« roboBASIC_v272J(20080509) のファームアップデート | トップページ | 絶対彼氏 - 完全無欠の恋人ロボット -:その2 »

RZ1Basic v0.3.5 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.3.5を公開しました。

今回の主な更新は、RZ1Actionでも対応させた、シミュレーション画像のヘッドの回転です。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

更新内容

  • シリアルのデータの受送信を改良(※もしかすると改悪になっているコマンドが出るかもしれません)
  • ファームバージョンv2.7で機能することを確認
  • シミュレーション画面で、ヘッドの回転に対応(※環境設定で設定後、すでに開いているウインドウは開き直す必要があります)
  • シミュレーション画面で、マウスのホイールを回してモータを動かせるようになした
    左右方向はOption (ALT)キーを押しながらホイールを回転
    Parallels_desktopscreensnapz024
  • シミュレーション画像のポーズをMOVEデータとして書込むボタンを追加
    Parallels_desktopscreensnapz025
  • ゼロ点設定で、前回、書込んだ値を呼び出す機能を追加
    Parallels_desktopscreensnapz029

《チュートリアル》

one環境設定で、ヘッドのモータを17番に設定
Parallels_desktopscreensnapz026
Parallels_desktopscreensnapz027

two新規ファイルを作って、以下のサンプルコードを書く
Parallels_desktopscreensnapz030

threeコードを書込んだら、シミュレーションボタンをクリック
Parallels_desktopscreensnapz028

以上!

サンプルコードは以下

DIM i As Byte
SPEED
 5
GOSUB STDUP
GOSUB kojima
END

'================================================
STDUP:
MOVE G6A, 10076, 14593, 100, 100
MOVE G6D, 10076, 14593, 100, 100
MOVE G6B, 1003080, 100, 100, 100
MOVE G6C, 1003080, 100, 100, 100
WAIT
RETURN

この後、以下のサイトにあるぷちさんの書かれたコードをペースト
http://blog.livedoor.jp/robop/archives/51149110.html

※足の接地を書き加える

  1. BigMotionとSPEED 8の間(最初の方です)
    'kojima son nano kankeine- 2008/04/29 No.17 kubi furi + BigMotion

    '<--FOOTGROUNDING RIGHT-->

    SPEED
     8
  2. 'opapi jyunbiとSPEED 8の間(最後の方です)
    'opapi jyunbi

    '<--FOOTGROUNDING LEFT-->

    SPEED
     8

追記:このチュートリアルで紹介したサンプルコードは、実際に動かすことを目的としている訳ではありません。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ 
ロボットへ
にほんブログ村

|

« roboBASIC_v272J(20080509) のファームアップデート | トップページ | 絶対彼氏 - 完全無欠の恋人ロボット -:その2 »

RZ1Basic」カテゴリの記事

コメント

体裁も整えずにアップした雑なモーションでお恥ずかしいです。
今度はもうちょっとまともな体裁で載せます。
もしかしたら、股関節のサーボはHSR-5980SGに交換してるので実際は上手くいかない可能性が・・・
実際動かした事を考えると、http://blog.livedoor.jp/robop/archives/51149208.html
の側転の方がまだ良いかも。。。
書き加えるものなどあったらご遠慮なくどうぞ。

ホイールで動かしてMOVEデータを入力できるのは便利ですね!

ところで私のOSはWin-XPで、ウイルスバスター2008というのを安さにつられて使ってます。デフォルトの設定で使っているとRZ1Basicを起動した際に、青色枠で「不審な変更を拒否しました」と表示がありました。
http://www.fenrir.co.jp/blog/2008/02/2008_sleipnir.html
理由:DLL (プログラムライブラリ) インジェクション
ルーチン名:NtUserSetWindowsHookEx
と同じように表示が出て、勝手に拒否されてしまいました。拒否されても問題なく使える感じですが・・・
私と同じウイルスソフトを使ってる方は面倒でも例外設定した方がうざったくなくて良いかも。

投稿: ぷち | 2008年5月14日 (水) 01時44分

ぷちさん、いつもお世話になってます。

勝手に参照させてもらっちゃってごめんなさいです。実際に動かすことを全然考えてなくシミュレーションの為だけということで、一応、追記しておきました。

いちおう、シミュレーション画像とMOVEデータの連携は、MOVEデータの値を選択しておいて、ALTキーを押したままホイールを回転させる方法もありますよpaper

あと、NtUserSetWindowsHookExの件は、調べてみます。

投稿: micono | 2008年5月14日 (水) 04時02分

こんばんわ

着々とバージョンアップしてますね。ご苦労様です。
ウイルスバスターの件、私も起きています。いや、いましたが
v0.3.5では、発生しませんでした。
以前のどのバージョンか分かりませんが、症状が出てからは、
例外設定していたのですが、今回例外設定をはずしても、
大丈夫でした。

投稿: Robock | 2008年5月14日 (水) 22時28分

ウイルスバスター2008の件ですが、今回はじめてなりました。http://www.fenrir.co.jp/blog/2008/02/2008_sleipnir.html
にある通り、新しいパターンファイルで対策済みとかいてありました。
しかし、私は上記ブログ記載のパターンファイルよりも新しいもので、再度アップデートしても最新との表示。
確認のため再度、試しましたが昨日と同じ結果・・・
気になって再度検索すると、似たような事例で例外設定する以外の対策が書いてある所がありました。
「不正変更の監視」自体を一度、「無効」にして、PC再起動後、再度「有効」にすると、今度は「例外設定」を外しても表示が出なくなりました。
結局、原因を見つけ出せず、また、お騒がせして申し訳ありません。。。

投稿: ぷち | 2008年5月15日 (木) 02時53分

Robockさん、ぷちさん、ありがとうございます。
私も、NtUserSetWindowsHookExで検索してみましたが、今の所、どうしていいやら分りません。ぷちさんの紹介して頂いたページも引っかかりましたが、とりあえず、ウイルスバスターの方で設定してもらうということで、どこかに書込んでおくことにしたいと思います。

投稿: micono | 2008年5月15日 (木) 04時35分

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.cocolog-nifty.com/t/trackback/221673/41189171

この記事へのトラックバック一覧です: RZ1Basic v0.3.5 公開:

« roboBASIC_v272J(20080509) のファームアップデート | トップページ | 絶対彼氏 - 完全無欠の恋人ロボット -:その2 »