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ROBOBASIC講座(DIR, SPEED, HIGHSPEED)

【DIR (ディ・アイ・アール)】
 サーボモーターの回転方向を設定する。
 構文:DIR [グループ指定], [モーターn方向], .....
  例:DIR G8A, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0, 0
    DIR G8B, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1

【SPEED (スピード)】
 サーボモーターの動作速度を設定する。
 構文:SPEED [モーター速度]
  例:SPEED 15

【HIGHSPEED (ハイスピード)】
 サーボモーターの動作を高速モードに設定する。
 構文:HIGHSPEED [SETON/SETOFF]
  例:HIGHSPEED SETON


DIRに関して、以前、「プログラミング・シミュレータの注意点」で書きましたし、もう皆さん周知なことだと思いますが、ロボザックに付いてくるプログラミング・シミュレータのモータ回転方向の設定と、roboBASICでデフォルトで使われているモータの回転方向は異なっています。

roboBASICでは、以下のようなDIR設定が基本になっています。

DIR G6A 1,0,0,1,0,0
DIR G6B 1,1,1,1,1,1
DIR G6C 0,0,0,0,0,0
DIR G6D 0,1,1,0,1,0

DIRは、1を指定した時、数値が大きくなると右回転(時計方向)で、0を指定した時、その逆の、数値が大きくなると左回転(反時計方向)に回転します。

左右の上肢下肢の対応するモータが1なら0、0なら1に設定されており、屈曲と伸展、外転の内転の動きが同じ数値になるようになっています。

DIR値は一度走らせれば、記憶されているため、プログラムに毎回各必要はないのです。また、モーターコントロールパネルで設定しておくと、その設定になるようですが、ま、安心の為に、プログラムに書込んでおくのがいいのではないかと思います。

SPEEDに関しても、以前、「続・プログラミング・シミュレータの注意点」で、プログラミング・シミュレータとの違いを書きましたが、

SPEED値は、1から15の数値で指定することが可能で、数値が大きいほど速く動きます。私のロボザックで実測したら、だいたいスピード値と回転速度には、以下の式のような関係がなりたちました:r: スピード値, y: 角度/秒

  • y=17r

程度になります。

HIGHSPEEDコマンドを使うと、その時点で設定されている速度のおよそ 3倍で動作するようになるそうですが、兎に角、モータの能力以上の回転速度にはならないのは確かでしょうね。

Hitecさんの、ロボット専用サーボのページを見ると

HSR-5498SG: 6.0v=0.22sec・60°/ 7.4v=0.19sec・60°
HSR-5980SG: 6.0v=0.17sec・60°/ 7.4v=0.14sec・60°
HSR-5990TG: 6.0v=0.17sec・60°/ 7.4v=0.14sec・60°
HSR-8498HB: 6.0v=0.20sec・60°

ロボザックのは、HSR-8498HB相当と考えればいいのかな??
そうすると、1秒間に300度(=60/0.2)が最大速度なので、y=17r程度という式を元にすると、ロボザックの場合、最大SPEED値は、17から18(=300/17)程度になっているということかな??

なんか適当な話ですいません。

ぷちさんのページのSPEEDの話
ROBOBASIC 【SPEED】の疑問

で、SPEED値は25程度まで設定できるとHitecの方に言われたそうですが、
もし、どのモータでもSPEED値の係数が17程度なら、

60/(25*17)=0.14sec・60°

なので、HSR-5980SGや、HSR-5990TGのモータで7.4vで動かしたときの最大速度のことなんだろうか?

これまた適当で、申し訳ありません。。。sweat01

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