ROBOMIC（ブログ）: 2008年4月

2008年4月

BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには６）

今日はなんだか沢山ブログを書いてますねぇけど、カレンダー通りのお仕事なので、ゴールデンウィークでお休みで、沢山な訳ではないのですよ。。。

さて、前回、完成したBlueSMiRFモジュールを使って、以下のソフトで無線通信でできることとできないことを試してみましたので、まとめておきます早速、SimROBOTでも試しましたよ

roboBASIC

コントローラー情報...可
プレイ／ストップ／リセット...可
Catch & Play（ヒューマノイド）...可
オブジェクトコード転送...不可
削除...不可
ゼロ点設定...不可
モーターコントロールパネル...不可

roboRemocon

PCコントロール...可
Download（オブジェクトコード転送）...不可

SimROBOT

PCコントロール...可
Catch & Play（ヒューマノイド）...可
Download（オブジェクトコード転送）...不可

RZ1Action

Catch & Play（ヒューマノイド）...可

RZ1Basic

コントローラー情報...可
プレイ／ストップ／リセット...可
オブジェクトコード転送...可
削除...可
Catch & Play（ヒューマノイド）...可
PCコントロール...可
ETX/ERXのPCコントロール...可
AD値、変数値などの値の取得...可
ターミナル...可
ゼロ点設定...不可

ゼロ点設定が、私のロボットでは、roboBASICも、RZ1Basicも、途中で止まってしまいます。RZ1Basicでデバグしたところ、４番目のモーターのデータを取得の際です。原因究明中です。

モーターコントロールパネル（roboBASIC）は、途中で変なことが起こって回線が途切れて、roboBASICがハングアップします。

オブジェクトコードの転送は、途中Baudrateの変更に対応したRZ1Basicのみ可能で、その他、roboBASIC, roboRemocon, SimROBOTは当然、不可です。削除も結局、空のオブジェクトコードを転送しているので、Baudrate変更に対応していなければ不可

ついでに、RZ1Basicで、ポート設定する時に、BlueSMiRFにチェックを入れるんですが、これがv0.3.3では保存できていませんでした。従って、v0.3.3では、毎回、起動した際、最初に、ポート設定を開いて、BlueSMiRFにチェックを入れる必要があります（オブジェクトコードの転送をしないのであれば、このチェックは必要ありません）。直しましたので、次のバージョンからは平気です。

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2008年4月30日 (水) RZ1Basic, 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (8) | トラックバック (0)
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ParallelsでSimROBOT 0 for ROBONOVA-Iを動かしてみました

SimROBOT 0 for ROBONOVA-I
ダウンロードできるようになりましたね

早速、Mac+Parallels Desktopで動かしてみました。

Mac+Parallels Desktopでちゃんと動きますよ
追記：Windows XPだけでなく、Vistaでも動きましたよ

SimROBOTを起動
Robonovaがデスクトップに現れる
右クリックで、SimROBOT開始を選択すると、メイン画面になる
オプションボタンをクリック
試しにBackward Tumblingを選択し、読み込みボタンをクリック
プレイボタンをクリック
すげ〜ちゃんと回ったよ

ということで、兎に角、私はMacで動いてくれたのでひと安心
いろいろ楽しめそうですね。

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2008年4月30日 (水) 週刊ロボザック | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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「セクシーボイスアンドロボ」 BOX買いました

以前、紹介したテレビドラマの「セクシーボイスアンドロボ」のDVD BOXを注文しました

レンタルで借りて観て以来、気になって気になって仕様がなくて、先日ちらっと動画サイトで観たら、も〜ガマンできなくて買ってしまいました

笑えるし、何か教えられるものがあるお話です。私はハマってしまいました。
機会があったら是非、DVD借りて観てみて〜

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2008年4月30日 (水) 映画・テレビ | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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2008年4月末は今日が最後だよね

先日紹介した
SimROBOT 0 for ROBONOVA-I

１週間くらい前から、毎日見に行ってるんだけど、ダウンロード開始になりませんね。

2008年4月末は今日が最後だよね。

roboBASICのVista対応のインフォメーション
http://www.hitecrcd.co.jp/info/news/07_9_12.htm
で、2007年11月以降を予定とあったので、期待したのですが、
http://www.hitecrcd.co.jp/info/news/08_1_28.htm
で、まだ配布出来ない状況とがっかりさせられましたが、

SimROBOT 0 for ROBONOVA-Iはどうなのかなぁ？
今日中にダウンロードできるようになるのかなぁ。。。

追記：今日のうちにダウンロードできるようになりましたね

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2008年4月30日 (水) 週刊ロボザック | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには５）

これまでの１〜４と関連項目のリンクです。

今日は、カバーを装着して、起動してみました

フロントカバーの胸部正中にピンバイスで直径３ミリの穴を２つあけました。

直径３ミリのアクリル棒をブッ刺しました

状況に応じて、ここが光ります

フロントカーバーとバックカバーを装着
バックカバーは、この前、穴を開けたので、新品に交換

起動
緑とか赤で光りま〜す

簡単に、ETX/ERX接続と、オーディオプラグ接続と、それぞれ起動チェックしました
いちおう動きました。とりあえず、ひと安心

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2008年4月29日 (火) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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ROBOBASIC講座（DIR, SPEED, HIGHSPEED）

【DIR （ディ・アイ・アール）】
　サーボモーターの回転方向を設定する。
　構文：DIR [グループ指定], [モーターn方向], .....
　　例：DIR G8A, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0, 0
　　　　DIR G8B, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1

【SPEED （スピード）】
　サーボモーターの動作速度を設定する。
　構文：SPEED [モーター速度]
　　例：SPEED 15

【HIGHSPEED （ハイスピード）】
　サーボモーターの動作を高速モードに設定する。
　構文：HIGHSPEED [SETON/SETOFF]
　　例：HIGHSPEED SETON

DIRに関して、以前、「プログラミング・シミュレータの注意点」で書きましたし、もう皆さん周知なことだと思いますが、ロボザックに付いてくるプログラミング・シミュレータのモータ回転方向の設定と、roboBASICでデフォルトで使われているモータの回転方向は異なっています。

roboBASICでは、以下のようなDIR設定が基本になっています。

DIR G6A 1,0,0,1,0,0
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 0,0,0,0,0,0
DIR G6D 0,1,1,0,1,0

DIRは、１を指定した時、数値が大きくなると右回転（時計方向）で、０を指定した時、その逆の、数値が大きくなると左回転（反時計方向）に回転します。

左右の上肢下肢の対応するモータが１なら０、０なら１に設定されており、屈曲と伸展、外転の内転の動きが同じ数値になるようになっています。

DIR値は一度走らせれば、記憶されているため、プログラムに毎回各必要はないのです。また、モーターコントロールパネルで設定しておくと、その設定になるようですが、ま、安心の為に、プログラムに書込んでおくのがいいのではないかと思います。

SPEEDに関しても、以前、「続・プログラミング・シミュレータの注意点」で、プログラミング・シミュレータとの違いを書きましたが、

SPEED値は、1から15の数値で指定することが可能で、数値が大きいほど速く動きます。私のロボザックで実測したら、だいたいスピード値と回転速度には、以下の式のような関係がなりたちました：r: スピード値, y: 角度／秒

y=17r

程度になります。

HIGHSPEEDコマンドを使うと、その時点で設定されている速度のおよそ 3倍で動作するようになるそうですが、兎に角、モータの能力以上の回転速度にはならないのは確かでしょうね。

Hitecさんの、ロボット専用サーボのページを見ると

HSR-5498SG: 6.0v=0.22sec・60°/ 7.4v=0.19sec・60°
HSR-5980SG: 6.0v=0.17sec・60°/ 7.4v=0.14sec・60°
HSR-5990TG: 6.0v=0.17sec・60°/ 7.4v=0.14sec・60°
HSR-8498HB: 6.0v=0.20sec・60°

ロボザックのは、HSR-8498HB相当と考えればいいのかな？？
そうすると、１秒間に300度（＝60/0.2）が最大速度なので、y=17r程度という式を元にすると、ロボザックの場合、最大SPEED値は、17から18（＝300/17）程度になっているということかな？？

なんか適当な話ですいません。

ぷちさんのページのSPEEDの話
ROBOBASIC　【SPEED】の疑問

で、SPEED値は25程度まで設定できるとHitecの方に言われたそうですが、
もし、どのモータでもSPEED値の係数が17程度なら、

60/(25*17)=0.14sec・60°

なので、HSR-5980SGや、HSR-5990TGのモータで7.4vで動かしたときの最大速度のことなんだろうか？

これまた適当で、申し訳ありません。。。

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2008年4月28日 (月) ROBOBASIC講座 | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには４）

前回（BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには３））の上手くロボザックに収納できない失敗から、先週は、あれこれ考えて必要なものを揃えて、土曜、日曜で、組み上げてみました。

配線
私の場合、ETX/ERXとアーディオジャックと両方を切り替えて使いたいので、RS232Cレベル変換モジュールが必要であることと、切り替えのためのスイッチが必要になります。

モジュールは胸腔中央の空間に入れる。
スイッチはモジュールから切り離して、どこかに付ける。
BlueSMiRFは、胸の前に横向きに置く。
オーディオプラグを抜いて、パソコンと有線で綱いた時にETX/ERXは無線で使えるようにする。
プログラミングの為に用意しているMR-C3024にもBlueSMiRFを付けたいので、取り外して使える様にする。

というようなことを考慮して、以下の配線にしました。

スイッチを別にすることで、モジュールの基板は細くできるので、胸腔中央の空間に入れられる様になった。でも頸の回転の為にここにサーボを入れている場合は、ここに入れられないですよね。。。
オーディオプラグ抜いた時にも動く様に、プラグのグランドをMR-C3024に入れ、MR-C3024からグランドをとる形にした。

で、スイッチをどこに置くかを悩みました。最初は頭部の中に入れたいと思っていたのですが、線が６本出るので、IRリモコンの３本、ダイオードの２本で、計11本になってしまうので、止めておき、スイッチもフロントのカバーの中に入れることにしました。

材料と道具

RS232C変換モジュールに必要なものは、以前組み立てて時に書いたのを参考にして下さい。ここ
スイッチ：２回路２接点、ON-ON のもの
1x2列、1x1列コネクタ（ツクモ・ロボット王国）
ヘッダーピン　1列x40入り（ツクモ・ロボット王国）
カードケース：サイズB7、硬質塩化ビニル、（100均）
アクリル棒：矩形2mm x 2mm x 1000 mm（約100円、ハンズ）
アクリル棒：丸直径3mm x 1000 mm（約100円、ハンズ）
アクリルサンデー接着剤（約600円、ハンズ）

組み立てと完成写真

カードケースにフロントカーバーをなぞって、切り抜く。フロントカバーに入る様にする。
2mm角矩形のアクリル棒で、骨組みを作る

で、いきなり、完成写真

正面

BlurSMiRFを挟んでるアクリル棒は、2mm角矩形を２段重ねて、上の段をほんの少しずらして、引っかかる様にしてはめてます。色を塗ろうかと思ってたけど、基板とか、スイッチとか取り付けちゃったから、そのまま。。マジックで書いた部分が残ってたり、アクリルサンデーの接着剤で溶け出したりしてて、汚いですね

側面
基板もくっついています。

スイッチは
カバーの脇からでるように付けてます。スイッチにピントがあってない

後からみると

MR-C3024と繋げると

ロボザックにはめると

てな感じです

SO905iCS買ってよかった。
うちのデジカメより簡単に奇麗な写真が撮れるわ

今回は、ここまで、またつづきは、後日〜

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2008年4月28日 (月) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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ROBOBASIC講座（PTP, WAIT）

【PTP（ピー・ティー・ピー】
　サーボモーターの同時の動作制御機能を ON/OFFする。
　構文：PTP [SETON/SETOFF/ALLON/ALLOFF]
　例：

PTP SETON(通常使用設定) : PTP機能をグループ別に設定する。
PTP SETOFF(通常使用解除) :グループ別に設定された PTP機能を解除する。
PTP ALLON(全体設定) :すべてのサーボモーターの PTP機能を設定する。
PTP ALLOFF(全体解除) :すべてのサーボモーターの PTP機能を解除する。

【WAIT（ウエイト】
　命令語の処理が終わるまで待つ。
　構文：WAIT
　例：MOVE 120, 100, 140, 90, 70, 150
　　　WAIT

《PTP制御とは》
PTPは、Point To Pointの略です。PTP制御はロボットのモータ制御において、より自然な動きにさせるための最も単純な方法です。飛び飛びの点（ポーズ）をモータの角度で指定して制御するため、このような名称が付けられています。

ロボザックでは、MOVEコマンドを使って、各関節の角度を指定して動きを制御しています。また、モータのスピードは各モータごとに設定できるわけではないので、基本的にPTP制御をしてやらないと不自然な動きになってしまうはずです。

つまり、次の点（ポーズ）へ動く為に動かさなくてはいけない角度は、各モータごとに異なっているはずです（ま、同じ場合もあるかもしれません）。それなのに、どのモータも同じスピードで動いたら、各モータごとに、ポーズをとるまでの時間が異なってしまうからです。

PTPコマンドを使うと、グループごとのモータ、もしくは全部のモータのスピードを、多く動かさなくてはいけないモータはより速く、少しだけ動かせばよいモータはより遅く動かすことで、指定したポーズの角度に、できるだけ同時に到達するように、自動的に調整してくれます。

ということで、PTPコマンドは、MOVEコマンドを使う限り、基本的にオンにしておく必要がありますが、他にMOVEコマンドとペアにしてよく使うのが、WAITコマンドです。WAITコマンド自体は前のコマンドの処理が終了するまで待たせるためのコマンドです。基本的にはMOVEコマンドによりモータが動いている最中に、次のコマンドが実行されては困ると思いますので、要所にはWAITコマンドを入れておくのが無難だと思います。

《その他の制御用語》

CP制御（Continious path control）：ロボザックにはできない制御です。この方法は軌道を指定し、それに沿う様に動かさせる方法です。軌道を指定する。例えば、手を水平に左右に動かすといった感じです。軌道に沿った各点における各関節の角度は、軌道からの逆算して求めることになるのでコンピュータの処理能力が必要になります。
感覚制御（Sensory control）：ロボザック50号以降、いくつかのセンサーが付いてきています。この制御方法はそういったセンサーから得られた値をもとに、ロボットを動作させる制御方法をいいます。
適応制御（Adaptive control）：環境の変化などに応じて制御系の特性を、所要の条件を満たすように変化させる制御方法をいいます。転倒した状態から起き上がる為の制御が、これになるのかな？？例えば、ぷちさんが、ロボザックで転倒から起き上がるプログラミングみたいなの。。。
学習制御（Learning control）：過去に得られた制御過程をもとに、制御パラメタ、又はアルゴリズムを、逐次所要の条件を満たすように変更していく制御のことをいいます。やろうと思えば、ロボザックでも学習能力を持たせたプログラミングもできるんじゃないかなぁと思います。

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2008年4月26日 (土) ROBOBASIC講座 | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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ROBOBASIC講座（MOTORIN, SERVO, MOTOR, MOTOROFF）

【MOTORIN（モーターイン）】
　サーボモーターの現在値を読み込む。
　構文：MOTORIN ([モーター番号])
　　例：S0 = MOTORIN(0)

【SERVO（サーボ）】
　サーボモーターを指定した角度に動作する。
　構文：SERVO [モーター番号],[モーター角度]
　　例：SERVO 1,130

【MOTOR（モーター）】
　サーボモーターをオンにする。
　構文：MOTOR [モーター番号] または [グループ指定]
　　例：MOTOR G6A

【MOTOROFF（モーターオフ）】
　サーボモーターをオフにする。
　構文：MOTOROFF [モーター番号] 又は [グループ指定]
　　例：MOTOROFF G6A

久しぶりにROBOBAIC講座です
今回は、サーボモーターのオン／オフと、角度の読み書き関連のコマンドです。

《MOTORIN/SERVOの利用例１》
MR-C3024のスイッチをオンにすると転送されているプログラミングが実行されます。最初MOTORコマンドを使って使用するモータをオンにするのですが、何もしないままモータをオンにすると、モータはZERO点に動こうとします。しかし、モータをオンにする前に、

FOR I=0 TO 23
A= MOTORIN(I)
SERVO I,A
NEXT I

のようなプログラムで、MOTORINコマンドで現在の角度を取得して、SERVOコマンドでその取得した角度に動いたことにしてしまうことが可能です。こうすることで、オンにした時のポーズからZERO点に動くのではなく、オンにした時のポーズから、次に実行されるポーズに動くということになります。

ただ、今は、このような使い方はしないで、以前、TEA TIME#1で書きましたが、GETMOTORSETコマンドを使えばいいように思います。

《MOTORIN/SERVOの利用例２》
多くは語りません。MOTORINで状況を判断させています。
半自動起き上がり（ぷちさん）
Push forward.（wingasyaさん）

のページをご覧下さい。

MOTORIN/SERVOの話ではないのですが、wingasyaさんの「ロボに道具を」。。素敵

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2008年4月25日 (金) ROBOBASIC講座 | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには３）

BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには２）で、BlueSMiRFのbaudrateを変更がうまくいかないというところで終わっていましたが、RZ1Basic v0.3.3 公開でお分かりの通り、baudrateを変更がうまくいかない原因がわかりまして、BlueSMiRFを使ったオーディオプラグ接続に対応しました。

なぜうまくbaudrateが変更できなかったのか
マニュアル等には、例えば、

SU,115K<cr>
---<cr>

のように書いてあったので、キャリッジリターン（&h0D）を送信するようにプログラミングしたのですが、うまくいかないので、ラインモニターで確認した所、キャリッジリターンラインフィード（&h0D+&h0A）が送信されてましたので、ここを変えたらうまく動く様になりました。ってなことですので、直接このことが必要になる方はいらっしゃるか解りませんが、いちおうメモ書きしておきました。

オーディオプラグとETX/ERXに繋ぐモジュールの配線
BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには２）で書いた配線で、パワーとグランドをMR-c3024から、それぞれに取っていたんですが、パワーをMR-C3024のポートから１本だけにして、グランドを、オーディオプラグのグランドを使うことにして、bread boardで試したら動くようでしたので、以下のように配線しました。結構すっきりした。

で、組み立てたのが、これ

ADM3202AN＋コンデンサー５個付き（200円／個：秋月）
スライドスイッチは、２回路２接点、ON-ON のもの
コネクタは、Ｓ３Ｂ－ＸＨＡ、Ｓ４Ｂ－ＸＨＡ

ロボザックに取り付ける
なんとかなるだろうと思っていたのが、アホでした。

胸側ボディーカバーを外し、バッテリーの上。胸部正中の腔所

斜めにしても、この中には入らなかった

ぎりぎりまで基板を削ってみたが、下図の向きにもはまらなかった

じゃあ、背側のカバーにはどうかといろいろやってみた。
穴もあけてみた。

こうすればなんとかはまった。ピントとコントラストが悪いのでわかりにくいけど、実際に装着してみるとこんな感じ

でも、気に食わない

やっぱこの胸部正中の腔所に入れられるとよさそうなので、縦長になるように回路図から作り直す予定です。。

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2008年4月22日 (火) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (6) | トラックバック (0)
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絶対彼氏 - 完全無欠の恋人ロボット -

最近は、ロボットと名がつくと反応してしまう

「絶対彼氏 - 完全無欠の恋人ロボット -」フジテレビ系列で、2008年4月15日から、毎週火曜日の21:00 - 21:54に放映が始まったドラマです。

あまり見る暇がないので、iPodに入れといたのを今日見ました。
第一話のタイトルは
「愛を捧げるロボット」

結構面白かったです見ましたか

男はロボットの様にマメじゃなきゃ、モテませんから
彼女を、お手伝いさん（萌え系？）、お母さん的に、扱っては／思ってはダメだよね

女性はあなたの為に何かしたいのではない
女性はあなとのしたいことをしてあげたいのではない
女性は自分ができることをしたい
んだよ。

だから、女性にとって、好きな人が望むことが、自分のできることと一致することがとても大切なことなのかなぁ〜？？

ドラマの中で、ロボットのことを「ただの優れた家電製品です！」って台詞で、思い出したんだけど、昔、「私は（あなたの）エアコンだと思ってる」って言ったら、「なに、それ」って言われたことがある

冷房でなく、暖房でなく、エアコン

「あなたが、暑いと思う時は、涼しい風を、ジメジメする時は、爽やかな風を、寒い時は、暖かい風を、いつもどんな時でも、あなたを心地よくさせられる」ってことを言ったら、理解してくれたけど。。。ま、男なんて、そんなもんですよね

同じことをしてても、時には心地よく感じてくれたり、時にはうざく感じたりが女性ですから、ロボットの様に、プログラミングされた偏ったことだけできるんじダメってとろが難しいですよね。。

とかなんとか書いている私は何ものハハハ

たまにはこういう話もいいよね

次回がとっても楽しみです、って、明日だね

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2008年4月21日 (月) 映画・テレビ | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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電気回路／デジタル回路の入門書

１年ちょっと前、ロボザックが出たことでロボットのこと勉強はじめて、ソフトウエアを作ったりしてきましたが、ここんところ苦手なハード的なことろやりだして、それ関連の本をいろいろ買いましたが、その中から、少し紹介です。

電子回路の「しくみ」と「基本」
デジタル回路の「しくみ」と「基本」

「電子回路シミュレータ TINA7(日本語・Book版)で見てわかる」というサブタイトルが付いてますが、この本に付属のCD-ROMに、TINA DesignSuite V7 Basic版の印刷機能とPCBデザイン機能など一部が使えなくした、Book版が収録されています。

帯（に相当するところ）に、「ハンダの臭いを再現できませんがごめんなさい。」とか、「パンクも火傷もしませんが、ごめんなさい」って書いてあるのが、なんか粋な感じがして好きです

電子ブロックの復刻版が出た時、電子回路を勉強しようと買ったんだけど、結局やらずじまいでしたが、この本は、すごく優しく、すごく分りやすく書いてあるので、取っ付きやすいですし、兎に角、コンピュータ上で配線できるのがラクチンちょ〜気に入ってます

と回路を作って、SW（スイッチ）をクリックすると、

電球が黄色くなって、電流や電圧が表示されます。
オシロスコープで、電圧の状態もアニメーションできるし、楽しいですよ。

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2008年4月20日 (日) その他 | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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RZ1Basic v0.3.3 公開

RZ1Basic v0.3.3を公開しました。

久しぶりのバージョンアップです
今回は、新機能が３つ

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

簡単なターミナル機能を付けました。
GamePadの機能で、ETX/ERX接続に対応しました。
BlueSMiRFを使ったオーディオプラグ接続に対応しました。
「行へ移動」で、マイナス値を入力した場合の不具合を修正

ターミナル機能の使い方
Bluetoothを使うようになって、ターミナルがないと不便に感じまして、簡易的なターミナル機能を付けました。

コントローラーメニューのターミナルを選択
ポート、ボーレートなどを選択し、「接続」ボタンをクリック
ボタンの名称が「切断」に変わったら、接続完了です。

以下の図は、BlueSMiRFに接続し、コマンドモードに入って、BlueSMiRFの各種設定状況を表示させたものです！

ETX/ERX接続でGamePad機能の使い方

GamePadのアイコンをクリック。
USB接続したPSコントローラなど、コントローラとして利用したい「入力装置」、および、「設定」を選択。※入力装置の設定の編集があらかじめ必要になります。編集がまだの方は、こちらを参考（１、２、３）にして下さい。
操作のメニュの中から、ETX/ERXポートを選択
「Port設定」のボタンをクリックし、ETX/ERX接続するポートとボーレートを設定し、「設定」ボタンをクリックして、閉じる。※例えば、夢現工房さんのGameConのプログラムの場合は、ETX/ERXを19200bpsで呼んでいるので、19200bpsを選択して下さい。パソコンとETX/ERX接続する方法には、以前書いた「買ったBluetoothを繋げてみました」、「ETX, ERX, LCDポートと繋げよう！（２）」あたりを参考にして下さい。
「開始」ボタンをクリックすると以下のウインドウが表示されます。
- 左下の緑の丸が、点減するならうまく接続し、プログラムが実行状態です。暗い緑色になって点減しない場合は、接続がうまくいってないか、プログラムが止まっているかもしれません。なお、この点減はETXの呼び出しに伴って点減しますので、ETXの呼び出し頻度が少ないと、暗くなってしまって接続されていないように見えてしまうかもしれません。
- もし点減してなかったとしても、左下の緑の丸をクリックすることで、点減が開始するかもしれません。
- 「ON」のボタンをクリックすると、ETX/ERXに出入りしている値が表示されます。

オーディオプラグに接続したBlueSMiRFと繋げる
BlueSMiRFなど、無線でPCと、MR-C3024のオーディオプラグを接続している場合、プログラムを転送する場合、通信速度が、途中で変更される為、BlueSMiRFにおいて、プログラムの転送にも対応した。

BlueSMiRFを使う場合、ポート選択で、BlueSMiRFにチェックを入れて下さい（図）

このことに関しては、BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには３）として、別口でまとめてみたいと思います。

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2008年4月20日 (日) RZ1Basic | 固定リンク | コメント (20) | トラックバック (0)
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BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには２）

お騒がせしました
うまくいかなかったのは、接触不良があったせいのようでした。
昨日書いた図の「？」のところも解決
回路図は以下のようになります

って、「？」をはずしただけの図ですけど。。。

いちおう、「コントローラーの情報」など、baudrateが途中で変更されないものに関しては、うまく動いています

で、プログラム転送のところ、baudrateが変更する所で、BlueSMiRFのbaudrateを変更させる機能を簡易的に書き加えて、プログラムの転送をしてみました。

baudrateを変更させないまま転送した場合よりは何ステップかは先に進みましたが、途中で止まって、うまくいきませんでした

BlueSMiRFのbaudrateを変更の部分、もう少しちゃんとプログラミングしないとダメみたいだ

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2008年4月19日 (土) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには１）

BlueSMiRFをオーディオプラグに繋ぐことをやってみてます。
けど、うまくいかないから、ブログが書けない

「ETX, ERX, LCDポートと繋げよう！」で使ったADM3202ANを使った方法を使ってやってみました。

Bread Boardを使ってADM3202ANを配線

2.5φのオーディオプラグは使っていないのをがらくた箱から探してきてちょん切って配線
回路図は以下のようです（スイッチ部分は現時点では使ってません）。

「？」のところを繋ぎ変えてみたけど、うまくいきません。。。

そもそもやっていることが間違っているのでしょうか？

ロボットとは関係ないけど、携帯が調子悪くて、騙し騙し使ってたけど、もう〜我慢しきれなくて、新しいのを買いました。SO905iCSです。最高5Mなんですが、上のBread Boardの写真は2M/マクロで撮ってみました。けど写真大きすぎたので、Photoshopで半分にしたものです。

いちおうCyberShotなんで、宣伝でやってる、「はい、ソ・ニ・イ」の笑顔を認識してシャッターは落ちるんですが、携帯のは反応が遅すぎて、シャッタが落ちた時は、もう笑顔じゃねーじゃん！って時があります。マクロ／スーパーマクロがあって、接写が奇麗に撮れるのでグッドです。でもカメラ使ってるとやっぱ電池はすぐなくなります。しかも残量１つになると電池が足りないと表示が出てカメラが使えなくなります。カメラ機能優先ということで、905シリーズなのにSO905iCSは地デジが使えません。Bluetoothも付いてません、ってDocomoはPしかBluetooth付いてないかな。

追記：私のWindows用に買ったBluetooth USBは「Bluetooth USB アダプター PTM-UBT4」です。

似た様なものはいろいろ出ています。Verとか、EDR対応とか、Classとか注意が必要かもしれません。

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2008年4月18日 (金) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (7) | トラックバック (0)
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Bluetooth SMiRF関連（コマンドモードについて）

Bluetooth SMiRFに関して、ブログにまとめておくことにします。

昨日、Bluetooth SMiRFを繋げてみたとき、うまいことコマンドモードにならなくて困ってましたが、ユーザーガイドを読んで、なぜ、うまくいかない原因がわかりましたので、ちょろっと書いておきます

Bluetooth SMiRFには、CONFIGURATION TIMEというのがありまして、デフォルトでは60秒になっています。これがうまくいかない原因で、電源を入れてから60秒以内に、コマンドモードにしないとダメだったのです

Bluetooth SMiRFは、ローカルでも、リモートでもコマンドモードに入れます。ローカル（PCと繋ぐ）では試していませんが、リモート（無線で）でコマンドモードに入れることを確認できました。

$$$を入力し、Dコマンドで設定を表示させた時のスクリーンショット（※LynxTermを使っていますが、ハイパーターミナルでも当然できます）

《コマンドモードに入る》

Bluetooth SMiRFの電源を入れる。つまり、MR-C3024の電源を入れる
ターミナルでBluetooth SMiRFと接続
電源を入れてから60秒以内に
$$$
と入力するとすぐ
CMD
と返事が返ってきてコマンドモードになります。

※リモートの場合は、$$$だけで、コマンドモードになれます。

《CONFIGURATION TIMEを変更する》

CONFIGURATION TIMEは、コマンドモードに入って

ST,<num>
という書式のコマンドで変更できます。

<num>
0          CONFIGURATIONできなくする
1-252 この数値の秒数以内ならCONFIGURATION可
253       ローカルのみCONFIGURATION可、時間制限なし
254       リモートのみCONFIGURATION可、時間制限なし
255       ローカル、リモート両方CONFIGURATION可、時間制限なし

私は、いつでも変更できるように、ST,255に設定しました。

《プログラム転送時に役立ちそうなコマンド》

U,<rate>,<E,O,N>
というプログラム転送時に役立ちそうなコマンドがありました（まだ試していません）。baudrateとparityを変更し、コマンドモードを抜けるというコマンドです。
例えば、
U,115K,N
とすると、baudrate=115200bps, parity=noneに変更されます。

プログラムの転送時、途中で9600bpsから115200bpsに変更されるため、Bluetooth SMiRFでプログラムの転送に対応できる可能性があります。

《その他》
もしプログラムの転送もBluetooth SMiRFでうまくいくならば、ETX/ERXでBluetooth SMiRFを使うのではなく、オーディオプラグの方で使った方がいいかもしれません。ETX/ERXでは、プログラムの転送ができないので、基本的にはロボットのコントロールしかできませんが、オーディオプラグならロボットのコントロールだってできるからです。

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2008年4月15日 (火) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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買ったBluetoothを繋げてみました

以前、avalonさんが３軸加速度センサ＋２軸ジャイロのモジュールを紹介されていました会社（ストロベリー・リナックス）で、Bluetoothモデムを買いましたので、繋げてみました。

買ったのは、BlueSMiRFです。7980円です。

他に似た物に、BlueDongle USBとか、Bluetooth DIP Moduleとかがあります。
Bluetooth DIP Moduleの方が小さくて、安いのですが、3.3Vだったので変換するのが面倒ですし、品切れ状態だったので、BlueSMiRFを買いました。

いずれもRoHS非適合なので、競技に使うのはよくないのかなぁ？？なのでご注意下さい。

ページの方を見えもらえるとわかると思いますが、大きさは、約5cm X 1.5cmくらいです。6本のピンを含めて5cmくらいです。

裏にピンの意味が書いてありますし、

BlueSMiRF and SSC-32 Configuration Tutorial.を参考にMR-C3024に繋げてみました。

茶色：BlueSMiRFの両端のピン同士を繋げる
赤色：MR-C3024の空いてる真ん中のピンに挿す
灰色：MR-C3024の空いてる外側のピンに挿す
黄色：MR-C3024のRXポートに挿す
緑色：MR-C3024のTXポートに挿す

こんな感じです！というかこんだけ〜！ちょ〜簡単

いちおう、RZ1Basic v0.3.3（未公開）を使って、ETX/ERXの通信をBluetoothでMR-C3024のコントロールできています。

けど。。

Mac版／Windows版の両方とも動くんですが、Mac版の方は、まったく問題がないのですが、Windows版のPCの為に、PrinstonのBluetooth（PTM-UBT4）を買ったのですが、このドライバを起動させると、RZ1Basicでのシリアルポートの取得に非常に時間がかかって困ってます。ひとつボタンを押すごとに５分くらい待たされてしまいます。原因究明中です。
BlueSMiRFの諸設定の方法がよくわかりませんので、いまんところデフォルトの115200bpsでやってます。Template Program for GameConで試しているのですが、ETX, ERXの速度を115200に書き換えてやってます。いちおうこの速度でも動いているので反応は速くていいんですけど。。。スーパーターミナルとか、LynxTermとかで、コマンド打ってみたのですが、思ったレスポンスが返ってこないんですよね〜マックのいいターミナルソフトはないかなぁ？？

追記：Windows用に私の買ったClass1 Bluetooth USBアダプタは「Bluetooth USB アダプター PTM-UBT4」です。

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2008年4月13日 (日) 無線（BlueSMiRF） | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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ETX, ERX, LCDポートと繋げよう！（２）

ETX, ERX, LCDポートと繋げよう！（１）のつづきです
配線図を見て組み立てて下さい。

組み立て

（１）基板を切る

基板の12列目の穴に鉄の定規などをあてて、アクリルカッターまたは普通のカッターで基板に傷を付ける
ある程度切れたら、折り曲げてポキッと切る
断面をヤスリで奇麗にする
（必要なら、ピンバイスで、４隅に穴をあける）

（２）コネクタ類を基板に付ける

Dサブコネクタ９Ｐ・メスを基板に接着
1. 使わない7,8,9番ピンを後に跳ね上げる。
2. 6番ピンは、1番ピンの列に揃う様に曲げる。
3. 基板に挿してみて1,2,3,4,5,6番のピンがちゃんと裏に出ているか確認する。
4. Dサブコネクタ抜いて、セメダインを塗って、基板に挿して接着する。
超小型スライドスイッチを基板に接着
1. 6本ピンが出ているのを持っていたので、片側３本は配線上、邪魔なので、切るか、曲げて基板に挿さらないようにする。
2. 基板に挿しても不安定なので、軽くセメダインを塗って固定した。
PIコネクタ・５Pを基板に接着
1. これも抜き差し時に力がかかる部分なので、セメダインを塗って基板に挿した。
ADM3202ANのソケット
1. これは、セメダインでくっつけなかった。けど裏向けてハンダ付け作業をしている間に抜けてきて、斜めになったりするといけないので、セロテープで固定し、基板のうらから出ているピンを少しまげて、逆さま向けても、少々力が加わっても抜けない様にした。

（３）配線する（ハンダ付け）

メッキ線を使って繋げる
1. Dサブコネクタ2番とADM3202ANソケットT1outをすずメッキ線を使って繋げてハンダ付けする。
2. Dサブコネクタ3番とADM3202ANソケットR1inをすずメッキ線を使って繋げてハンダ付けする。
3. Dサブコネクタ1,6,4番をメッキ線を使って繋げてハンダ付けする。
4. Dサブコネクタ5番からメッキ線を使ってADM3202ANソケットGNDまで繋げる。メッキ線は、GNDにハンダ付けした先の配線用に、すこし長めに残して切る。
5. ADM3202ANソケットT1inとスライドスイッチの真ん中をメッキ線を使って繋げる。
抵抗を繋げる
1. LCDの抵抗（R1）を挿し、抵抗からの線はそれぞれ、PIコネクタと、スライドスイッチまで繋げ、ハンダ付けする。
2. 同様に、TXDの抵抗（R2）を挿し、PIコネクタと、スライドスイッチを繋げ、ハンダ付けする。
3. 同様に、TRDの抵抗（R3）を挿し、PIコネクタと、ADM3202ANソケットR1outを繋げ、ハンダ付けする。
コンデンサーを繋げる
1. ADM3202ANソケットC1+とC1-に繋がるコンデンサー（C1）を挿し、コンデンサーからの線をC+とC-にハンダ付けする。
2. 同様に、C2+とC2-に繋がるコンデンサー（C2）を挿しハンダ付けする。
3. 同様に、V-とGNDが繋がるコンデンサー（C4）を挿し、V-にハンダ付けする。GND側はハンダ付けは後でやる。
4. 同様に、V+とVccが繋がるコンデンサー（C3）を挿し、V+にハンダ付けする。片側は後でやる。
5. 同様に、ADM3202ANソケットVccとVccが繋がるコンデンサー（C5）を挿し、ADM3202ANソケットのVccをハンダ付けする。片側は後でやる。
抵抗、コンデンサーの線とすずメッキ線を使って残りを繋げる
1. 抵抗、コンデンサーの線をできるだけ有効利用し、足りない部分をすずメッキ線で配線し、完成！（写真を見る）

（４）断線、結線をテスターなどで調べ、ADM3202ANをソケットに挿す

（５）MR-C3024と作ったボードを繋げるケーブルを作る

ビニール線を５本を適当な長さに切る
ビニール線の両端にコネクタ端子を圧着レンチ（ラジオペンチなど）を使って付ける
コネクタメス 1列×3にコネクタ端子を入れて、ケーブル完成
ケーブルの繋げ方

今回は以上！「接続と通信」は、また今度ねって、RZ1BasicのETX/ERXコントロール対応後にね

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2008年4月12日 (土) 工作・改造・解析 | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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SimROBOT 0 for ROBONOVA-I

c4cronoさんからメールで聞いたんですけど（ごめんなさい、先に、書いちゃった）

SimROBOT 0 for ROBONOVA-I

というプログラミング・シミュレーターのようなソフトウエアが2008年4月末よりフリーソフトウエアとしてダウンロード開始!!のようです！

プログラミング・シミュレーターよりも、RZ1Actionよりも高機能そうですよ！！

残念ながら対応OSがWINDOWS XPのようです。
なんでVistaで動くものを作れないんでしょうね？？

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2008年4月11日 (金) 週刊ロボザック | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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Wiiリモコン買ってしまった

Wiiは持ってないんだけど、

Johnny Chung Lee さんのWiiリモコンを使ったいろいろなアイディア見てたら、自分も何かやってみたくなってしまって、今日仕事帰りにWiiリモコンを買って帰りました。

MacもWinもWiiリモコンのライブラリがあるんだけど、ソースを解析して、とりあえずはRZ1Basicを介してロボットをコントロールできるようになればいいなぁ。。まだMacのソースコードしか見てないけど、全体的に理解するには時間がかかりそうσ(^_^;)アセアセ...

Macは、DarwiinRemoteというソフトが作られていて、設定でキー割り付けができるんで、大したことはできないにしろ、RZ1BasicのGamePadによるコントロールの機能で認識しているか見てみた。上と左の十字キーを押してみたところ、Leftと、Upの値が「１」になりました

ま、Wii対応は気長にやるとして、

まだインターフェイスがほとんどできてませんが（下図）、先日作ったETX,ERXのボードと、USB-PSコントローラーで、PCとETX,ERXデータの受送信ができるところまでできてます。もう少し出来上がってきたら、先日買ったBluetoothをロボザックに乗っけて試してみようかと思ってま〜す。

ちなみに、左下に表示されている文字の、上の"C"がETXコマンドで受け取った文字、下の118が送信した文字です。

Wiiリモコン、横浜のヨドバシで3800円でしたが、検索すると4980円のと3800円のが出てくるんですが何が違うのでしょうか？

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2008年4月 9日 (水) 工作・改造・解析, WiiRemote関連 | 固定リンク | コメント (2) | トラックバック (0)
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ETX, ERX, LCDポートと繋げよう！（１）

RZ1Basicの方がまだ未対応なんですが、ETX, ERX, LCDポートをパソコン（RZ1Basic）で扱える機能を付ける為に、コネクタを作りました。いろいろな方が作ってブログで紹介されているので、今更書くことはないかもしれませんが、私はハード的なことは右も左もわからないド素人なので、そんな人でも作れるように、私も書くことにします。作ることを目的とされない方は、「MR-16202 シリアルLCDモジュールエミュレータへの道（その２）」で紹介されているFT232RL（USBシリアル変換モジュール）1000円弱を買えばOKです。

回路

上記サイトを参考に、以下の写真のものを作りました（クリックで拡大します）。

表からの配線図

裏からの配線図

これは、RS232CインターフェースICのADM3202ANを使って、ETX, ERX, LCDの信号とパソコンとでデータを受送信できるようにするものです。

UART⇔RS-232C変換ボードの製作の回路図をアレンジした部分は、１）ADM3202ANの信号の出入口それぞれに抵抗をかませていますが、私はマイコン側しか入れませんでした。MR-16202 シリアルLCDモジュールエミュレータへの道でavalonさんにお聞きしたところ、この抵抗は過電流に対する保険みたいなものということだったので、最初は入れるつもりはなかったのですが、マイコン側だけ保険を入れました、というか、ちょうど入る空きがあったから入れたんですけど。。２）ETX, ERX／LCDとを切り替えて使えるようにスイッチを付けました。

あと、PIコネクタのGNDとVccは逆にした方が、マイコンからの３列のピンと対応させて刺せるから、その方が良いかも。

材料と道具

ド素人にとって、これが意外と問題。どこで、どんな部品を買って、どんな道具が必要なのか、なかなかピンとこないいちおう私が準備したものを書き上げておきます（順不同）。

（値段／単位：買ったとこ）

片面ユニバーサル基板Cタイプ（70円／枚：秋月）
切る道具を持ってないと切るのが大変で、紙エポキシの両面ユニバーサルがいいと書いてあったんだけど、片面しかなかったのでこれ。私はアクリルカッターで切りました。
ADM3202AN＋コンデンサー５個付き（200円／個：秋月）
Dサブコネクタ９Ｐ・メス（基板取付用Ｌタイプ）（60円／個：秋月）
基板が2.54mmピッチなので、使わない7,8,9番ピンは跳ね上げ、6番ピンは、穴に入るように曲げて基板に刺しました。
カーボン抵抗（炭素皮膜抵抗）1/4W 100Ω（100円／100本：秋月）
超小型スライドスイッチ（100円／4個：秋月）
片方３本は切って基板に刺しました。
PIコネクタ・５P（94円／個：ハンズ）
最初ピンヘッダ（オス）を使う予定だったけど、たまたまハンズで見つけたのを使いました。
すずメッキ線 0.4mm（275/10m：共立エレショップ）
細すぎかも。。。0.6mmくらいがいいのかな？？
電気工作用はんだこてセット（1504円：ムラウチドットコム）
はんだこてを新調。これは、30ｗハンダこて、やに入りハンダ（20ｇ）、ヒートクリップ２個、こて先クリーナー付きハンダこて台、はんだ吸取線、ソルダーアシストのセットです。
圧着レンチ（約400円：100均）
ちゃんとしたやつは、10倍します。ま、これでなんとか代用
セメダイン・SuperX（約300円：ハンズ）
コネクタ、スイッチを一応、接着させた
熱収縮チューブ（100〜250円：100均）
ビニル線（160円・5色／1m：ハンズ）
1x3列コネクタと中の芯（ツクモ・ロボット王国）
コネクタ（2550コネクタメス 1列×3）と芯（2550コネクタ端子40個）、合わせて1000円くらいだった。ETX, ERX, LCDに刺す為のコネクタ用
USB-シリアル変換コネクタ
たぶんみなさんすでに使っているので、それを利用

とりあえず、今日は、ここまで
ド素人の書いてることなので、間違ってたらビシバシ突っ込んで下さい

次は、組み立て、接続と通信、って感じかな。
例年４月から７月まで、死ぬほど忙しいので、上手いこと時間を割りふらないとね。RZ1Basicもこれに対応させる作業もあるからね

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2008年4月 8日 (火) 工作・改造・解析, シリアル通信 | 固定リンク | コメント (0) | トラックバック (0)
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RZ1Basic v0.3.2 公開

RZ1Basic v0.3.2を公開しました。

v0.2.9で、この辺の不具合チェックしたハズなのに、ちょ〜ダサイまぢバグってます。昨日、ETX,ERXデータを取得できるボードを作ったので、試してみて、はじめて不具合に気がつきました。申し訳ありません。ETX, ERXコマンドを使う場合、ちゃんとコンパイルできていませんので、この最新バージョンをお使い頂けますようお願いします。

あと、以前書いた「無線化したいんだけど...」に、Robockさんから、ZigBeeを使った無線環境で、オブジェクトファイルの転送の際、RZ1Basicでも、roboBASICでも転送が上手くいかないというコメントがあったのですが、115200bpsに変更させないで、9600bpsのままにしたら、ま、当たり前にも思いますが、転送できませんでした。転送開始時にスレーブ側のZigBeeのポート速度をコントロールできる機能をRZ1Basicに組み込まなくてはいけないことになるかな？って、そんなことできるのかなぁ？？

更新内容