ROBOBASIC講座（IN, OUT, BYTEIN, BYTEOUT）

【IN （イン）】
　指定ポートからデジタル信号の値を読みこむ。
　構文：IN([ポート番号])
　　例：A = IN(33)

【OUT （アウト）】
　ポートにデジタル信号を出力する。
　構文：OUT [ポート番号], [出力値]
　　例：OUT 52, 1

【BYTEIN （バイトイン）】
　バイト単位でポートから信号を読み込む。
　構文：BYTEIN([バイトポート番号])
　　例：A = BYTEIN(0)

【BYTEOUT （バイトアウト）】
　バイト単位でポートに信号を出力する。
　構文：BYTEOUT [バイトポート番号], [出力値]
　　例：BYTEOUT 0, 255

《解説》
今回のコマンドは、デジタル入出力の為のコマンドになります。MR-C3024のポートを通して信号を入力します。以下の写真にポート番号を示しましたので参考にして下さい。

（※左上のピンが24-31番のポートかな？右が若い番号なのか、左が若い番号なのかどちらかな？）

●デジタルなので、これらの命令で扱う入出力の値は、０または１になります。

●32から39番の８つのポートはAD変換ポートの０から７に対応します。従って、例えばIN(33)で得られる値は、０または１なんですが、AD(1)とした場合、０から255の値が得られます。

●BYTEIN/BYTEOUTでは、ポートをバイトポート番号として扱います。８個分のポートの入出力を一度に行えます。若いポート番号がバイトの下位に対応することになります。

• 0番から7番ポート＝ バイトポート０番
• 8番から15番ポート＝ バイトポート１番
• 16番から23番ポート＝ バイトポート２番
• 24番から31番ポート＝ バイトポート３番
• 32番から39番ポート＝ バイトポート４番

●52番ポートがLEDです。ハイテックにあるOverall Template Programにある「robot_voltage」のルーチンに、OUT 52,1 OUT 52,0と書かれており、これを実行すると、LEDが点減します。

MR-C3024のピンとポート番号（左上のピンとポート番号の対応は不明）

ATmega128ピン番号との対応（赤枠の部分のポートとの対応は不明）

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