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ROBOBASIC講座(MOTORIN, SERVO, MOTOR, MOTOROFF)

【MOTORIN(モーターイン)】
 サーボモーターの現在値を読み込む。
 構文:MOTORIN ([モーター番号])
  例:S0 = MOTORIN(0)

【SERVO(サーボ)】
 サーボモーターを指定した角度に動作する。
 構文:SERVO [モーター番号],[モーター角度]
  例:SERVO 1,130

【MOTOR(モーター)】
 サーボモーターをオンにする。
 構文:MOTOR [モーター番号] または [グループ指定]
  例:MOTOR G6A

【MOTOROFF(モーターオフ)】
 サーボモーターをオフにする。
 構文:MOTOROFF [モーター番号] 又は [グループ指定]
  例:MOTOROFF G6A


久しぶりにROBOBAIC講座ですhappy01
今回は、サーボモーターのオン/オフと、角度の読み書き関連のコマンドです。

《MOTORIN/SERVOの利用例1》
MR-C3024のスイッチをオンにすると転送されているプログラミングが実行されます。最初MOTORコマンドを使って使用するモータをオンにするのですが、何もしないままモータをオンにすると、モータはZERO点に動こうとします。しかし、モータをオンにする前に、

FOR I=0 TO 23
A= MOTORIN(I)
SERVO I,A
NEXT I

のようなプログラムで、MOTORINコマンドで現在の角度を取得して、SERVOコマンドでその取得した角度に動いたことにしてしまうことが可能です。こうすることで、オンにした時のポーズからZERO点に動くのではなく、オンにした時のポーズから、次に実行されるポーズに動くということになります。

ただ、今は、このような使い方はしないで、以前、TEA TIME#1で書きましたが、GETMOTORSETコマンドを使えばいいように思います。

《MOTORIN/SERVOの利用例2》
多くは語りません。MOTORINで状況を判断させています。
半自動起き上がり(ぷちさん)
Push forward.(wingasyaさん)

のページをご覧下さい。

MOTORIN/SERVOの話ではないのですが、wingasyaさんの「ロボに道具を」。。素敵heart04

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