ROBOBASIC講座（テンプレートMAINループ その２）

以前、「ROBOBASIC講座（テンプレートMAINループ）」として、赤外線リモコン用のテンプレートのMAINループをフローチャートにしたものを紹介しましたが、今回は、PSワイヤレスリモコンとラジコン（RC）用のテンプレートのMAINループをフローチャートにしてみましたので載せておきます。今回のMAINループは、赤外線のものよりは簡単ですね。

PS用の方は、MAINループの中に、各ボタンのデジタルデータを取得するためのGOSUBルーチン（GOSUB PSGET）とアナログコントローラからのデータを取得するためのGOSUBルーチン（GOSUB ADGET）があり、それぞれ取得したデータに応じて、ON...GOTO....で各ルーチンへジャンプします。RC用はデータ取得と処理は１セットしかないので、さらに簡単ですね。

Template Plogram For GameCon(Version1.09 20070515).bas
のMAINループのフローチャート図


RC Tempate Program(Version 1.21 20060929).bas
のMAINループのフローチャート図

これらはMAINループは単純ですが、リモコンやプロポからのデータの受信およびアクションへの割り付けを行っているGOSUBルーチン内が、そこそこややこしいですね。今回はPSコントローラのデジタルデータを取得した後のアクションへの割り付けの辺りを見てみましょう
と、その前に、ビット演算子について解説しておきます。

《代入（計算式）その２》
ビット演算子には、「AND」、「OR」、「XOR」、「<<」、「>>」、「.」があります。ビット演算では、名前の通り、ビットごとの計算を行います。表で例の式をバイナリにして、つみ算のように縦に３つ並べてみました。バイナリですから、０と１なので、「AND」、「OR」、「XOR」は、それぞれの桁を、理論演算子で解説したように計算します。「<<」、「>>」は、それぞれの桁を、指定された数だけズラします。「<<」は、左へズラしますので、ひとつズラせば２倍に、２つズラせば４倍になり、「>>」は、その逆なので、ひとつズラせば２で割る、２つズラせば、４で割ることと同じ意味になります。最後に「.」で すが、数値をバイナリで表すと０と１なので、それぞれの桁を、デジタルデータのフラグ（オン／オフなど）として割り当てて利用する場合があります。例え ば、リモコンのボタン０〜７の８個のボタンがあったら、それぞれのボタンのオン／オフを、BYTE値のそれぞれの桁に割り当てるのです。その様な使い方を している場合、例えば５番目のボタンがオンなのかオフなのかを知りたい場合、n=a.5のような式で、５ビット目が、０ならば０に、１ならば１になるとい う演算子です。計算そのものは、例に書いた様に、その数だけ右にシフトして、１とANDを取る計算をしています

ビット演算はたぶん普通には使わないので解りにくく感じるかもしれませんが、慣れてくるととっても有用なので、頑張って使いこなして下さいね。

《演算子の優先順位》

1. 算術演算子・ビット演算子
2. 関係演算子
3. 理論演算子

それぞれの演算子の優先順位は上記のようになります。

【PSコントローラのデジタルデータの取得】
リモコンの受信機からのデータの取得は、ETX, ERXという送受信のコマンドを使って行います。ETX, ERXの説明はまたの機会にお話することにして、今回は受信したデジタルデータをどのように振り分けているかを見てみましょう（私はこのコントローラを持っている訳でないので、ほんとに正しいかどうかはわかりません）。

Template Plogram For GameConではETX, ERXにより、Data0とData1にデータを取得した後、以下のようなコードが続きます。早速、今回解説したビット演算子の「ドット」を使ったコードです

PS_left = Data1.7'1,0
PS_down = Data1.6'1,1
PS_right = Data1.5'1,2
PS_up = Data1.4'1,3
PS_start = Data1.3'1,4
PS_r3 = Data1.2'1,5
PS_l3 = Data1.1'1,6
PS_select = Data1.0'1,7

PS_square = Data0.7'1,0
PS_cross = Data0.6'1,1
PS_circle = Data0.5'1,2
PS_triangle = Data0.4'1,3
PS_r1 = Data0.3'1,4
PS_l1 = Data0.2'1,5
PS_r2 = Data0.1'1,6
PS_l2 = Data0.0'1,7

を図にしてみました。ドットの演算子で、それぞれのボタンのオンオフをそれぞれの変数に代入しています。さらにこの続きのコードは

以下のようになっているので、0の時がオン、1の時がオフなんだと分ります。IF文で、それぞれのボタンの番号をPSDT1とPSDT2に割り付けていきます。この際、PSDT2は10の位、PSDT1が１の位になるように割り付けて、足し算した結果が、ON...GOTOでの行き先の番号となります。

実際に私は使っていないのでよくわかりませんが、例えば、PSDT1が左手、PSDT2が右手という感じに割り当てると、分りやすいってことはないのかなぁ？？

IF PS_l2 = 0 THEN
    PSDT1 = 5
ELSEIF PS_r2 = 0 THEN
    PSDT1 = 7
ELSEIF PS_l1 = 0 THEN
    PSDT1 = 6
.....
.....