srmファイル形式（SimROBOTのファイル）解析２

SimROBOTのフレームと、ROBOBASICのDELAY／SPEED／最大動作角度との関係を調べてみました

《フレーム数》

• １秒当り33フレーム

《DELAY値》

• FRAME数＝DELAY値 x 33/1000
• DELAY値＝FRAME数 x 1000/33

《SPEED値》
SPEED値とFRAME数の関係がどうも非線形なようで、いろいろデータを取ってみると以下の表のような関係があることがわかりました。以前、ロボザックで実測した時、スピードは線形だったんだけど、変なのま、いいかぁ

これを、近似してみると、以下になりました。
横軸はSPEED値(x)、縦軸は最大動作角度１度当りのフレーム数(y)になります。

ということで、

• FRAME数＝最大動作角度 x 1.7351 x SPEED値の-1.057乗
• SPEED値＝1.6954 x (FRAME数/最大動作角度)の-0.9415乗
  （※最大動作角度が０度の場合、DELAYコマンド、上記DELAY値の式）

で変換できるかな。。

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