。
three「MOVE」のグループを選択し、書込みボタンをクリックすると、エディタのカーソルのある位置に、MOVEデータが書込まれます。
Parallels_desktopscreensnapz026

《ライブモード》のボタンを「Option (ALT) 」+ クリックすると、のボタンの縁取りが変わり「書込みモード」になります。「書込みモード」状態では、ロボットから読込んだ角度をエディタに直接、書き出します。
 
 
 
【RZ1Basic】には、現バージョンでは、3Dシミュレーションをともなった、Catch&Playはできませんが、roboBASICのようにダイアログを開けなくても、プログラミングをしながら右クリックでCatch&Playができるようになってます。

Parallels_desktopscreensnapz028

MOVE値をロボットへ送る
zeroモータがオフの場合、右クリックして、「サーボをオン」を選択
oneMOVEの行を選択
two右クリックして、メニューから「カーソル行のMOVEコマンドの値を...」を選択

ロボットのポーズを読込む
zeroモータがオンの場合、右クリックして、「サーボをオフ」を選択
oneロボットを目的のポーズにする
two右クリックして、メニューから「G24サーボの...貼付ける」や「G6xサーボの...貼付ける」の項目から、目的のものを選択すると、エディタにロボットから読込んだ角度が書き込まれます。
 
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いつ公開できるかはっきりしたことは言えませんが、次バージョン予定を簡単に書き留めておきます。

RZ1Action
●エディタを色付き(シンタックスに色が付くようにする)

RZ1Basic
●Windows版で特になんですが、エディタがひたすら遅いので、修正予定です。
●多用はしないと思うけど、オブジェクトの表示で使っているHEX表示を編集可能なHEXフィールドに改良予定
●ADポート取得で、得られたデータをExcelに吐き出せるようにする

ちょこちょことバグを見つけていますので、見つけたバグ次のバージョンで直しますが、私が気がついていないバグも多々あると思いますので、何か気がついたことがありましたら教えて下さい。

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