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2008年5月

携帯でコントロール(1)

この時期、一年で一番忙しい時期で、ボロボロですわbearing

先日、iPhoneとかappli01の話を少ししましたが、携帯アプリの作成の勉強をかねて、携帯の赤外線を使ったリモコンを作ってみようと、あれこれやっています。でも、つまずいている所があって、まだ、全然見通しが立たないのですが、少しづつ、まとめて置きたいと思います。

携帯アプリの開発環境
持っている携帯はDocomoなので、iアプリしか作れないのですが、どのキャリアもエミュレータがあるので、実機を持ってなくてもある程度作ることが可能かも。とりあえず、Docomo以外、au, SoftBankの開発環境もインストールしてみました。

  • Docomo
    Parallels_desktopscreensnapz001
    i-SOBOTをiアプリで操作するコードがあったので、エミュレーションしてみたところのスクリーンショット
  • au
    Finderscreensnapz003
  • SoftBank
    Screensnapz001

《参考資料/サンプル》

 ●赤外線リモコンについて

 ●iアプリと赤外線リモコン

 ●ロボザック/ROBONOVAの赤外線リモコン


《ロボザックの赤外線リモコンの解析》
ロボザックの赤外線がどんなパターンなのか理解できなくてはいけないのですが、これが全然わかりませんsweat01

ROBONOVA改造記さんの対応表から、

base: 500us
0: 500/500us
1: 1000/500us
Reader: 500*10=5ms

irc.setCode0(IrRemoteControl.PATTERN_HL, base * 1, base * 1);
irc.setCode1(IrRemoteControl.PATTERN_HL, base * 2, base * 1);

となるのかな?

Maker Code: 10101
Frequency: 38KHz

でいいのかな?

例えば、ID=0の時の、「2」ボタンの場合、

avalonさんの解析結果
ff ff ff ff ff ff 07 e0 83 0f c0 07 1f 80 0f 3e f8 e0 83 0f 3e f8 00 7c 00 3e

ROBONOVA改造記さんの解析結果
0x03

となっています。

ROBONOVA改造記さんが、

Button-2
~~|__________|~~|_|~|_|~~|_|~|_|~~|_|~|_|~|_|~|_|~|_|~|_|~|_|~~|_|~~|_

と書いてて、これは、

Reader + 10101 00000011

となるので、ボタン2が0x03になるのは分りますが、avalonさんの解析結果をビットにして、反転させたり、いろいろやってみましたが、Maker Codeの10101や、0x03に繋がるパターンがどうも見いだせませんsweat01困りました。

そこで、ん・ぱか工房さんのそらみのロボットプログラミングのi-SOBOTのiアプリで使っているi-SOBOT Control Library(ISCL)を、展開(jad)して、ソースを見てみました。これもavalonさんの解析結果を利用されているとのことなんですが、やっぱり私には、対応させることができませんですsweat01sweat01sweat01


あ〜修行がたらない〜
わからない〜
しばらく悩みの日々が続きそうです〜bearing

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購入したバックナンバー(2008/5/26)

余裕がある時にバックナンバーを買ってますが、みなさんはどの程度買ってますか?予備で買ったパーツを入れてるタッパに入らなくなってきた。いつももったいない気はするのですが、予備で買った号はパーツだけ取り出して、冊子の方はポイしてしまってます。

Dsc00131

バックナンバーは、みなさんも、ご存知だと思いますが、Fujisan.co.jpで買ってますが、5000円以上で送料無料なので、いつも3冊買う余裕のある月に買っています。今はMy Music Studioもやってるんで、デアゴに投資し過ぎって感じ。

で、自分の為なんだけどsweat01、今まで買った号をまとめておきます。あ、赤文字は、まだ買っていません。今後買おうと予定しているパーツです。買っておいた方がいい号って他にありますかね?

第49号 (フットカバー)デアゴのパーツ販売の方が安い
第48号 股A200 右
第45号 股B300 右
第43号 膝300 右
第40号 足B400 右 <- 第3号代用、バックカバーの分お得
第38号 足B400 左 <- 第3号代用
第34号 足A300 右
第31号 (バッテリー)
第29号 足A300 左
第26号 (フットカバー):デアゴのパーツ販売の方が安い
第25号 股A200 左
第22号 マイコンボード:購入数2冊
第20号 膝300 左
第18号 股B300 左
第16号 肩A300 右
第15号 肩B400 右
第11号 肘400 右
第9号 肩B400 左
第5号 肩A300 左
第4号 (ヘッド、テストボード)
第3号 (サーボ、バックカバー) 肘400 左:購入数2冊
第1号 (フロントカバー、ハンド):購入数2冊

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浅草ギ研から、Bluetooth無線モジュール

浅草ギ研から、2008/5/30に「AG-BT20E」という、Bluetoothモジュールが出るようです。ついでに、ロボットで使えそうなBluetoothモジュール、まとめておきます。

  • BlueSMiRF WRL-00582:sparkfun
     電源電圧:4.5V〜5.5V
     通信速度:1200bps〜921kbps
    バージョン:Bluetooth Ver2.0+EDR
      クラス:Class 1(100m)
      サイズ:51.5 x 15.8 x 5.6 mm
       認証:未認証
       価格:約8000円
  • BTX022b:ベストテクノロジー
     電源電圧:4〜12V
     通信速度:2400〜460kbps
    バージョン:Bluetooth Ver1.2
      クラス:Class ?(10m)
      サイズ:66 x 31 x 12 mm
       認証:Zealだから、たぶん認証済み
       価格:約20000円
  • AG-BT20E:浅草ギ研
     電源電圧:3.3V
     通信速度:9600, 115k, 230k, 460kbps
    バージョン:Bluetooth Ver2.0+EDR
      クラス:Class 2(10m)
      サイズ:46 x 20 x 9 mm
       認証:認証済み
       価格:約20000円

話は少し違いますが、デアゴスティーニのマイロボットの42号Bluetoothボードが付いていたんですよねぇ〜

このボードが、ロボザックに使えるかわからないけど、バックナンバーがないか調べたら、この号は完売していました。残念down

Bluetoothモジュール、認証済みだと、すごく高くなりみたいだけど、マイロボットのボード(こちらの方の写真がよくわかります)は、認証済みだし、Bluetoothロゴ入りだし、1390円で手に入るならいいですよね。欲しかったなぁ〜

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拡張股関節!?

第73号で、拡張股関節のパーツとやらが来るんですね。
第49号の第2ステージの写真を見直してみたんですが、どうもよく分らないsweat01この写真のロボザックは拡張股関節は付いていないのかな??

wingasyaさん、いつも素敵なことを紹介されていますheart04

先日紹介されてた「足まわり
拡張股関節とは、こんなことができるようになるのかなぁsign02

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SimROBOTのアンケートに答えて...

15日間試用して、アンケートに答えてみました。
聞かれたのは、ダウンロードの時に入力した様な内容に加えて、

  • とても満足  
  • 満足  
  • 普通  
  • 不満  
  • とても不満  
  • 無くてよい

という感じの6段階評価で、22個
あまり悩まず適当にsweat01答えればあっというまに終わりますsweat01

で、もらえるゲームは、「旗上げゲーム」

Parallels_desktopscreensnapz034_2

Parallels_desktopscreensnapz036

操作は、「赤上げて」とかのメッセージにあわせて、キーボードや、ゲームコントローラでします。そうすると、それにあわせて、ロボットが動きます。

1Playerの場合のキーボード操作は、

  • a=白上げる
  • z=白下げる
  • d=赤上げる
  • x=赤下げる

です。

実際にやってみました。当たると、
Parallels_desktopscreensnapz037

こんな感じ!

ちなみに、終了するときは、「ESC」キーです。

というか、22番目のアンケートの質問は、結局のところ、売り物になるかどうかを調べたいってことなんですかね。。。


無料じゃなきゃ使わないだろうなと思ったので、そう答えましたけど。。。sweat01

昨日iPhoneのソフトの話をしましたが、SDKが公開されて、いろんなソフトが出だしていますよね。

この動画面白いですよね。


のビールは、iBeerかな??いろんなこと考えますねhappy01

この人、VirtualMagicianのMarcoさんのコンセプト?面白いですね

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RZ1Basic v0.3.6 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.3.6を公開しました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

《更新内容》

  1. ヘッドの回転の反転
  2. ラベル名の読み上げ機能
  3. プログラム転送中に切断した後、RZ1Basicを再起動させなくてはいけなかった不具合を修正した

oneヘッドの回転の反転

環境設定で、「Reverse」にチェックを入れることによって、ヘッド用のサーボのシミュレーション画像上での回転方向を反転します。

Parallels_desktopscreensnapz032

twoラベル名の読み上げ機能

72号で、音声認識モジュールが来るようです。
そこで、以前ブログでも書いていましたが、スピーチ機能をテスト的に付けてみました。

1、ソースコードと書かれている右のポップアップメニューから、「Load Voice data」を選択して下さい。

Parallels_desktopscreensnapz031

2、もう一度、ポップアップメニューをクリックすると、読込まれた音声データが表示されますので、どれかお好みの音声を選択して下さい。
Rz1basicdebugscreensnapz013

3、ラベル名をクリックすると、読み上げます。
Parallels_desktopscreensnapz033

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ヘッドにサーボを付ける3

ヘッドにサーボを付ける1
ヘッドにサーボを付ける2

のつづきです。

oneもともと頸に付いていた「厚型スプラインホーン」とサーボホーンを付ける

  1. 厚型スプラインホーンの中央に穴をあける。穴の大きさは、サーボホーンを挿して、ぶつからない程度にします。
  2. サーボホーンの先端も少し切る必要があるかと思います。サーボホーンの形は、厚型スプラインホーンにぶつからなければ、どれでもオッケーです。
  3. ヘッドカバーに「厚型スプラインホーン」を裏からネジ付けする。
  4. サーボホーンを挿す。

Dsc10123

two「薄型スプラインホーン」
Dsc10128

の写真の面の出っ張りをカッター/ヤスリで削って平らにします。他のスプラインホーンより結構硬かったで、怪我をしないように注意して下さい。というか、このスプラインホーンは、予備で買ってあったパーツを使ったので、すでにロボットに付いている、どこかのパーツを使った訳ではありません。

サーボホーンに(中央に)ネジ付けします。
Dsc10127

threeトップボディーフレームと薄型スプラインホーンを、トップボディーフレームの裏からネジ付けします。
Dsc10120

fourゴーグルとバックカバーを付ける

  1. LEDの基板をギリギリまで小さく切る。
  2. ゴーグルの額部分をサーボと干渉しないところまで削るweep

完成です。
Dsc10129

頭の後ろからは、赤外線受信のコードが3本と、LEDのコードが2本と、サーボのコードが3本でています。結構な束で、回転時に引っ張られるので、実際動かしてみると、60度くらいの回転が限界って感じでした。

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iPhone SDKで遊んでみました

iPhone SDKをダウンロードして、サンプルコードをコンパイルして、いくつか動かしてみました。って、iPhoneもtouchも持っていないんですけど、SDKには、シミュレータが付いているので、実機を持ってなくても楽しめます。あまりにも楽しかったので、スクリーンショットをアップロードしてみました。

何かロボット関連で簡単なソフトでも作れないかと考えましたが、案がでませんでしたsweat01
というか、Cocoaをもう少しちゃんとマスターしておけばよかったと、つくづく思いましたbearing

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iPhoneはドコモからかな?

もうすぐWWDC 2008ですね。そこで、新しいiPhoneが発表されるみたいだから、iPod touchも新しいiPhoneと同じような形になって出るんでしょうかね??普通のiPodも新しくなる(容量が変わるだけかも)という噂もあったので、iPodの容量がギリギリの状態なんですが買い控えてます。

ROBOMICを見に来て頂いている方は、Windowsユーザーさんが多いと思いますけど、iPodを持っている方は、沢山いると思いますし、iPhoneにも興味を持たれている方もいらっしゃるとおもいます。

アップル関連の先取り情報を、日本語で知ることができるところとして、

APPLE LINKAGE

という所があります。アップルは新製品の情報を全然流さないので、こういったサイトで流れている噂話は、結構役に立ちます。買ったと思ったら、すぐに新製品がでると悔しいですからね。

iPhoneが日本で出たら買いたいなぁと思ってはいるんですが、今日流れていた記事に、KFT(韓国)とNTTドコモ(日本)で、iPhoneを共同で販売する交渉がされているみたいです。

iPhone/iPod touch用のソフトを作る為のiPhone SDKがあるんで、ロボット関連のソフトを作れるといいなぁと思っているんですけどね〜happy01

でも、断然普通の携帯ユーザーが多いんだから、iPhoneのアプリじゃなくて、携帯アプリ作りをマスターした方が有用ですねcoldsweats01 iAppiappli01が出た頃、開発用の本はいっぱい買ったんだけど、本棚に飾られているだけで、ほとんど開いてませんsweat01今は当時と比べて携帯も高機能になって、自由度が高くなっているでしょうね。

なんかグダグダ書いてしまった。

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ヘッドにサーボを付ける2

Dsc00130

前回の続き、実際にサーボをヘッドの中に入れてみました。

しかしsign01スマートには、どうやっても入らず、ヘッドからはみ出してしまう部分ができてしまいました。

ということで、決して、お勧めな方法とは言えないのですが、とりあえず、参考程度にということで書いておきますpaper

oneまず、ヘッドカバーの頸の部分を、こう削って、
Dsc10116

サーボを、こう入れてみました。
Dsc10117

しかし、後ろにはみ出す部分が大きすぎて、後ろ側のカバーを取り付けることができないようでしたので、

twoさらに頸の部分を、こう削って、
Dsc10124

サーボを反対向きに、こう入れてみました。
Dsc10126

無理矢理押し込んでしまったので、真ん中で割れてしまいましたsweat01額の部分と、サーボが干渉して、無理矢理どころではない、絶対入らないって状態でしたsweat01sweat01


threeそこで、サーボまでも削ることにしました。軸と反対側、額とぶつかっている部分のカバーを図の様に割りました。
Dsc10125

それでも無理矢理状態なんですが、こんな感じに入ります(この図は拡大できます)。
Dsc10122

なんとかサーボを入れたのですが、この状態、LEDどころか、ゴーグルも取り付けられませんthinkゴーグルのLEDの基板を取り付ける為に出っ張っている棒を切っても入りませんでしたweepサーボはもう削れないので、ゴーグルの額部分を削りました。

うまく入らないことに関して、ここで、ぷちさんから、コメント頂いていました。必死に作っていたので、コメント頂いていることに気がつかずに、私は、結局このまま進めてしまったのですが、サーボを頸の中心より少し前に取り付けられるように削れば、oneの向きに取り付けても、後ろ側のカバーを取り付けられるそうです。


頸の中心で、回転できるようには作れたのですが、ゴーグルを取り付ける為に削った部分で、サーボがはみ出してしまいましたsweat01sweat01あ〜あ、格好悪いdown

つづきは、また別に書きますpaper

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ロボットスタンド

先ほど、68号、69号が届きました。

ヘッドの回転させるために頭を外して、頭を削ったりしている最中
Dsc10115

だったんですが、簡単にできちゃいそうだったので、作ってみました。あっという間にできてしまいました。
Dsc10119

ロボザック2号分約4000円ですが、妥当かどうかはいいとして、兎に角、プログラミング中など、脱力したり、変なポーズさせちゃったりして倒してましたから、ロボットも、周りに置いてあるものも壊しそうで心配でしたが、それがなくなるだけで良かったと思います。

全然関係ない、どうでもいい話ですが、ベランダに出たら、飛行船が飛んでました。ランドマークの辺りを飛行中に撮ろうと思ったら、携帯の電池切れで、デジカメを取りに行ってる間に、だいぶ進んでしまいました。
P6180096
拡大すると分りますが、NISSENと書いてありました。

ニッセンスマイル号みたいですね。
財団法人「がんの子供を守る会」と連携し、その活動を支援・PRするために、全国を飛んでいるみたいです。

というか、頭の中に、簡単には入らないですね。。sweat01

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GWSサーボ NRH/BB/JRの回転方向

サーボの回転方向は、DIRコマンドで設定できます。
DIRが1の時、右回転、DIRが0の時、左回転になります。
Screensnapz035

のはずなのですが、
先日買った、GWSサーボ NRH/BB/JRのDIRは、DIRが0の時、右回転、DIRが1の時、左回転になり、反対に回転するようです。

RZ1Action, RZ1Basicのシミュレーションで、ヘッドの回転に対応しましたが、もしかすると、このように反対向きに回転してしまうサーボを使っている方もいるかもしれませんので、面倒なので回転方向を逆にする設定を設けようかと思っています。

というか、よく考えれば、DIRどうのこうのでなく、サーボを頭の中に入れる場合、胸の中に入れる場合、モータの前後方向の取り付け向きの違いなどで、ヘッドの向く方向は変わってしまうので、シミュレーション画像のヘッドの回転方向を選べるようにしなくてはいけないんですね。

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ヘッドにサーボを付ける1

昨日書いた、頭の回転の為に注文したGWSサーボ NRH/BB/JRタイプが届きましたので、今日はMR-C3024に付けて、動かす所までやってみました。

oneサーボと頭を比べてみました。
側面から
Dsc10111_2
正面から
Dsc10113
横幅は十分OKそうですが、奥行きと、高さはギリギリのようですが、兎に角、ぷちさんが既に入れてられるので、入るかどうかの心配はいりませんねhappy01paper

twoMR-C3024に繋げてみました(ケーブルについて)
茶色、赤色、オレンジ色の3色になっています。箱の裏にこのサーボについて説明が書いてありますが、ざっと読んだ限りではケーブルの色に関しては何も触れていない様に思います。で、茶色がグランドで、オレンジがシグナルのようです。

three電源投入時にサーボが勝手に動かないようにできないかsign02
MOTORIN, SERVO, INITなどのコマンドを、いろいろ組み合わせてみたのですが、結局、スイッチを入れた時の動きをなくすことはできませんでした。諦めるしか、仕様がないのかなぁ??

four回転させてみた
以下のソースで試してみたのですが、10度、190度の回転は、モータが鳴いてしまって、できませんでした、15度、185度の設定で、ほぼ90度くらいに回転する感じです。少しサーボを分解して中を見たせいで、変になってしまったかなぁ??


PTP SETON
PTP ALLON

'== motor diretion setting ======================
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0

'== motor start position read ===================
TEMPO 230
MUSIC "CDE"

CONST kHEAD=5
DIM A AS BYTE
'MOTOR kHEAD
'A=MOTORIN(kHEAD)
'SERVO kHEAD,A
'
'INIT 0,0,0,0,0,100

GETMOTORSET G24,1,1,1,1,0,0,1,1,1,0,0,0,1,1,1,0,0,0,1,1,1,1,1,0
MOTOR G24

SPEED 10
MOVE G6A,0,0,0,0,0,100
WAIT

MAIN:

A
=REMOCON(1)
on a goto main,k10,k40,k70,k100,k130,k160,k190
goto main

routine_end:
a
=0
goto main

k10:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,15
WAIT
GOTO
routine_end

k40:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,40
WAIT
GOTO
routine_end

k70:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,70
WAIT
GOTO
routine_end

k100:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,100
WAIT
GOTO
routine_end

k130:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,130
WAIT
GOTO
routine_end

k160:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,160
WAIT
GOTO
routine_end

k190:
MOVE G6A,0,0,0,0,0,185
WAIT
GOTO
routine_end

以上

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最近やろうろ考えていること

《頭の回転用のサーボ》

ぷちさんに、ロボザックの頭の回転のモータのことをいろいろ教えて頂いたので、昨日教えて頂いたサーボモータ(GWSサーボ NRH/BB/JRタイプ)を秋月で2つ買いましたpaper

週末、組みたてられるといいんだけどなぁ〜

あと、ミニサーボで検索してて、以下のがデジタルで、1.8kgで、4.8〜6Vに対応のようです。ロボザックで動かせるものなのかは分りませんし、GWSサーボより3ミリくらい背が高いので頭の中に入らないといけないので(胸の中には入れられそうかなぁ?)、今回は見送りました。

コロナDS928BB-2デジタルミニサーボ

ところで、GWSサーボは、アナログなんですよね。アナログサーボは電源投入時に勝手に動いてしまうらしいんですが、電源投入時に位置情報を送ってやるといいらしいですね。あと、GETMOTORSETは、デジタルサーボ用のコマンドなので、GETMOTORSETでは、頭のモータは0にしておいて、アナログ用のINITコマンドで初期化すれば、投入時の位置情報が送れるってことかな?それとMOTORIN, SERVO, (INIT)とするのがいいのかなぁ??ま、届いたら、いろいろやってみて報告しま〜すsign01

《Wiiリモコン対応》

以前、Wiiリモコンのことを書きましたが、時々いろいろ調べてはいるんですが、なかなか組み込める目処が立つ所まできていません。今回サーボモータを秋月で買うついでに、他にも必要なものを買おうと思い、IR LEDを買いました。このLEDで、Wiiのセンサーバーなどを作る予定です。

Wiiリモコンでロボットをコントロールするっていうのでなく、

  • Wiiリモコン固定で、ロボットに、LED付けて、動きや位置を認識させる
  • Wiiリモコン固定で、自分の体にLEDを付けて、自分の動きにあわせて、ロボットを動かす

な〜んてのができても面白いですよね。

音声認識

49号に音声認識ボードが付くことが書いてありましたね。マイクの方はもう届いているですが、ボードが届いたらRZ1Basicとかで対応させられるといいなと思い、スピーチ機能を作っています。

Voice_2

試しに以下のようなのを作ってみましたが、マックのスピーチマネージャは人の声っぽく上手に喋ってくれるんですけど、Windowsさんのデフォルトの声は、喋りがコンピュータが喋ってるって感じでへたくそだdownというか、コンピュータに喋らせるより、自分で叫んだ方が楽かな??sweat01

Finderscreensnapz015

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絶対彼氏 - 完全無欠の恋人ロボット -:その2

絶対彼氏

今日(13日)で、5話

「ロボットが感情をもつなんてsign03

ありがちなストーリーでしたが、毎週楽しみに見てます。
あと、もうひとつ楽しみにしていたのが、絶対彼氏のエンディング曲、絢香の「おかえり」ですが、今日(14日)発売ですね。

amazonじゃないけど、iTumes Storeに出てたので、さっそく買いましたhappy01note


ロボットが経験を活かして、自分でプログラムを書き換えることができるようなプログラミングしてみたいもんですね。。。単純なのでいいから、なんか考えてみよっかなぁ〜happy01

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RZ1Basic v0.3.5 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.3.5を公開しました。

今回の主な更新は、RZ1Actionでも対応させた、シミュレーション画像のヘッドの回転です。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

更新内容

  • シリアルのデータの受送信を改良(※もしかすると改悪になっているコマンドが出るかもしれません)
  • ファームバージョンv2.7で機能することを確認
  • シミュレーション画面で、ヘッドの回転に対応(※環境設定で設定後、すでに開いているウインドウは開き直す必要があります)
  • シミュレーション画面で、マウスのホイールを回してモータを動かせるようになした
    左右方向はOption (ALT)キーを押しながらホイールを回転
    Parallels_desktopscreensnapz024
  • シミュレーション画像のポーズをMOVEデータとして書込むボタンを追加
    Parallels_desktopscreensnapz025
  • ゼロ点設定で、前回、書込んだ値を呼び出す機能を追加
    Parallels_desktopscreensnapz029

《チュートリアル》

one環境設定で、ヘッドのモータを17番に設定
Parallels_desktopscreensnapz026
Parallels_desktopscreensnapz027

two新規ファイルを作って、以下のサンプルコードを書く
Parallels_desktopscreensnapz030

threeコードを書込んだら、シミュレーションボタンをクリック
Parallels_desktopscreensnapz028

以上!

サンプルコードは以下

DIM i As Byte
SPEED
 5
GOSUB STDUP
GOSUB kojima
END

'================================================
STDUP:
MOVE G6A, 10076, 14593, 100, 100
MOVE G6D, 10076, 14593, 100, 100
MOVE G6B, 1003080, 100, 100, 100
MOVE G6C, 1003080, 100, 100, 100
WAIT
RETURN

この後、以下のサイトにあるぷちさんの書かれたコードをペースト
http://blog.livedoor.jp/robop/archives/51149110.html

※足の接地を書き加える

  1. BigMotionとSPEED 8の間(最初の方です)
    'kojima son nano kankeine- 2008/04/29 No.17 kubi furi + BigMotion

    '<--FOOTGROUNDING RIGHT-->

    SPEED
     8
  2. 'opapi jyunbiとSPEED 8の間(最後の方です)
    'opapi jyunbi

    '<--FOOTGROUNDING LEFT-->

    SPEED
     8

追記:このチュートリアルで紹介したサンプルコードは、実際に動かすことを目的としている訳ではありません。

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roboBASIC_v272J(20080509) のファームアップデート

先ほど
http://www.robobasic.com
をもう一度見たら、

- Auto firmware update while program downloading.

と書いてあったので、
昨日失敗したファームのアップデートですが、やってみました。

oneroboBASIC_v272を起動します。
two何でも良いから、プログラムを転送します。
threeいつもの転送と違って、確認のバーが伸びないで、ファームが転送されているようです。
Firmup272
fourファームが転送後、いつもの様にプログラムが転送されます。
Progupafterfirm
fiveプログラム転送後、情報を見てみました。ファームのバージョンが2.7になりましたscissors
Parallels_desktopscreensnapz023_2

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roboBASIC_v272J(20080509) が公開されていますね

新しいroboBASICが公開されていますね。
avalonさんとか、ビロビさんが書いてますので、そちらを参考にして下さい。

けど、いちおう

  • VistaではroboBASIC, roboScript, roboRemocon, roboMakerともに動きませんでした。
  • avalonさんも書かれていましたが、私もFirmwareのアップデートを行うとエラーがでました。エラーが出た後はroboBASICを立ち上げ直さないと以下のエラーがでます。
    Finderscreensnapz013


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マイティマウス

RZ1Action/RZ1Basicのシミュレーション画面で、XY方向2軸のマウスホーイールに対応させたんですが、

先日、マックを使ったことのない知り合いが、「マックはボタンがひとつなんですよねsign02」って言ってまして、意外と知られてないんですね。確かに以前はワンボタンでしたが、2ボタン対応は10年以上前からされています。以前は標準で2ボタンマウスが付いてこなかっただけですよ。

いちおう、3年ほど前からは、標準で「Mighty Mouse(マイティマウス)」が付いてきます。
このマウスは、右、左、中央、両脇にボタンがあり、ホイール部分は、ホイールでなくボールになっているため360度方向にグルグル動かせます。

以前にも紹介したことがありますが、Windowsの方もマイティマウスを使える様にするドライバーもありますpaper

このボールがなんともいい感じですよheart04
電気屋さんに行った機会にでも、ころころしてみて下さいhappy01

ノート型には基本的にマウスは付いてこないので、ひとつ買ったんですが、右側のワイヤレス(Bluetooth)対応は、高いですね。

ついでに、このボールの掃除方法ですが、いろいろ試してみましたが、この方法が一番だと思います。

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RZ1Action v0.4.4 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.4を公開しました。

前回のバージョンアップで、ヘッドの回転に対応させましたが、それに関連したインターフェイスの強化と、SimROBOTにもついている。ロボットの接地機能の追加です。この機能を付けたので、衝突判定もできるのですが、各モータひとつひとつ調べていると処理速度の低下につながるかもしれませんので、現在その機能に関しては検討中です。ここからダウンロードできます。

で、今回の更新内容は

  • #5,9,10,11,15,16,17,23番のモータのスライダを用意した
    画面右上の「M」のボタンをクリックして下さい。また環境設定でヘッドの回転を指定している場合は、そのモータに、「Head」と表示されます。
    Rz1actiondebugscreensnapz004
  • ロボットの接地ボタンを付けた。
    このボタンをクリックすると、フロアに接地する状態にボディが動きます。
    Rz1actiondebugscreensnapz005
    ボディポジション設定のところにも接地ボタンがあります。
    Rz1actiondebugscreensnapz008
  • 左右のコピーボタンを付けた。以前から右クリックで対応していた機能ですが、ボタンを用意しました。
    Rz1actionscreensnapz002
  • ボディポジション/回転設定用のエディットフィールドを用意した。数値部分をクリックすると以下の図のフィールドが開きます。
    Rz1actiondebugscreensnapz007
  • モーター/カメラ/ポジションなどのスライダ上でマウスホイールの回転で、値を変更できるようにした。
  • シミュレーション画面上で、マウスドラッグでヘッドの回転に対応した。
    Rz1actiondebugscreensnapz006
  • シミュレーション画面上で、マウスホイールの回転に対応した。XY軸の2方向性のホイールに対応させています。1方向性のホイールのマウスの方は、ALT(またはOption)キーをクリックしてホイールを回すことで、X軸方向の動きがさせられます。

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RZ1Action v0.4.3 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.3を公開しました。

昨年の10/17以来、約7ヶ月ぶりのバージョンアップですsweat01
前々から付けたかった機能に、ヘッドの回転のサポートと、タイムライン&複数ロボそれぞれの動きの対応がありまして、SimROBOTに感化されて、重い腰をあげました。

今回の更新内容は

  • ヘッドの回転に対応しました

oneRZ1Actionを起動
two環境設定を選択
Parallels_desktopscreensnapz018_2
threeHead Motor にチェックを入れ、サーボモータ番号を選択、正面の時の角度を入力し「OK」ボタンをクリックして下さい。
Parallels_desktopscreensnapz019_2
fourこの設定は次回から反映されます。既に開いているウインドウは、一度閉じてから再度開いて下さい。

こんな感じです。※まだヘッド回転の為のスライダを用意していませんし、画像内でのマウスコントロールも作っていませんので、エディタ内で、MOVEコマンドで数値を入力して下さい。
Parallels_desktopscreensnapz020エディタ内での編集の場合、このボタンがクリックされていないと、カーソルと連動して動きませんよ!

Parallels_desktopscreensnapz017_2

以下のリンクからダウンロードできます
ダウンロードページ
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SimROBOTの転送プログラムの解析1

SimROBOTがどのようなプログラムを転送しているのか、RZ1BasicでSimROBOTが転送したプログラムを吸い出して、デコンパイルしてみました。

one転送したプログラムはBowとHands Upの2つです。
Parallels_desktopscreensnapz014_2

two転送後、RZ1Basicで、転送されているプログラムを吸い出す。
Parallels_desktopscreensnapz015

threeしばらく待つと、以下のようなオブジェクトが表示されます。
Parallels_desktopscreensnapz016

fourポップアップメニューでソースコードを選択すると、逆コンパイルされます。以下のようなコードが転送されていますた。※変数名、ラベル名はオブジェクトコードの中には記述されない為、それらの名称は逆コンパイルの際にRZ1Basicが自動的に付けたものです。

  • IF 1=1 THEN....の辺りがなんか変なコードを転送してます。
    ま、問題なく動くとは思うけど。。。
  • 2つしか転送していませんが、ON...GOTOのルーチンは32個分用意されています。
  • PTP ALLON, OFFをルーチンごとに行っている。
    あんま必要ないと思うけど。。。
  • DELAYやSPEEDの変換は、やっぱ少しズレてる。
    例:rsfのインポートではDELAY 2000が、フレーム数66コマとしてSimROBOTに読込まれるんだけど、転送すると、1950になっていた。
  • DELAY 0が続くような変換がある。
    動かないキーフレームが連続しているので、仕方がないと思う。

以下がソースコード

DIM A0 AS BYTE
DIM A1 AS BYTE

'====================
PTP SETON
PTP ALLON
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0
GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0
SPEED 5
MOTOR G24
IF 1=1 THEN
A0
=0
ELSEIF 1=2 THEN
A0
=32
ELSEIF 1=3 THEN
A0
=64
ELSE
A0
=96
ENDIF
A1
=0

'====================
LABEL35:
A1
=REMOCON(1)
A1
=A1-A0
ON A1 GOTO LABEL35,LABEL36,LABEL37,LABEL38,LABEL39,LABEL40,LABEL41,LABEL42,LABEL43,LABEL44,LABEL45,LABEL46,LABEL47,LABEL48,LABEL49,LABEL50,LABEL51,LABEL52,LABEL53,LABEL54,LABEL55,LABEL56,LABEL57,LABEL58,LABEL59,LABEL60,LABEL61,LABEL62,LABEL63,LABEL64,LABEL65,LABEL66,LABEL67
GOTO LABEL35
END

'====================
LABEL36:
A1
=0
PTP ALLON
MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,100,100,76,145,93,100,100
SPEED 10
MOVE G24,100,58,135,160,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,100,100,58,135,160,100,100
WAIT

DELAY 1950
SPEED 8
MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,100,100,76,145,93,100,100
WAIT

DELAY 450
PTP ALLOFF
GOTO LABEL35

'====================
LABEL37:
A1
=0
PTP ALLON
MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,100,100,76,145,93,100,100
SPEED 7
MOVE G24,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100
WAIT

DELAY 0
DELAY 0
DELAY 0
DELAY 0
SPEED 6
MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,168,150,100,100,100,100,168,150,100,100,100,100,76,145,93,100,100
WAIT

DELAY 450
SPEED 8
MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,100,100,76,145,93,100,100
WAIT

DELAY 150
PTP ALLOFF
GOTO LABEL35

'====================
LABEL38:
A1
=0
GOTO LABEL35

'====================
LABEL39:
A1
=0
GOTO LABEL35

'====================
LABEL40:
A1
=0
GOTO LABEL35

'====================
.........
.........
.........

LABEL67までつづきます。

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srmファイル形式(SimROBOTのファイル)解析4

srmファイル形式(SimROBOTのファイル)解析2」で、imROBOTのフレームと、ROBOBASICのDELAY/SPEED/最大動作角度との関係を調べたんですが、SimROBOTのマニュアルを読んでいたら、1秒当り33フレームでなく、1フレームが30ミリ秒でしたsweat01ほんのちょっとの違いですが、書き直しておきます。

《フレーム》

  • 30ミリ秒/FRAME

《DELAY値》

  • FRAME数=DELAY値 / 30
  • DELAY値=FRAME数 x 30

《SPEED値》

モータ回転速度

  1. 50ミリ秒/度
  2. 25ミリ秒/度
  3. 16ミリ秒/度
  4. 12ミリ秒/度
  5. 10ミリ秒/度
  6. 8ミリ秒/度
  7. 7ミリ秒/度
  8. 6ミリ秒/度
  9. 5ミリ秒/度
  10. 5ミリ秒/度
  11. 4ミリ秒/度
  12. 4ミリ秒/度
  13. 3ミリ秒/度
  14. 3ミリ秒/度
  15. 3ミリ秒/度
  • FRAME数=最大動作角度 x モータ回転速度 / 30
    もし、モータ回転速度を式にするなら
    モータ回転速度=52.053 x SPEED値の-1.057乗
  • SPEED値=41.683 x (FRAME数 / 最大動作角度 x 30)の-0.9415乗

以上のようになりますので、RZ1Basicや、RZ1Disguseは、次のバージョンの公開までには直しておきます。

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RZ1Basic v0.3.4 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.3.4を公開しました。

今回は、SimROBOTのファイルを開けるようにしたことと、BlueSMiRFを使っている場合の操作性の向上などです。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

更新内容

  1. BlueSMiRFのチェックが保存されない不具合を修正
  2. 自動的に切断しない機能を追加(下図)
    一度接続されると、処理が終わっても接続したままになります。操作ごとに接続のためのタイムロスがなくなり、スムースになります。
    切断する場合は、Rz1basicscreensnapz003をクリックして下さい。
    Finderscreensnapz010
  3. 特にBlueSMiRFで接続している場合(普通に接続している場合も含めて)、ゼロ点設定の読み込みが途中で止まってしまうような状況を、できる限り回避するようにした。
  4. プログラムのアップロード(BlueSMiRFで接続している場合も含めて)が、途中で止まってしまうような状況を、できる限り回避するようにした。
  5. ポート情報のヘルプタグで、設定されているポート名を表示するようにしました。
    Rz1basicdebugscreensnapz012
  6. 「ファイル」>「開く」で、SimROBOTのsrmファイルを選択して開くと、roboBASICの形式に変換して開けるようになりました。

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RZ1Disguise v0.1.3 公開

Rs2rz13_2RZ1Disguise v0.1.3 公開しました。

(RZ1Disguiseは、roboScript, プログラミング・シミュレータ, roboBASIC, SimROBOTのファイルを変換するソフトウエアです)

Finderscreensnapz009

更新内容

  • SimROBOTのsrmファイルの変換に対応した
    ※FRAME数/SPEED値/DELAY値には少しズレが生じます
    ※SimROBOTの位置/方向情報の変換は行いません
       
    1. roboBASICモーション(クリップボード) -> SimROBOT
    2. SimROBOT -> roboBASICモーション(クリップボード)
    3. SimROBOT -> roboBASIC

oneroboBASICモーション(クリップボード) -> SimROBOT
roboBASICのモーションデータをSimROBOTのファイルに変換します。

  1. roboBASIC/RZ1Basicなどで、モーション部分をコピー(この写真を見る
  2. RZ1Disguiseで、「roboBASICモーションクリップ->SimROBOT」を選択
  3. 「クリップを変換」ボタンをクリック
  4. ファイル名を付けて保存。

twoSimROBOT -> roboBASICモーション(クリップボード)
SimROBOTファイルをroboBASICに変換し、クリップボードに入れます。

  1. 「SimROBOT -> roboBASICモーションクリップ」を選択
  2. 「ファイルを変換」ボタンをクリックして、SimROBOTファイルを選択
  3. roboBASIC/RZ1Basicなどにペースト

threeSimROBOT -> roboBASIC
SimROBOTファイルをroboBASICファイルに変換します。

  1. 「SimROBOT -> roboBASIC」を選択
  2. 「ファイルを変換」ボタンをクリック、SimROBOTファイルを選択

以上

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新しいフロントカバー

新しいフロントカバーが届きましたね。

49号の写真を見て、たぶん邪魔にならないだろうなぁ〜と思われる所に、BlueSMiRF本体や、BlueSMiRFの切り替えスイッチをなどを押し込めたのですが、どうなるか少し心配していました。

Dsc00104

Dsc00105

49号と、67号の写真です(奇麗な写真でなくてごめんなさい)

  • マイクは胸の中央から右肩に変更
  • マイクの位置の変更に伴い、胸の中央にある穴がなくなった
  • 距離センサーが右肩から左肩へ変更
  • サウンドセンサーが左肩から、たぶん右肩へ変更

って感じでしょうか。

私はBlueSMiRFのために胸に2つ穴をあけたいので、胸の中央のマイクの穴がなくなってくれたのは、好都合だったかもしれません。

ま、この新しいフロントカバーをつかうかどうか、まだ決めていませんけど。。

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srpファイル形式(SimROBOTのファイル)解析1

すげー似たタイトルになってしまいましたが、SimROBOTのファイルにsrpというのがあるのを見つけましたsweat01

  • srm:モーションファイル
  • srp:ポーズファイル

です。

srpは以下の通りです。数値などなどは、srmと同じようなので、説明は割愛させて頂きます。

RThigh = -0.000
RKnee = 105.000
RShin = -10.000
RAnkle1 = 3.000
RAnkle2 = -0.000

LThigh = 0.000
LKnee = 105.000
LShin = -10.000
LAnkle1 = 3.000
LAnkle2 = 0.000

LShoulder = -0.000
LUpperArm = -70.000
LArm = -20.000

RShoulder = 0.000
RUpperArm = -70.000
RArm = -20.000

Body : px=0.000, py=6.862, pz=-0.460, rx=-90.000, ry=-39.055, rz=90.000

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srmファイル形式(SimROBOTのファイル)解析3

SimROBOTの角度と、ROBOBASICの角度に関して、関係式をまとめましたので書いておきます。

DIRに関しては、ROBOBASICのデフォルトと同じのようです。ROBOBASICの角度(R)、SimROBOTの角度(S)とすると以下の表で書いた関係式で双方向に変換することが可能です(クリックして拡大して見て下さい)。
Numbersscreensnapz002

SimROBOTの基準角度がモータによって異なっているので、モータによって式が変わります。

ということで、ここまで出してきた関係式で、RZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseで変換の対応ができるかなぁ。。。

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srmファイル形式(SimROBOTのファイル)解析2

SimROBOTのフレームと、ROBOBASICのDELAY/SPEED/最大動作角度との関係を調べてみましたpaper

《フレーム数》

  • 1秒当り33フレーム

《DELAY値》

  • FRAME数=DELAY値 x 33/1000
  • DELAY値=FRAME数 x 1000/33

《SPEED値》
SPEED値とFRAME数の関係がどうも非線形なようで、いろいろデータを取ってみると以下の表のような関係があることがわかりました。以前、ロボザックで実測した時、スピードは線形だったんだけど、変なのsign02ま、いいかぁ
Numbersscreensnapz001
これを、近似してみると、以下になりました。
横軸はSPEED値(x)、縦軸は最大動作角度1度当りのフレーム数(y)になります。
Excelscreensnapz001

ということで、

  • FRAME数=最大動作角度 x 1.7351 x SPEED値の-1.057乗
  • SPEED値=1.6954 x (FRAME数/最大動作角度)の-0.9415乗
    (※最大動作角度が0度の場合、DELAYコマンド、上記DELAY値の式)

で変換できるかな。。

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srmファイル形式(SimROBOTのファイル)解析1

Safariscreensnapz004先日公開された
SimROBOT 0 for ROBONOVA-I

なんですが、独自のsrm形式と、rsf形式(roboScript)が読込め、書き出しは、srm形式のみのようですね。

RZ1Disguiseでsrm形式を変換できるように、とりあえず、サンプルのBOWをsrmで書き出して中を見てみました。

ただのテキストファイルですね。
テキストエディタで開いて見てみると、以下のようになっていました。

F0 [ Body px=0.000, py=7.657, pz=0.057, rx=-90.000, ry=-0.055, rz=90.000 ] RThigh=0.000,RKnee=38.000,RShin=0.000,RAnkle1=21.000,RAnkle2=0.000,LThigh=0.000,LKnee=38.000,LShin=0.000,LAnkle1=21.000,LAnkle2=0.000,LShoulder=0.000,LUpperArm=-70.000,LArm=-20.000,RShoulder=0.000,RUpperArm=-70.000,RArm=-20.000;
F14 [ Body px=0.000, py=6.862, pz=-0.460, rx=-90.000, ry=-39.055, rz=90.000 ] RThigh=0.000,RKnee=105.000,RShin=-10.000,RAnkle1=3.000,RAnkle2=0.000,LThigh=0.000,LKnee=105.000,LShin=-10.000,LAnkle1=3.000,LAnkle2=0.000,LShoulder=0.000,LUpperArm=-70.000,LArm=-20.000,RShoulder=0.000,RUpperArm=-70.000,RArm=-20.000;
F80 [ Body px=0.000, py=6.862, pz=-0.460, rx=-90.000, ry=-39.055, rz=90.000 ] RThigh=0.000,RKnee=105.000,RShin=-10.000,RAnkle1=3.000,RAnkle2=0.000,LThigh=0.000,LKnee=105.000,LShin=-10.000,LAnkle1=3.000,LAnkle2=0.000,LShoulder=0.000,LUpperArm=-70.000,LArm=-20.000,RShoulder=0.000,RUpperArm=-70.000,RArm=-20.000;
F98 [ Body px=0.000, py=7.657, pz=0.057, rx=-90.000, ry=-0.055, rz=90.000 ] RThigh=0.000,RKnee=38.000,RShin=0.000,RAnkle1=21.000,RAnkle2=0.000,LThigh=0.000,LKnee=38.000,LShin=0.000,LAnkle1=21.000,LAnkle2=0.000,LShoulder=0.000,LUpperArm=-70.000,LArm=-20.000,RShoulder=0.000,RUpperArm=-70.000,RArm=-20.000;
F114 [ Body px=0.000, py=7.657, pz=0.057, rx=-90.000, ry=-0.055, rz=90.000 ] RThigh=0.000,RKnee=38.000,RShin=0.000,RAnkle1=21.000,RAnkle2=0.000,LThigh=0.000,LKnee=38.000,LShin=0.000,LAnkle1=21.000,LAnkle2=0.000,LShoulder=0.000,LUpperArm=-70.000,LArm=-20.000,RShoulder=0.000,RUpperArm=-70.000,RArm=-20.000;

構造

キーフレーム:

  • F
  • フレーム番号
  • スペース

位置と向き:

  • [
  • スペース
  • Body //基準部位
  • スペース
  • px=?, //X位置
  • スペース
  • py=?, //Y位置
  • スペース
  • pz=?, //Z位置
  • スペース
  • rx=?, //X軸回転
  • スペース
  • ry=?, //Y軸回転
  • スペース
  • rz=? //Z軸回転
  • スペース
  • ]
  • スペース

サーボモータ:

  • RThigh=?, //右大腿(股関節の外転、内転):#22
  • RKnee=?, //右膝(股関節の屈曲、伸展):#21
  • RShin=?, //右脛(膝関節の屈曲、伸展):#20
  • RAnkle1=?, //右足首1(足首の底屈、背屈):#19
  • RAnkle2=?, //右足首2(足首の内反、外反):#18
  • LThigh=?, //左大腿(股関節の外転、内転):#4
  • LKnee=?, //左膝(股関節の屈曲、伸展):#3
  • LShin=?, //左脛(膝関節の屈曲、伸展):#2
  • LAnkle1=?, //左足首1(足首の屈、背屈):#1
  • LAnkle2=?, //左足首2(足首の内反、外反):#0
  • LShoulder=?, //左肩(肩関節の屈曲、伸展):#6
  • LUpperArm=?, //左上腕(肩関節の外転、内転):#7
  • LArm=?, //左腕(肘関節の屈曲、伸展):#8
  • RShoulder=?, //肩(肩関節の屈曲、伸展):#12
  • RUpperArm=?, //上腕(肩関節の外転、内転):#13
  • RArm=?; //腕(肘関節の屈曲、伸展):#14

 
フレーム:キーフレームのフレーム番号に"F"を付ける。

位置と向き:基準部位が胴になっていると、換算するのが特に面倒くさそう。ま、足になっていても面倒くさそうだけど。。。

サーボモータ:右にはR、左にはLが付いた名前とモータの角度で各モータを表しているみたい。けど名前の付け方が変な気がするけど、ま、いいや。上記赤字で示したモータに対応します。

スタンダードポーズの角度が以下(赤字はroboBASICなどの場合の角度)

  • RThigh=0.000 //100
  • RKnee=38.000 //93
  • RShin=0.000 //145
  • RAnkle1=21.000 //76
  • RAnkle2=0.000 //100
  • LThigh=0.000 //100
  • LKnee=38.000 //93
  • LShin=0.000 //145
  • LAnkle1=21.000 //76
  • LAnkle2=0.000 //100
  • LShoulder=0.000 //100
  • LUpperArm=-70.000 //30
  • LArm=-20.000 //80
  • RShoulder=0.000 //100
  • RUpperArm=-70.000 //30
  • RArm=-20.000 //80

とBOWの場合は、以上のような構造でした。
srmからrsf、basへの変換は簡単に対応できそうですね。
srmへの変換は位置情報算出がやっかいだなぁsweat01でも、SimROBOTのインポードRSFでも、位置情報は何も計算されないみたいだから、それでいいなら、簡単だなhappy01

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