« 2008年7月 | トップページ | 2008年9月 »

2008年8月

うっかり3.3Vのモジュールを繋がない為に作りました

先日、RBT-001にうっかり5Vを繋いでしまって、RBT-001を壊してしまったが、ADM3202ANのモジュールの3.3V専用のものを作ると書いてたのとは別に、MR-C3024から3.3Vを簡単に取れるようにしておけば間違える危険性は減るだろうし、何かと便利だよなと思い、なんてことはない話なんですが...sweat023.3Vのポートを作っておきました。

one何かいいものはないかなぁ〜とパーツ箱のなかを探していたら「ピンソケット(メス)10P(2×5)」がありましたので、それを基板に接着。

Dsc10418

twoTA48M033Fの3端子レジュレータ と、ピンヘッダ(オス)を付けて

threeMR-C3024に挿して完成sign01
Dsc10417

なんてことはない話なんですが、これで少し安心...happy01
気休め...??coldsweats01

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

デトロイト・メタル・シティを見てきました

今日は、カワサキ・シティへ、デトロイト・メタル・シティを観に行ってきましたhappy01
勝手に得点:5点(満点5)
Poster_1600_1200x

ちょ〜面白かったですよheart04思いっきり笑いたい方は是非sign01お勧めですよnote続きを、また映画でやらないかなぁ〜、やって欲しいなぁ〜heart02

映画観たりしても、ロボット絡みの内容がなければ、あまり書かないんですが、無理矢理ロボットに絡めた話に持って行こうsign01sweat01sweat02

私、むか〜し、若かりしころバンド組んでハードな系な曲をやってたのは確かなんですが、もうず〜っとやってないので、まったく弾くこともできなくなってるのに、なんか未だに、会う人会う人に、「ミュージシャンですかsign02」とか、「バンドやってるんですかsign02」とか、「ヘビメタ好きですかsign02」とか言われます。「若い頃やってた」というと、「やっぱりflair」とうなずかれますcoldsweats01私、見た目、全然それ風じゃないと思うんだけどなぁ〜なんでぇsign02。。。sweat01sweat01そう言えば、「気ままに気まぐれ 気分はいつもマニアック」のc4cronoさんに始めてお逢いした時にも言われたかなぁ??。。。sweat01と、無理矢理ロボット絡みの話に。。。coldsweats01

で、さらに、ロボット絡みの話として、カワサキ・チカガイ・アゼリア(川崎地下街アゼリア)のスタジオ・アゼリアで、9月6日に、ROBO-ONEの『お手伝いロボットプロジェクト』の決勝が行われますpaper午前中お仕事なんですが、現場から川崎まで20分くらいで行けるから、仕事終わってから見に行こうかと思ってます。

今日「スタジオ・アゼリア」の写真を撮ってこようと、サンライト広場にも行ったのですが、いつもあそこは催し物やってるから、写真は撮ってきませんでしたので、地図をリンクしておきます。
http://www.azalea.co.jp/map/ura_A.pdf

| | コメント (0) | トラックバック (0)

週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(16)

前回の週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(15)は、7月29日だったから、1ヶ月ぶりですcoldsweats01paperうっかりやっちゃいましたが、めげずに頑張りますsign01

第14回第15回で、RBT-001とMR-C3024を繋ぐ5V-3.3Vレベルシフトの回路を配線し、その起動テストを行ったんですが、ねがてぃぶろぐのgomisaiさんから、コメントを頂きまして、それによると、

●TX(MR-C3024)→RX(RBT-001)は「簡易レベルシフタ」でいいんだけど、●TX(RBT-001)→RX(MR-C3024)は、レベルシフトが必要だと思うとのことでした。

ということで、gomisaiさんが、RBT-001と、MR-C3024の場合を例に「3.3V系-5V系デジタル回路の簡易レベルシフト回路」で、回路を書いて頂きましたので、それを元に組み立ててみました。

配線図
Omnigraffle_proscreensnapz004
出来上がり
Dsc10404

動作確認
結果は、正常に動いていますsign03

テストの方法は、前回の「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(15)」の方法で行いましたので、参考にして頂ければと思います。

※この回路は、MR-C3024のTX/RXのポートにRBT-001を繋ぐ場合の回路になります。MR-C3024のオーディオプラグと繋ぐ場合は、RS232Cレベル変換になります。ADM3202ANを用いた「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(6)」/
BlueSMiRF関連(オーディオプラグに繋ぐには3)」あたりを参考にして下さい。ただし、注意してね。
※RoboZak奮戦記のtakuoさんが、「Bluetoothモジュール搭載の回路図」でNch-MOSを用いた回路を作成されていますので、そちらも参考にして下さい。


週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(1) (15)、(16)、(17) 

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(そばにいてくれなくても大丈夫だよ...)

みなさんは、どのADポートに何を繋げるか考えていますかsign02あれこれパーツが増えてくるとポートをもっと欲しくなりますよね。
Photoshopscreensnapz0042

  • 6番ポートは電圧を知る為に加速度センサーを外したい。
  • 0/4はジャイロが付く。
  • ラジコンやBluetoothやTX/RXポートによるコントロールなら、7番ポートは空く。
  • 加速度センサーは2つがくっついてる。

6番ポートをもし空けるなら、1、2か2、3ポートに加速度センサーを付けるということになりますが、ま、頭を少し柔らかくして、ADポートの端っこ、0番か、7番に付けることを考えてみましょうflair

加速度センサーをアップで撮った写真です。電源は結線されてるし、GNDもそれぞれから来てるから、どちらか片方だけ繋がっていればOKってことがわかります。

Dsc10406

で、0番ポートだと、もう片方のシグナルが取りにくいので7番ポートに付けて、はみ出したセンサーのシグナルだけを取って、3番ポートのシグナルに繋げました。

Dsc10408

Dsc10409

ま、実験するまでもないと思いますが、RZ1Peekで計測してみました。
Rz1basicscreensnapz048
Rz1basicscreensnapz049_2

こうなふうにすれば、隣同士のポートを使わずに加速度センサーを利用することもできますねhappy01shine

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

「デジタル回路のレベルシフト」について

ねがてぃぶろぐのgomisaiさんに、RBT-001のレベルシフト関連で、コメント頂いたり回路を書いて頂いたりと、お世話になっているんですが、

「デジタル回路のレベルシフト」について

の予定で、記事にして頂けるようですnotes

あと、

早速、第一回の記事が公開されています。回が進むとついていけなくなるかもしれませんが、とても勉強になります。感謝感謝ですheart04

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

うっかり5Vを繋いでしまいました。RBT-001破損(涙)

タイトルの通りですが、うっかりやってしまいましたcrying
RBT-001関連で、あれこれやってますが、同じ様なドジを踏まない様に書いておきます。

今、3つRBT-001を持っていますが、

  1. コンピュータとFT232RLのUSBシリアル変換モジュールを介して
  2. MR-C3024と3.3V<->5Vのレベル変換モジュールを介して
  3. MR-C3024とADM3202ANのRS232Cレベル変換モジュールを介して

RBT-001と繋がっており、あれこれテストしています。

Omnigraffle_proscreensnapz005
で、

1番目と2番目は、モジュールが3.3Vで動いているんですが、3番目のモジュールは、ADM3202ANが3Vでも5Vでも動くので、BlueSMiRFと繋ぐ場合のことも考えて、3端子レギュレータは基板につけてなく、RBT-001と繋ぐ時は3.3Vを、BlueSMiRFと繋ぐ時は5Vを、繋ぐという使い方をしていました。が、RBT-001が繋がっているのに、うっかり、5Vを繋いでしまったのですsweat01すぐ気が付いたんですが、

RBT-001は一瞬で壊れたようです。LEDも点灯しもしなかった。。。以後、3.3Vにしても、何しても、反応しなくなってしまいました。

ショックcrying

みなさんは私の様なおドジは踏まないと思いますが、いちおうお気をつけ下さい。以後、こんなドジを踏まない様に、3端子レギュレータを付けたRS232Cレベル変換モジュールを作ろうと思ってます。。。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

新しい「iPodファミリー」がもうすぐ発売かな。。

APPLE LINKAGEの記事ばかりなんですが、

新しい「iPodファミリー」が近いうちに発表されるみたい(9月9日頃?)。

あと、iPhone 3Gの「パケット定額フル」の最低月額料金が、また下がったみたい。

以前、容量がないsign01とほざいていたのは、3月3日みたいだ。ガマンにガマンを重ねて、半年だhappy02今度こそ買うぞsign01

iPhone 3G欲しいんですが、いまいち後押しするものも、月々の支払に余裕がないので、いちおう今回は、iPodの最大容量のものにしようと思ってるんですが、iPod touchにBluetoothが付くんなら、それも考えちゃいなぁ〜。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

第26回日本ロボット学会

ロボット学会。行ってもたぶん訳わからないと思うけど、近くであったら一度遊びに行きたいなと思ってましたが、今年は9月9日から神戸であるみたいですね。
第26回日本ロボット学会のページ

にしても、どこか会場を借りてる訳でもないのに、非会員の参加費高〜いsweat01sign03
近くであっても参加できないなぁこりゃぁdowndown

ま、お値段は学会の規模や方針などによりきりだと思いますが、非会員だと、他はどんなもんなんかと、適当に検索してみました。

あまり差がない学会の方が多いんじゃないかなぁ???

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

副産物と言いながらも

抵抗値のソフトですが、副産物と言いながらも、機能追加したので、新しいのをアップロードしました。

  • 10オーム以下の桁(金、銀)に対応しました。
  • 1,5,10%以外の誤差に対応しました。
  • 小数点、K、Mの文字を入力できるようにしました。
  • 数値を入力がしにくかったのを修正しました。
  • アプリケーション名が変になっていたかもしれないのを修正しました。

Parallels_desktopscreensnapz131

ダウンロードは以下です。動作補償は致しません、各自の責任においてご利用下さい。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

副産物(抵抗値のソフト)

週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画が、(15)まで来た所で、なかなか回路を作る時間がなくて、止まったままで進めてないのですが、ねがてぃぶろぐのgomisaiさんから、MR-C3024とRBT-001を繋ぐ回路のこと教えて頂いたので、先日の、第1回バトルカップ ベーシッククラスを見に行く前に、タック電子に寄って、必要な抵抗をいくつか買ってきました。

バラで抵抗をいくつかづつ買ってきたのですが、どれが何オームなのか判らなくなってしまって、色を調べて分けました。そのついでに、いつかまた役立つかもしれないと思って、抵抗値から色、色から抵抗値を表示させられるソフトを作りました。
Parallels_desktopscreensnapz128
※抵抗値を入力/誤差を選ぶと、それに対応した色になります。
※4つ並んだポップアップメニューで色を選ぶと対応した抵抗値/誤差を表示します。
※左右の膨らみは、右にでかい方を向けた場合の表示です。

そんなソフト探せばいくらでもあると思うのですが、ま、作るのも大したこと無いし、そういったソフトを探すのも面倒だったので作りました。動作補償は致しませんが、ご興味のある方は使って下さい。

ダウンロードは以下

ねがてぃぶろぐのgomisaiさんから、MR-C3024とRBT-001を繋ぐ回路のこと教えて頂いた回路ですが、gomisaiさんも、私自身も、検証済なわけでないので、ご注意下さい。で、takuoさんが既に組み立てて動かされているようなので、そちらの回路はまた少し違いますが、そちらを参考にされても良いかと思います。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

第1回バトルカップ ベーシッククラスに行ってきました

第1回バトルカップ ベーシッククラスに行ってきましたpaper

出場17台で、ハンドル名と、ロボット名とで、わかる限りページを検索してみました(間違ってたらごめんなさい)

その内、不参加?1台、中途中棄権?1台かな。。?
機体のメーカー内訳は、

  • MANOI系:3台くらい
  • NOVA/ZAK系:2台
  • RB-2000系:1台
  • KHR系:残り

ってな感じでした。NOVA/ZAK系は2台だけでした。あっきーくん/c4cronoさんは、ネジを分けてもらった時からお知り合いにさせて頂いているんですが、今回は、c4cronoさんに、KENTAさんを紹介して頂いて、お知り合いが増えて大収穫ですhappy01paper

で、今回は最後まで見てきたので、結果で〜〜す。

Dsc10400

で、ななななんと(なんて驚きすぎると失礼ですねsweat01)、5回戦全勝のNOVADON(KENTAさん)が優勝でしたsign01すごいすごいすご〜いですsign01KENTAさん、おめでとうございますsign01sign01sign01NOVA/ZAK系が優勝でしたよsign01sign01sign01sign01なんか嬉しいですよねhappy01

表彰式の前に、アップで撮らさせてもらいました。肘の部分にご注目下さい。U型ブラケットで肘関節(ちゅうかんせつ)を捻って、前腕部分が回外された状態にさせてます。これ賢いですshine横のへパンチも、前へのパンチもできて(ま、捻らなくてもできるけど)、いいアイディアですねflair
Dsc10396

Dsc10395

それから、特別賞が

でした。

写真いろいろです。

後ろでボルトが声援してます。
Dsc10357

1位〜4位賞品
Dsc10323

特別賞
Dsc10371

犬がいました
Dsc10343

あとは、ギャラリー

1stbtlcupbsc

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (3) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(私の声は届きますか?...1)

今日(21日)いろいろページを見ていたら、「二足歩行ロボットユーザー交流会「ロボゴング8」レポート~フリーソフトを使った音声認識操縦も披露」という記事を見つけました。

面白そうだったので、早速、インストールして、音声でロボザックを動かすソフトを作ってみました。自分で言うのもなんなんですが、いろいろ調べて/インストールして/認識ファイル作って/ロボザックコントロール用のソフト作って/ブログ書いて/ちょ〜〜〜〜〜〜特急ですねsweat01sweat01sweat01
My_applicationdebugscreensnapz003

これは、ロボザック57号の6、7ページに書かれてある、リモコンボタンの割り当てのモーション名を認識して、それに対応する数値に置換えて、ロボットに送信して、ロボットを動かすソフトウエアになってます。BluetoothやZigbeeのような無線を使って無い方は、とりあえずは、シリアルケーブルを直結すれば、音声で動かせるって感じですね。

Windowsでもやっているんですが、まだ、マック版のソフトしか作ってないし、インターフェイスも適当なので、ちゃんと作って、まずはRZ1Basicの機能として付けようかと思っています。

さて、ここで紹介されている、フリーの音声認識ソフトとは

Safariscreensnapz019

Julius
http://julius.sourceforge.jp
というソフトウエアで、音声認識システムの開発・研究のためのオープンソースで、かなりいろいろなことができる、高機能なソフトウエアです。

いちおうライセンスはここ(Juliusの使用許諾)。かなり自由度高いですheart04
http://julius.sourceforge.jp/index.php?q=license.html

必要なファイル類は、リリースファイル・リストで、ひとそろえダウンロードできます。
http://sourceforge.jp/projects/julius/files

Windows用のものは、出来合いがあるので、改造する必要がなければ、自分でコンパイルする必要がないので簡単です。

oneJulius本体
まず、Juliusの本体は、

  • julius-4.0.2-win32bin-fixed.zip (Winな方)
  • julius-4.0.2-linuxbin.tar.gz (Macな方)

になります。Windows用は出来上がっちゃってるので、そのまま動かすことができました。

マックな方は、コンパイル・インストール手順 (Unix)のページが用意されているので、書かれている通りにやれば大丈夫。そんなに難しくないと思います。

configureした時点で、以下のような表示がでます。サポートオーディオファイルが、RAWとWAVだけなんですが、libsndfileを前もってインストールしてけば、いろいろなフォアマットに対応するそうです。私もやってみたんですが、v1.0.5じゃないとマックでコンパイルが通らないみたいです。最新版はv1.07です。
****************************************************************
Julius/Julian libsent library rev.4.0.2:

- Audio I/O
    mic device API          : coreaudio (MacOSX CoreAudio)
   
supported audio format  : RAW and WAV only
    NetAudio support        : no
- Language Modeling
    class N-gram support    : yes
- Libraries
    file decompression by   : zlib library
- Process management
    fork on adinnet input   : no

  Note: compilation time flags are now stored in "libsent-config".
        If you link this library, please add output of
        "libsent-config --cflags" to CFLAGS and
        "libsent-config --libs" to LIBS.
****************************************************************

two文法ファイル
次に、必要なものは、音声認識させるための、文法ファイルになります。Juliusディクテーション実行キットというものがあるので、とりあえずは、これで起動させることができます。

Juliusディクテーション実行キット

  • dictation-kit-v3.2-win.zip (Winな方)
  • dictation-kit-v3.2.tar.gz (Macな方)

出来上がっているので、マックな方も、上記ファイルをダウンロードして解凍するだけで使えます。

threeインストールから起動まで
マックと、ウインドウズの場合で簡単に示しておきます。

マックの場合

ムービーにしましたので、参考にして下さい。

--     --

ウインドウズの場合

  1. julius-4.0.2-win32bin-fixed.zipと、dictation-kit-v3.2-win.zipを解凍します。
    Parallels_desktopscreensnapz123
  2. dictation-kitの中に、run_fastというファイルがありますので、これをダブルクリックします。追記:このバッチファイルの中を見たら、dictation-kitの中のbinの中に入っているjuliusを起動させているんですね。だから、このバッチファイルはjulius-4.0.2は無くても動きます。
    Parallels_desktopscreensnapz124
  3. ウインドウが表示され、しばらく待つと、<<< please speak >>>と表示されるので、何か喋るだけです。
    Parallels_desktopscreensnapz126

 

fourオリジナルの音声認識ファイル
出来合いの音声でなく、以下のようなキットを使って、オリジナルの音声認識ファイルを作成できます。

ディクテーション実行キットを使っても、やはり、うまく認識してくれませんので、ロボザック57号の6、7ページにある、モーション名のjconfファイルを「孤立単語認識キット」で作りました。それで認識させている様子をムービーにしました。

が、テレビも付いてるし、家族のものがぺちゃくちゃ喋ってるし、何より、私の声が恥ずかしいのですが、様子を見せたかったので、公開します。ほぼうまく認識してくれているのがわかるかと思います。

--  --

というところで、今日はおしまいにしておきます。
jconfファイルの作り方とかは、またの機会に書くことにしたいと思います。

資料

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Basicマニュアル 05 プログラムの編集

Rz1bicon04

プログラムの編集

(2008/8/22)


《プログラム編集ウインドウ》
プログラム編集ウインドウは、ツールバー(ボタン等)と、4つのフィールドからなります。ソースコードの編集は主に、このウインドウを使って行います。

Progdoc

●ツールバー
ツールバーには、よく使う機能を簡単に使える様になっており、

  • ソースコードの保存
  • カット/コピーなどの編集機能
  • コンパイル/転送機能
  • シミュレーション機能
  • コマンドリファレンス
  • コード切換え
  • 検索機能

などがあります。

●フィールド

  • プログラム編集フィールド:ROBOBASICのソースコードを書込み編集します。
  • ラベルフィールド:このフィールドには、ソースコードの中に書かれたラベル名がリストアップされます。ラベル名を選択すると、そのラベルの行が表示されます。
  • リザルトフィールド:コンパイル時のエラー行、検索結果などがリストアップされます。ダブルクリックすることで、対応する行を表示させることができます。
  • シミュレーションフィールド:ソースコードのMOVEの行が選択された場合、ソースコードのシミュレーションを行っている場合、対応するポーズに動きます。

Rz1basicscreensnapz008
フィールドの仕切りのほぼ中央部分3カ所(カーソルが変化します)をクリックしてドラッグすることで、それぞれのフィールドの大きさを変更することができます。


《基本操作》

Rznos ●新規/開く/保存:ソースコードを新規に作成する/ソースコードファイルを開く/ソースコードファイルを保存に関しては、こちらのページを参照して下さい。

Rzundo●アンドゥ(取り消し):前の操作を取り消し、前の状態に戻します。図のボタン、「編集」メニューの「取り消し」、「Control(Win)/Command(Mac)」+「Z」、右クリック+「取り消し」でこの操作を行えます。

Rzcut ●カット(切り取り):選択範囲の文字列を削除し、その削除された文字列をクリップボードにコピーします。図のボタン、「編集」メニューの「カット」、「Control(Win)/Command(Mac)」+「X」、右クリック+「カット」でこの操作を行えます。

Rzcopy ●コピー(複写):選択範囲の文字列をクリップボードにコピーします。図のボタン、「編集」メニューの「コピー」、「Control(Win)/Command(Mac)」+「C」、右クリック+「カット」でこの操作を行えます。

Rzpaste ●ペースト(貼付け):クリップボードにある文字列をカーソルの位置に挿入します。もし文字列が選択されている場合は、その選択された文字列をクリップボードにある文字列に置き換えます。図のボタン、「編集」メニューの「ペースト」、「Control(Win)/Command(Mac)」+「V」、右クリック+「ペースト」でこの操作を行えます。

Rzcmp ●コンパイル関連:ソースコードのチェック/コンパイル/ロボザックへの転送関連のボタン。これらのボタンに関しては、こちらのページを参照して下さい。

Rzsim ●シミュレーション関連:ソースコードをシミュレーション画像上で動かすためのボタン。この使い方は、別ページに書きます。

Rzmusic ●MUSICコマンド編集機能:このボタンをクリック、または、「編集」メニューの「音楽を編集」を選択することで、MUSICコマンド編集ウインドウを表示します。MUSICコマンドを簡単に作成することができます。この使い方は、別ページに書きます。

Rzref ●コマンドリファレンス:このボタンをクリック、または、「ヘルプ」メニューの「コマンドリストを表示」を選択することで、ROBOBASICのコマンドの一覧が表示されます。この使い方は、別ページに書きます。

Photoshopscreensnapz009 ●コード表示切換え:このポップアップメニューで、ソースコードとオブジェクトコードの切換えができます。これに関しては、こちらのページを参照して下さい。

Photoshopscreensnapz001 ●検索/置換:このアイコンをクリック、「編集」メニューの「検索」を選択、または、「Control(Win)/Command(Mac)」+「F」で、検索/置換の操作が行えます。この操作方法に関しては、下記の「検索/置換の操作」の項目をご覧下さい。

Photoshopscreensnapz003 ●クイック検索:ここに検索したい文字を入力することで、ソースコード内を検索することができます。検索結果は、リザルトフィールドにリストアップされます。検索結果をダブルクリックすることで、対応する行を表示させることができます。

Photoshopscreensnapz007_2 Photoshopscreensnapz008 ●コメント化/非コメント化:このボタンをクリックすることで、カーソルのある行をコメントにしたり、非コメント化したりすることができます。

 

《検索/置換の操作》

one 検索/置換のアイコンをクリック、「編集」メニューの「検索」を選択、または、「Control(Win)/Command(Mac)」+「F」を行うと、図のような検索/置換ウインドウが表示されます。

Photoshopscreensnapz004

two検索したい文字を入力、合わせて置換も行いたい場合は、置換したい文字を入力し、「検索」ボタンをクリックして下さい。検索結果が、図の様に表示されます。
Photoshopscreensnapz005

threeさらに、次を検索したい場合は、「Control(Win)/Command(Mac)」+「G」、または、検索/置換ウインドウの「次を検索」をクリックして下さい。※検索/置換ウインドウは、プログラム編集ウインドウの裏に隠れてしまっているかもしれません。もし、置換語も入力している場合は、「置換後、次を検索」のボタンをクリックすることで、twoで検索された文字を置換して次を検索することができます。
Photoshopscreensnapz006

 

《その他の操作》

●数値を選択して、「Option(Mac)/ALT(Win)」を押したまま、マウスホイールを回すと、数値を変更させられます。
Rz1basicscreensnapz040

●DIR, GETMOTORSET, INIT, MOVE, ZEROコマンドのデータにカーソルを合わせると、モーター番号が表示されます。
Firefoxscreensnapz007

●ON...GOTOのラベル名にカーソルを合わせると、そのラベルが何番目に書かれているのかを表示します。
Rz1basicscreensnapz036

●プログラムのGOTO, GOSUB, ON...GOTOのラベル名にカーソルを合わせ、「Option(Mac)/ALT(Win)」+ダブルクリックすると、そのラベル名の行にジャンプします。
Rz1basicscreensnapz038

●ラベルフィールドのラベル名を選択すると、選択したラベル名の行にジャンプします。
Rz1basicscreensnapz039

●エディットフィールドの上の、左右の矢印が選択可能な状態の時、左矢印をクリックすると、ジャンプした元の行に戻り、右矢印をクリックすると、以前戻った行に戻ります。(ブラウザの戻る/進むのボタンと同じような挙動です)
Rz1basicscreensnapz041

●MOVEコマンド行を選択すると、シミュレーション画像が、その状態のポーズをとります。
Rz1basicscreensnapz042
Screensnapz016

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ROBOBASIC講座(MOVEPOS、POS)

【MOVEPOS/POS】
 モーターに特定の姿勢を指定して動作させる。
 構文:MOVEPOS  [グループ指定], [行ラベル]
     [行ラベル]: POS [グループ指定], [モーターn角度],……
  例:
     MOVEPOS  G6A,POS01
     MOVEPOS  G8B,POS02
     MOVEPOS  G12,POS03
     MOVEPOS  G24,POS04

     POS01:  POS G6A,10,32,15,120,78,93
     POS02:  POS G8B,67,47,32,153,23,33,26,54
     POS03:  POS G12,34,37,122,162,84,28,58,100,120,....
     POS04:  POS G24,34,37,122,162,84,28,....

《解説》

「ROBOBASIC ロボベーシック コマンド説明書 v2.10」を見ると、MOVEPOSコマンドは、
Screensnapz021
となっています。
また、roboBASICのヘルプタグも
Parallels_desktopscreensnapz122
と表示されますが、この通り書いてコンパイルしても、以下の様にエラーが出てしまいます。
Parallels_desktopscreensnapz121

実際には、MOVEPOSには、[グループ指定]が必要ですので、以下のことに注意してプログラミングをして下さい。

roboBASICでは、MOVEPOSの[グループ指定]がないとエラーが出ます。RZ1Basicでは、[グループ指定]がなくてもエラーが出ません
MOVEPOSの[グループ指定]と、POSの[グループ指定]が同じでないとroboBASICではエラーが出ます。RZ1Basicでは異なっていてもエラーが出ませんので、ご注意下さい

参考資料

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (1)

RZ1Basic v0.4.4 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.4.4を公開します。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

MOVEPOS/POSコマンドには、すでに対応済みだったんですが、その使い方が、実際には、コマンドリファレンスやroboBASICで表示されるヘルプタグに書いてある使い方とは異なっていたため、その異なった使い方でもコンパイルが通るようにしました。

MOVEPOS/POSコマンドの使い方に関しては、別に書きます。。。

ちなみにリファレンスに書かれているように使うと、エラーがでます。
Parallels_desktopscreensnapz121

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

オブジェクト"ファイル"が壊れる現象

先日、yukiさんから「roboBASICのオブジェクトファイルに不可解な現象が発生する」とメールを頂きまして、私はほとんど何もやってませんが、いろいろテストしてみた結果、オブジェクトファイルに関して判ったことを、大げさに報告しますhappy01sweat01

不可解な現象

  • 暇にまかせてネットから拾ったモーションデータや、デアゴHPでの皆さんの投稿データを元に、マップ切替タイプのリモコンテンプレートを作成されてるそうです。
  • プログラムを追加するたびに、チェックも兼ねて、roboBASICで、コンパイルしていたそうです。
  • しかし、ある時、エラーも出ず、一見、正常にコンパイルされているんですが、オブジェクトファイルが変になってしまったそうです。
  • ところが、RZ1Basicを使うと、正常にコンパイルされ、オブジェクトファイルは問題なく生成されたそうです。

検証
yukiさんから添付して頂いた問題ありのコードと、問題なしのコードを、私もRZ1BasicroboBASICを使ってコンパイルしてみました。

  • roboBASICで問題なしのコードをコンパイル:
    RZ1Basic=Rz1basicscreensnapz046
    roboBASIC=Parallels_desktopscreensnapz118
  • roboBASICで問題ありのコードをコンパイル:
    RZ1Basic=Rz1basicscreensnapz045
    roboBASIC=Parallels_desktopscreensnapz117

これを見る限り、RZ1BasicroboBASICも、問題ありも、問題なしも、コンパイル結果は同じバイト数ですし、確かにエラーも出ず、roboBASICに問題があるようには感じませんでした。

なんで、最初は「な〜んだ、問題ないじゃん」と思いましたが、roboBASICによって作られたオブジェクトファイルをよくよく見てビックリsign01、なんと、オブジェクトファイルが変になっているじゃあ〜りませんかsweat01

ROBOBASICのプログラムは、MR-C3024の外付けEEPROMに転送されます。そのメモリーの容量は64KBです。なんで、私は64KBまでプログラムが扱えると思っていました。

2バイトの変数の扱いには、

  • 符号なし2バイト整数:0から65535 (65536/1024=64KB)
  • 符号あり2バイト整数:-32768から32767 (32768/1024=32KB)

があります。

オブジェクトファイルが問題なく作られているのは、32767以下で、それ以上の場合、オブジェクトファイルに問題が生じていることがわかりましたので、この時点で、roboBASICを使った場合、32KB以上のプログラムを作ることができないのかと思いました。

なかなか32KBを越えるプログラムも書けないですし、オブジェクトファイルまでチェックしていないので、32KB以上でオブジェクトファイルに問題が生じることなんて、簡単には気が付きませんよね。

転送と起動

apple32KBを越えるプログラムは転送できる?起動できる?
RZ1Basicでは、32KBを越えてもオブジェクトファイルには問題がなかったため、最終的にParallels_desktopscreensnapz116になるプログラムを、RZ1Basicで転送し、起動を調べてみた結果、32KBを越えるプログラムでも動かすことができることが確認されました。

bananaroboBASICは32KB以上のプログラムを扱える?
roboBASICでは、32KBを越えるとオブジェクトファイルが壊れてしまいますが、RZ1Basicと同じ様に、最終的に合計43905バイトになるプログラムを転送してみました。

roboBASICで転送したデータを、外付けEEPROMの43900から16バイト分を読込んでみると、"2F 2B C4 7E AB"となっており、ちゃんと43905バイト転送されているようです(RZ1Basicのコマンドテスト機能を使用)。
Parallels_desktopscreensnapz119

下の図から、その転送されたコードが、正しいことが確認できます(RZ1Basicのオブジェクトコード表示機能)。
Rz1basicscreensnapz047

実際に、正常にロボットを起動させることも確認できました。

まとめ

以上の結果から、

  • roboBASICでは、オブジェクトコードが32KB以上になるプログラムにおいて、オブジェクトファイルが破損する。
  • オブジェクトファイルが破損していても、転送されるオブジェクトコードには問題はなく、ロボットを正常に起動させることができる。
  • オブジェクトコードには問題はないことから、オブジェクトコードをファイルとして保存する際に破損する。

ことがわかりました。

資料

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

第1回バトルカップ 学内も混雑?

先日、アールティ主催 第1回バトルカップ ベーシッククラス in 関東学院大学のことを紹介しましたが、京急につり革広告が出てまして、23日は、文学部、経済学部、工学部のオープンキャンパスがあるようです。

ま、花火の混雑のような問題はないと思いますが、夏休み中の静かな大学ではなく、見学にこられている人で、いっぱいでしょうねhappy01

関東学院のページを開いたついでに、あれこれ見たんですが、工学部のロボットコースでは、KHR-2HVが一人1台貸し出されて、ロボットのこと勉強するようですね。各大学、学生さんへのサービス、大変ですよね〜

私は、一人につき一台のMacBookとiPod nanoを無償貸与がいいなぁ〜sweat01

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Basic v0.4.3 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.4.3を公開します。

先日RZ1PeekとRZ1Terminalで付けた機能と、コンパイル時のエラーチェック機能の更新を行いました。※コンパイルエンジンに手を加えていますので、ご注意下さい。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • 未定義の変数、定数などの記述があった場合、エラーを返すようにした。
    Rz1basicscreensnapz043
  • SRAMのメモリアドレスを指定できるようにした。取得データのポップアップメニューで、「SRAM ADDRESS」を選択後、アドレスの所にデータを取得したいアドレスを入力して下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz111
  • ターミナル機能において、7200, 460800, 921600bpsの通信速度の設定値を設けた。
    Parallels_desktopscreensnapz077
  • ターミナル機能において、RBT-001のユーティリティで、リクエストデータをリストアップしておけるようにした。
    Parallels_desktopscreensnapz078

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

第1回バトルカップ 付近は混雑の恐れ?

アールティ主催 第1回バトルカップ ベーシッククラス in 関東学院大学
2008年 8月 23日

関東学院大学 金沢八景キャンパス
〒236-8501 横浜市金沢区六浦東1-50-1
工学部 6号館1F テクノ・スクウェア

がありますね。まぁ、近いし、仕事がなければ、観戦に行きたいなと思ってます。

ところで、23日は、海の公園の花火大会です。以前、海の公園の近くに住んでいたのですが、当日は、ちょ〜混雑します。

シーサイドラインの金沢八景の乗り口の所に、16時から入場制限すると掲示がありましたよ。毎年花火の日は夕方からシーサイドラインはギュウギュウ詰めです。シーサイドラインを使って帰られる方は、ご注意ください。

というか、ロボットの大会の後は、てくてくのんびり海の公園まで歩いて、花火大会を見て、大会を2つ堪能してから、帰るのもいいですよねhappy01

Finderscreensnapz002

上手くHTMLリンク作れなくて面倒で、スクリーンショットにしちゃいましたsweat01
一応

http://maps.google.co.jp/maps?f=q&hl=ja&geocode=&q=%E9%96%A2%E6%9D%B1%E5%AD%A6%E9%99%A2%E5%A4%A7%E5%AD%A6+%E5%85%AB%E6%99%AF%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%B3%E3%83%91%E3%82%B9&sll=36.5626,136.362305&sspn=49.40936,49.746094&ie=UTF8&ll=35.332527,139.635887&spn=0.025068,0.038023&z=15

です

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

勝手にグッズ:作り方編(4)

COLLECTION #4: SILVER RING: RZ1ベーシックの作り方

《準備するもの》

この作品は、アートクレーシルバーで作っています。

など、自分で、シルバーアクセサリーをデザインして作る為のキットがハンズなど売っています。今回の作品なら、DXでない方で作れます。

アートクレーシルバーは、焼くと純銀になる粘土です。

  • 粘土なので、幼稚園生感覚?で、造形できます。
  • 乾燥させて、ヤスリで削ったりして、成形します。
  • コンロに網を置いて、サンマを焼く様に、作品を焼くだけです!
    焼くのも特別に炉を買う必要はありません。
  • 研磨したり、いぶしたりして、完成です。

キットには、これらに必要な小道具と、10g前後の銀粘土が付いています。今回の作品に使った粘土は、約5gです。

《作り方》

ごめんなさい、今回は、作る過程の写真を撮るのを忘れましたsweat01
また、機会があれば作り方を書きますsweat01

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(障子に目あり...)

前回の「陰であんなことやこんなことしちゃう...」では、ロボットが動いてる最中に値を変更しちゃうことをやってみましたが、今回はその逆です。RZ1PeekでMR-C3024の様々な値を取得することをやっているのでお馴染みなことですね。

RZ1Peek v0.1.2で、SRAMのアドレスを指定して、データを取得できるようになりました。そこで、ロボットが動いている時に、モータの角度を覗き見してみました。

oneRZ1Peekで、取得データを「SRAM ADDRESS」を選択、アドレスを0x0327にしました。このアドレスは、7番モータの現在の角度を示しています。

赤外線リモコンボタンのボタンを、2、4、5、6、と押して、4種類の動作をさせてみました。
Rz1peekscreensnapz001

twoアドレスを0x03C7にして、7番モータのスピードを同じ様にみてみました。
Rz1peekscreensnapz003

赤外線リモコンボタンの2と4は、同じ様に万歳の動きをするのですが、スピードの差があります。そのことがoneの図の1つ目と2つ目の山の傾斜や、twoの図のスピードの差の違い(最初の肩と、2つ目の肩)として、ちゃんと計測できていますねhappy01

さて、モーター1個だけなら、これも可能なんですが、最低16個のモータがありますからねぇ。すべてのモータの状態を覗き見したいんですが、通信スピードが遅いから、全部はたぶん無理だろうなぁ〜

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

勝手にグッズ(5)

COLLECTION #5: ROBOMIC携帯

Keitais

ROBOMICのRZ1シリーズのアイコンがデザインされた、ROBOMIC携帯sign01

  • RZ1Actionがデザインされたブラックアクションslate
  • RZ1Basicがデザインされたホワイトベーシックpencil
  • RZ1Peekがデザインされたグリンピークbud
  • RZ1Terminalがデザインされたシルバーターミナルhotel

4つそろって、新発売note

職人が丁寧に手作りで1週間かけて仕上げたMicono Utilities限定作品good

気になるお値段は〜〜なんとsign03
moneybag2000000円

限定数100個ですので、お早めに、お電話telephone、パソコンpcからsign01sign03本気でお申し込みしないで下さいhappy01paper

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村
 

| | コメント (0) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(陰であんなことやこんなことしちゃう...)

赤外線リモコンを用いたプログラムは、メインループの中で、REMOCONコマンドで、押されたボタンの値を受け取って、それに応じた処理を行う形でプログラミングになっていると思いますが、ロボットが動いている間に、リモコンのボタンを押しても反応する訳ではありませんよね。ま、当たり前ですがsweat01

この前の「もう待てない」で書いたのと同じようなことなんですが、ロボットが動いている陰で、変数の値を変更してみようかと思います。

oneそんな使い方する為の説明として、いいサンプルコードとは言えないんですが、以下の様なコードを転送します。

DIM A AS BYTE
DIM B AS BYTE

A
=0
B
=0
MUSIC "C"

MAIN:
IF B>0 THEN
A
=B
B
=0
ELSE
A
=REMOCON(1)
ENDIF

IF A=1 THEN
MUSIC "C"
ELSEIF A=2 THEN
MUSIC "D"
ELSEIF A=3 THEN
MUSIC "E"
ELSEIF A=4 THEN
MUSIC "F"
ELSEIF A=5 THEN
MUSIC "G"
ELSEIF A=6 THEN
MUSIC "A"
ELSEIF A=7 THEN
MUSIC "B"
ENDIF

Delay 2000
A
=0

GOTO MAIN

two陰で変数の値を変更します。

Rz1basicscreensnapz031_2そのひとつの方法として、RZ1Basicのツールウインドウにある、赤外線リモコンのボタンをクリックします。表示された赤外線リモコンウインドウの下の方を見ると「Simulation REMOCON(n)」となっているかと思いますが、この辺りを右クリックし、COM #2 (0x0141)を選択します。
Rz1basicscreensnapz032
Rz1basicscreensnapz033

  • 今回やりたいのは、シミュレーションでなく、通信なので、「COM」を選択します。
  • 上のサンプルコードの場合、陰で「B」の値をコントロールします。「B」の値は2番目に定義された変数なので、「#2」を選択します。0x0141は、2番目の変数の値が格納される番地のことです。

three赤外線リモコンのボタンを押した時と、RZ1Basicの赤外線リモコンウインドウのボタンをクリックした時と、違いを体感してみてねhappy01

要するに、「処理中に、裏で次の処理を指定しておく為の方法の紹介」って感じかなflair

今回はあまりいいサンプルコードとは言えませんが、「あれこれ考えてみる」のコーナーでは、具体的にどうこうsign01ということではなく、紹介したことがワークショップ的に何かに役立っていけばいいなぁと思ってます。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Peek v0.1.2 公開

Icn_rz1peek_128RZ1Peek v0.1.2 公開を公開しました。

先日アップロードしたばかりだったので申し訳ありませんが、ジャイロの値を計測する為に改良したので、アップロードしました。

ここからダウンロードできます。

更新内容

  • SRAMのメモリアドレスを指定できるようにした。取得データのポップアップメニューで、「SRAM ADDRESS」を選択後、アドレスの所にデータを取得したいアドレスを入力して下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz111

主なアドレスをポップアップメニューから選べる様になっています。
Parallels_desktopscreensnapz110_3
※#0 Motor...は、そのアドレスから、#0〜#31までのモータに対応します。例えば、現在の11番のモータ角度=0x0320+0x0B(11)=0x032Bとなります。
※#1 Gyro...は、そのアドレスから、#1〜#4までのジャイロに対応します。AD(0/4)に接続したジャイロ=0x0530、AD(1/5)に接続したジャイロ=0x0531という感じになります。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ジャイロの入力パルス値を計測してみた

ロボザック80号にジャイロが付いてきましたね。そこで、RZ1Peekまだ未公開のバージョン)を使って、ジャイロの入力パルス値を計測してみました。

今回セットするジャイロは、ジャイロに入力がAD(0)に、ジャイロからの出力がAD(4)に繋げることになっているので、RZ1Peekで、AD(0)の値と、AD(4)の値を計測して見ましたが、うまくいかないんですね。

で、GYROSETコマンドを使い、ジャイロをONにしてみました。

左右方向に適応させる場合

GYROSET G6A, 1, 0, 0, 0, 1, 0
GYROSET G6D, 1, 0, 0, 0, 1, 0

前後方向に適応させる場合

GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0

をプログラムに書いたものを転送します。が、それでも、AD(0)の値と、AD(4)の値には、変化がでませんでした。さらに、GYRODIRとGYROSENSEのコマンドもプログラムに設定しましたが、変わりありませんでした。

えっと、話が前後してしまいましたが、これは、テスト用に使っているMR-C3024で実行した結果です。それには、サーボをひとつも繋げてません。やっぱ、サーボを繋げてないとサーボからのフィードバックがかからないからダメなのかな?

で、ROBONOVA情報局Wikiによると、SRAM0x0530から0x0533の値が、ジャイロの入力パルス値のようで、これを計測してみることにしました。。。

っと思ったら、RZ1Peekで、SRAMのアドレス指定ができるように作ってないじゃんsign03

ということで、早速、アドレス指定対応に作り直しましたscissors
Rz1peekdebugscreensnapz003

で、SRAMの0x0530の値を計測してみた結果が以下です。
Rz1peekdebugscreensnapz001

「初期値=44(中心位置)」(ROBONOVA情報局Wiki)とのことで、確かに、図で、横にたどれるベースラインの辺りの値が、だいたい、その44くらいの値です。

で、ジャイロを手に持って、軸に対して、偏りの無いように交互にゆらしたつもりなんですが、それから感度調節もいろいろ変えてやってみたんですが、何度やっても、図を見てわかるように、どうも値の低い方向には大きく値が変化するんですが、高い方には、値の変化量が少ないんですよね。。。

こんな偏った状態で、ちゃんとジャイロとしての役割するんでしょうかねsign02

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

RZ1Basicマニュアル 00 目次

この記事は、こちらへ移動しました。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Basicマニュアル 04 コンパイルと転送

Rz1bicon04

コンパイルと転送

(2008/8/10)

RZ1Basicで作成したプログラム(ソースコード)を、シリアル通信により、ROBOZAKのマイクロコンピュータ(MR-C3024)に転送します。転送するデータは、ソースコードをそのまま転送するのではなく、MR-C3024上で実行可能な形式(オブジェクトコード)に変換したオブジェクトコードを転送します。このソースコードをオブジェクトコードに変換することをコンパイルといいます。

RZ1Basicでは、コンパイルと転送を、

  • プログラム編集ウインドウのツールバーにある3つのボタン
    Parallels_desktopscreensnapz086
  • コンパイルメニューの項目
    Parallels_desktopscreensnapz092

  • プログラム編集ウインドウのツールバー左にあるポップアップメニュー
    Parallels_desktopscreensnapz091

でおこないます。


《ソースコードをチェックする

Parallels_desktopscreensnapz084 このボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「ソースコードをチェックする」を選択することにより、ソースコードに問題なくコンパイルできるかどうかをチェックすることができます。

もしソースコードに問題点がある場合は、エディットフィールドの下にあるリザルトフィールドに問題点のあった行と、その説明がリストアップされます。なお、リザルトフィールドにリストアップされたそれぞれの項目をダブルクリックすることにより、その問題のあった行を表示させることができます。

Parallels_desktopscreensnapz089


《オブジェクトコードを作成する

Parallels_desktopscreensnapz085 このボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「オブジェクトコードを作成する」を選択することにより、ソースコードをコンパイルし、生成されたオブジェクトコードをファイルとして保存します。

※ソースコードのチェックとの違いは、ファイルとして保存されるか/されないかです。
※オブジェクトファイルの保存先は、ソースコードと同じフォルダ内にソースコードと同じファイル名で保存されます。ソースコードの拡張子は.basですが、オブジェクトコードの拡張子は.objとなります。 


オブジェクトコードを見る

プログラム編集ウインドウのツールバー左にあるコード変換メニューで、オブジェクトコードを選択することにより、コンパイルされたオブジェクトコードを見ることができます。
Parallels_desktopscreensnapz091
Parallels_desktopscreensnapz097

※オブジェクトコードの直接編集はできません。


《オブジェクトコードを転送する

Parallels_desktopscreensnapz087_2 このボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「オブジェクトコードを作成後、転送する」を選択することにより、コンパイルされたオブジェクトコードをファイルとして保存し、そのオブジェクトコードをMR-C3024へ転送します。

  1. シリアル通信の設定が完了していないと、オブジェクトの転送ができません。そのような場合は、通信設定のダイアログが表示されます(通信設定方法)。
  2. 転送前に以下のダイアログが表示されます。「転送」ボタンをクリックすることで転送が開始されます。
    Parallels_desktopscreensnapz093

※なお、オブジェクトコードは、転送により上書きされます。
※転送が完了すると、MR-C3024はリセットされ、プログラムが実行開始されます。


《プログラムの削除

Parallels_desktopscreensnapz094 コントローラーツールウインドウにある「削除」ボタンをクリック、または、コントローラーメニューの「プログラムを削除する」を選択することで、MR-C3024に転送されているプログラムを削除することができます。

実際に削除処理の前に、以下のダイアログが表示されますので、削除する場合は、「削除」ボタンをクリックして下さい。
Parallels_desktopscreensnapz098

※通信設定が未完了の場合、削除処理前に、通信設定のダイアログが表示されます。


《プログラムのリセット実行/停止

Parallels_desktopscreensnapz096 プログラムの実行/停止/リセットは、コントローラーツールウインドウにある図のボタン、または、コントローラーメニューの「プログラムを実行する/停止する/リセットする」を選択することにより行います。

※図のボタンは左から、リセット、実行、停止のボタンになります。
※通信設定が未完了の場合、削除処理前に、通信設定のダイアログが表示されます。


《オブジェクトコードの読込み

Parallels_desktopscreensnapz095 oneコントローラーツールウインドウにある図のボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「転送されているプログラムを読込む」を選択することにより、MR-C3024に転送されているオブジェクトコードを読込むことができます。

※プログラムの読込みには、転送時の20〜30倍以上の時間が掛かりますのでご注意下さい。
※通信設定が未完了の場合、通信設定のダイアログが表示されます。

two読込みが完了すると、新規にプログラム編集ウインドウが作られ、MR-C3024から読込んだオブジェクトコードが表示されます。
Parallels_desktopscreensnapz097

 


《デコンパイル

デコンパイルは、逆コンパイルのことです。つまり、オブジェクトコードをソースコードに変換することをいいます。MR-C3024から読込んだオブジェクトコード(上記)、または、オブジェクトコードを開いた書類を開く)場合、そのオブジェクトコードを、デコンパイルすることができます。

コード変換メニューで、ソースコードを選択することで、デコンパイルすることができます。
Parallels_desktopscreensnapz091

※オブジェクトコードは、変数名、定数、ラベル名は記録されていません。従って、デコンパイルされたソースコードは、オブジェクトコードを作成した時と同じ変数名、定数、ラベル名にはなっていませんのでご注意下さい。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(Wiiリモコンでロボザックを操作してみる...)

直接は無理かぁdown

Wiiリモコンとか、SIXAXIS(シックス・アクシス:6軸:上から読んでも下から読んでも。。あ、横文字の場合は、右から読んでも左から読んでもって言うのかぁ?coldsweats01)と、RBT-001と(パソコンを介さずに)直接ペアリングして、ロボットをBluetoothの無線でコントロールしたいなぁと思って、Wiiリモコンで少しやってみました。けど、Wiiリモコンはアドレスとか名前とか取得できるんですが、ペアリングが確立されませんでした。。

諦める前に、いちおうRBT-001の製造元のRoboTech srlさんに聞いてみたら、以下の返事がきました。


Hi,

unfortunately we think it's impossible to directly connect WiiRemote and RBT-001 because they use different BT profiles: HID (Human Interface Device) the WiiRemote and SPP (Serial Port Profile) the RBT-001.

Kind regards,
RoboTech srl


少なくとも、HIDプロファイル対応してないと、直は無理なのかぁdown

以前、内容をよく読んでなかったんですが、「Using the PlayStation 3 controller in Bluetooth mode with Linux」を見た時、ロボザックでもできるといいなぁ〜と思ってたけど、このページ読むと、Gumstixというlinuxを積んでいるんですねdownそりゃぁ動かせるよなぁ〜annoyな〜んだって感じ。。。down

パソコンを介せばできるんだよsign01

ロボザックにパソコンしょわせる訳にはいかないので、直接Wiiリモコンや、SIXAXISでロボザックをBluetoothコントロールさせることはできないんですが、パソコンを介してなら今でも可能なんですよhappy01

oneWiiリモコンをパソコンで扱えるようにするソフトをダウンロードする

いろいろあるかと思いますが、例えば

をゲット!

twoWiiリモコンとパソをペアリング
Wiiリモコンの1と2を同時に押しながら、ダブルクリックでペアリングできます。
Parallels_desktopscreensnapz079

threeWiinRemoteを起動
Parallels_desktopscreensnapz080
fourうまく接続できているなら、Wiiリモコンを動かせば、グラフが動きます
Safariscreensnapz015

fiveキー割り付けします
OptionのPreferencesを選択
Parallels_desktopscreensnapz081

例えば、Upを選択し、Keysの「Press Keys Here」ところでキーボードの「8」を押し、忘れない様に「Set」ボタンをクリック。その他もキー割り付けして、「Apply」して終了
Finderscreensnapz014

sixエディターか何かを開いて、キー割り付けしたように入力されるか確認sign01Parallels_desktopscreensnapz082

sevenあとは、以前書いた、

週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(15)

で書いた方法を使えば、Wiiリモコンで、パソコンを介して、ロボザックをBluetooth無線コントロールができるようになりますsign03

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Terminal 0.1.1 公開

Icon01 RZ1Terminal 0.1.1 を公開しました。

RBT-001は、速いBaudrateに対応しているようで、RZ1Terminalでは設定できないということで、数字的には対応させてみました。けど、実際に試していないので、460800bps, 921600bpsはうまくいかないかもしれません。動くようですpaper

更新内容

  • メニューが表示されてなかったので、表示されるように修正した(Windows版の不具合)
    Parallels_desktopscreensnapz076
  • 7200, 460800, 921600bpsの通信速度の設定値を設けた。※実際に試していない為、うまく動かない可能性がありますので、ご注意下さい。動くようですpaper
    Parallels_desktopscreensnapz077
  • RBT-001のユーティリティで、リクエストデータをリストアップしておけるようにした。
    Parallels_desktopscreensnapz078

 

RZ1Terminalはここからダウンロードできます。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (4) | トラックバック (0)

RZ1Peek v0.1.1 公開

Icn_rz1peek_128RZ1Peek v0.1.1 公開を公開しました。

RZ1Peekは、Robonova-I / Robozak-Iとコンピュータを通信ケーブルで繋いで、実行中のコントローラー(MR-C3024)の、ADポートの値や、変数の値ほか、各種データを取得する為のソフトウエアです。

この機能はRZ1Basicに付いている機能ですが、 roboBASICしか使わない方の為に 、RZ1Basicから抜き出し、単体のソフトウエアとしたものです。プログラムのデバグなどにご利用下さい。

ここからダウンロードできます。

更新内容

  • 通信ポート設定(変更)の為の機能を設けた。
    Parallels_desktopscreensnapz075

RZ1Peekの基本操作は、

あたりを参考にして下さい。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村



| | コメント (2) | トラックバック (0)

RZ1Basicマニュアル 03 設定と情報

Rz1bicon04

設定と情報

(2008/8/10)


通信設定

プログラムを転送したり、コントローラーの情報を得たり、ゼロ点を設定したり、パソコンとロボザック/ロボノバのマイクロコンピュータ(MR-C3024)と通信を行う為に、通信設定を行う必要があります。※USB-RS232Cコンバータおよび、そのドライバのインストールなどに関しては、ご利用のコンバータに付属のマニュアルなどをご覧下さい。

oneコントローラーツールウインドウの「通信設定」のアイコンをクリックすると、通信ポートの設定を行う為のダイアログが表示されます。
Parallels_desktopscreensnapz065

Parallels_desktopscreensnapz064

twoMR-C3024と接続しているシリアルポートを選択します。

「シリアルポート」のポップアップメニューの中から、MR-C3024と接続しているものを選択して下さい。Macでは接続可能なデバイスの名称が表示されるので、判りやすいですが、WindowsではCOM+ポート番号でしか表示されないので、間違えないようご注意下さい。
Rz1basicscreensnapz027

three接続方法を選択します。

接続方法は、以下の3種類が設定できます。
Parallels_desktopscreensnapz066

この設定は、プログラムの転送/削除の際の通信速度に違いがあります。

プログラムの転送/削除の際:

  • 「直結」は、通信速度を115200bpsに変更して、転送します。パソコンとシリアルケーブルでMR-C3024で繋いでいる場合、これを選択します。
  • 「無線モジュールを使用」は、9600bpsのまま転送します。Bluetooth、ZigBeeなどのモジュールを介してMR-C3024と接続している場合、通信速度を変えることができないため、これを選択します。
  • 「BlueSMiRFを使用」は、通信速度を115200bpsに変更して、転送します。BlueSMiRFを使っている場合、これを選択します。

four切断の設定

「自動で切断しない」がオンになっていると、データの通信が終了しても、回線が切れません。特別何らかの理由が無い限り、これをオンにしておいて大丈夫です。
Parallels_desktopscreensnapz069

※接続状態にある時は、コントローラーツールウインドウの右下にRz1basicscreensnapz028 が表示されていますので、切断したい場合は、このRz1basicscreensnapz028をクリックして下さい。

five設定が終わったら、「OK」ボタンをクリックして、ダイアログを閉じて下さい。

なお、この通信設定記録されているので、起動ごとに設定する必要はありません。設定状況は、通信設定のボタンの上にマウスを持ってきた時に表示されます。
Parallels_desktopscreensnapz063


《コントローラの情報

以下の方法で、MR-C3024の各種情報を得ることができます。

通信設定がされている状態で

  • コントローラーツールウインドウの「コントローラーの情報を見る」のボタンをクリック
    Parallels_desktopscreensnapz070
  • コントローラーメニューの「コントローラーの情報」を選択、または、コントロール+「I」(Windows)/コマンド+「I」(Mac)
    Parallels_desktopscreensnapz071

で、情報を得ることができます。

Parallels_desktopscreensnapz072


環境設定

こちらのページに移行


ゼロ点設定

こちらのページに移行

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(もぅ待てない...)

ロボットを操作している際、モーションの途中で、別の動きをさせたい時もきっとあると思いますが、ROBOBASICでは割り込み処理(*)はできないですよね。

(*)「割り込みとは、コンピュータがその周辺機器などから受け取る要求の一種である。コンピュータは割り込みに応じて現在の処理を中断して、別の処理(割り込み処理)を行う。現在の多くのCPUは、割り込みを処理するための機能を備えている。」

ま、できないことは、できないでいいんですけど、途中で、別なことをさせる為に、どんなことができるのか、どんなプログラミングにしたらいいのか、たまに考えたりします。

MR-C3024は、スイッチをオンにすると、プログラムが再生しますが、その状態でも、「コントローラの情報」を得たり、「プログラムを転送」したりすることができます。このように、ロボットを操ってる最中に、何かできないか?ということで、今回は、「待つのをやめる」というタイトルにしましたが、DELAYコマンドで待機している状態を止めさせることをやってみまたいと思います。

oneまず、以下のサンプルプログラムを、転送します。

MAIN:
DELAY 3000
MUSIC "C"
GOTO MAIN

このプログラムを転送すると、3秒ごとに「ドnote」という音が鳴ります。

twoうっとおしいので、ストップボタンで、一旦プログラムを止めて
Rz1basicscreensnapz021

DELAYは、SRAMの0x04DEの値が、DELAY中=0xFFになっています。これをゼロにできれば待つのを止めるということになります。

threeRZ1BasicまたはRZ1Terminalのコマンドテストで、この値を操作させてみましょう。
Rz1basicscreensnapz022

ここで、以下の図のように書込みます。
Rz1basicscreensnapz023

これは、

  • F8 = SRAMに値を書込む
  • DE 04 = 0x04DE番地に
  • 00 = 0x00を

「SRAMの0x04DE番地にを0にする」というコマンドになります。

で、これを実行させる前に、もうひとつチェックしておいて下さい。ポートの設定で「自動で切断しない」にしておいて下さい。
Rz1basicscreensnapz026

fourさて、スタートボタンをクリックして、プログラムを再生させます。
Rz1basicscreensnapz024

「データ送信」ボタンをクリックしてみましょうsign01
Rz1basicscreensnapz025

「データ送信」ボタンをクリックするとすぐに音が鳴りますよねsign02
※未接続な状態だと、最初の1回目だけは、接続の為の時間がかかってしまいます。

まだ実用的な話ではないんですが、コントローラーソフトを作る時に、応用させていこうかと考えています。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (1) | トラックバック (0)

RZ1Basicマニュアル 02 ファイルの読書き

Rz1bicon04

ファイルの読書き

(2008/8/2)



新規書類を作る

以下の方法で、新しく空の書類を作ることができます。

  • コントローラーツールウインドウの「新規」のアイコンをクリックする
    Parallels_desktopscreensnapz048
  • ファイルメニューの「新規」を選択、または、コントロールキー+「N」(マック版ではコマンドキー+「N」)
    Parallels_desktopscreensnapz049


書類を開く

RZ1Basicは、以下の方法で、

  • basファイル(roboBASIC/RZ1Basic書類)
  • objファイル(roboBASIC/RZ1Basicのオブジェクト書類)
  • rsfファイル(roboScript/プログラミング・シミュレータ書類)
  • simファイル(SimROBOT書類)

の書類を開くことができます。

  • コントローラーツールウインドウの「開く」のアイコンをクリック
    Parallels_desktopscreensnapz044
  • ファイルメニューの「開く...」、または、コントロールキー+「O」(マックはコマンドキー+「O」)
    Parallels_desktopscreensnapz045
  • RZ1Basicのアイコンに書類をドラッグ&ドロップする
    Parallels_desktopscreensnapz042
  • ファイルメニューの「最近使った項目を開く」
    Parallels_desktopscreensnapz046

※最初の2種類の方法の場合、次に、開く書類を選択するダイアログが表示されますので、そこで書類を選択して下さい。

※Objファイルが選択された場合は、以下のようなダイアログが表示される場合があります(同一名称basファイルが見つからない場合は、このダイアログは表示されません)。

そのまま、objファイルを開く場合は、「objを開く」を選択して下さい。objファイルでなく、同一名称のbasファイルを開く場合は、「basを開く」を選択して下さい。
Parallels_desktopscreensnapz043


作成したプログラムを保存する

以下の方法で、作成した書類を保存することができます。

  • プログラム編集ウインドウツールバーの「保存」のボタンをクリックする
    Parallels_desktopscreensnapz052
  • ファイルメニューの「保存」または「別名で保存」を選択する
    Parallels_desktopscreensnapz053

※ファイルとして未保存の書類の場合、および、「別名で保存」を選択した場合、保存先およびファイル名を入力する保存ダイアログが表示されます。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

勝手にグッズ:作り方編(3)

COLLECTION #3: RZ1シリーズ携帯ストラップの作り方

《準備するもの》

サンワサプライの手作りストラップキット・長方形(JP-ST02)
これひとつで、ストラップ4個分作れます。
Dsc10211

●用紙テンプレート
枠だけ、イラスト入りのテンプレートが、ここで、ダウンロードできます。ワード書類ですが、私は、これを参考に、Photoshopで枠を作って、普通紙を用いて位置調整をしました。

●RZ1シリーズの画像
RZ1Galleryにアップしておきました。同じ絵柄でよければダウンロードしてご利用下さいhappy01なお、元々はPhotoshopで作っているんですが、PSDファイルは、ここにアップロードできないようなので、アップロードしたファイルはPNGにしてあります。PSDファイルが欲しい方は直接連絡下さい。

《組み立て》

●ストラップにする画像をデザインし、テンプレートに合う様に描きます。
●プリントアウトする。用紙は1枚しか付いてこないので、本番前に、何度か同じサイズの紙でテスト印刷して、よ〜く位置合わせをした方が良いかと思います。
●あとは、このキットの説明に従って、組み立てて下さい。

以上sign03

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

勝手にグッズ(4)

COLLECTION #4: SILVER RING: RZ1ベーシック

Ring2 Ring3
Dsc10281

「ベーシック」という名前が示すように、
たった3本のラインsign01

最もシンプルなデザインで、RZ1シリーズを、イメージできるものsign02ということで、デザインしましたflairnote 分かりですよねsign02

リング部分はつや消し、3本のラインは燻してあります。中央は磨き粉んで、光沢を付けてありますshine

職人が丁寧に手作りで1週間かけて仕上げたMicono Utilities限定作品good

気になるお値段は〜〜なんとsign03
moneybag2000000円

限定数100個ですので、お早めに、お電話telephone、パソコンpcからsign01sign03本気でお申し込みしないで下さいhappy01paper

限定数10品ですので、お早めに、お電話telephone、パソコンpcからsign01sign03本気でお申し込みしないで下さいhappy01paper


作り方はこちら

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

機体名は「烈火」にしよ!

今日(8月2日)はleccaのライブへ行ってきましたhappy01あんまり東京・横浜辺りでライブやってくんないんで、中々行けるタイミング合わなくて、まだ今回で2回目です。

インディーズのころからファンですが、少しは売れてきましたね。iTunes Storeで、先日(7月30日)出たアルバム(City Caravan)ベスト10(2008/8/2時点)に入っててビックリしました。

今日、明日(8月2日、3日)NISSAN X-Trail CUP2008が開催されていて、そのオフィシャルテーマソング(愛&lie&wine)を歌っているんで、ライブ出演されたようです。

Dsc10259

公開リハーサルと、本番の両方とも見ました。
すご〜〜く良かったぁheart02
歌った曲は、、、

ん〜〜、これ以上、思い出せないよ〜sweat01

で、公開リハーサルとライブの間、レストランで時間つぶしていたんですが、

Dsc10252

そこに、

leccaさんが、キタ〜〜〜〜paper
私のドキドキ
封鎖できませ〜〜んheart04

 

今日は、先日リリースされたアルバムをたまたま持ってたんで、CDのジャケットにサインしてもらって、握手してもらいましたhappy01heart04

Dsc10251

キャァ〜〜heart01まじ嬉しいです。私もいい歳こいて、ミーハーですcoldsweats01

 

で、前置きが長くなりましたが、「表題の話」

leccaさんの、最初のアルバムが、「烈火」という名前なんですよねflair

いつのことになるやら判りませんが、競技会に出場する時の、機体名を何にしようかなぁ〜と、たまに考えるんですが、このアルバム名の

「烈火」

  • はげしく燃えている火(大辞林 第二版 三省堂)

カッコいいですよねsign02

き〜めたhappy01それにしよ〜〜っとheart02good

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

 

炎天下の中、野外ステージだったんで、日焼けで顔が痛いよ〜bearing

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Basicマニュアル 01 RZ1Basicについて

Rz1bicon04

RZ1Basicについて

(2008/8/2)

RZ1Basicは、ROBOZAK-1/ROBONOVA-1の制御用のベーシック言語(ROBOBASIC言語)のプログラミング編集、プログラムのコンパイル、および、ロボットへの転送などに、対応した、多機能な、プログラム開発統合環境ソフトウエアです。
Rz1basicscreensnapz0182


動作環境

RZ1Basicは、以下の環境で起動させることができます。

Windows版:

  • Window NT... ? 
  • Window 2000... 可(VM上での動作確認) 
  • Window 98... 可(VM上での動作確認)
  • Window ME... 可(VM上での動作確認)
  • Window XP... 可(動作確認報告あり)
  • Window Vista... 可(動作確認報告あり) 

Macintosh版:

  • Mac OS X 10.3.9 (PowerPC)
  • Mac OS X 10.4.11 (PowerPC & Intel Mac)
  • Mac OS X 10.5.2 (PowerPC & Intel Mac)

※その他、インストールされている必要があるもの

  • QuickTime最新版(ダウンロード
  • Quesa(インストーラにより含まれる)


ライセンスおよび免責

  • RZ1Basicは、フリーソフトウエアです。
  • RZ1Basicの著作はMicono Utilitiesにあります。
  • RZ1Basicを使用したことによって生じたすべての問題に関して、Micono Utilitiesは一切の責任を負いません。ご利用者各自の責任においてご利用下さい。
  • RZ1Basicアーカイブおよびその中に含まれる書類などの、Micono Utilitiesに無断で他への転載/掲載を禁じます。


ダウンロードとインストール手順

●ダウンロード

RZ1Basicは、ROBOMICホームページのRZ1Basicのページでダウンロードできます。

●インストール

以下の手順で、RZ1Basicのインストールを行って下さい。

Macintosh版:

  1. ダウンロードが終了すると、インストーラが自動で起動し、以下のウインドウが表示されます。メッセージに従って、「続ける」ボタンをクリックしていって下さい。
    Screensnapz002
  2. 「インストールの種類」では、「カスタマイズ」にしないで、そのまま「インストール」ボタンをクリックして頂いた方が無難です。
    Screensnapz002
  3. コンピュータの管理者の名前とパスワードを入力して「OK」をクリックすると、インストールが開始されます。
    Securityagentscreensnapz001_2
  4. インストールが終了したら、「閉じる」のボタンをクリックして、インストーラーを終了させて下さい。

Windows版:

  1. ダウンロードが終了すると、以下のメッセージが表示されます。「実行する」のボタンをクリックして下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz055
  2. インストーラーが起動し、以下の画面になります。メッセージに従って、「次へ」のボタンをクリックしていって下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz004
  3. インストールが終了したら、「完了」のボタンをクリックして、インストーラーを終了させて下さい。

RZ1Basicを起動する

以下の方法で、RZ1Basicを起動させることができます。

  • RZ1Basicのアイコンをダブルクリックする
    ※Macintoshの場合は、アプリケーションフォルダにインストールされています
    Parallels_desktopscreensnapz050
  • スタート>すべてのプログラム>Micono Utilities>RZ1Basicを選択を選択する(Windows版)
    Parallels_desktopscreensnapz051
  • 書類をRZ1Basicのアイコンにドラッグ&ドロップする
    Parallels_desktopscreensnapz042

起動時、以下のメッセージが表示されます。よくお読みの上、同意のもとでご利用下さい。なお、起動時に、毎回表示されます。このメッセージを表示させなくさせる場合は、「今後このダイアログを表示しない」にチェックを入れて下さい。
Parallels_desktopscreensnapz047

 


RZ1Basicを終了させる

以下の方法で、RZ1Basicを終了させることができます。

  • コントローラーツールウインドウの「クローズ」ボタンをクリックする(Windows版)
    Parallels_desktopscreensnapz057
  • ファイルメニューの「RZ1Basicを終了」を選択、または、コントロールキー+「Q」(Windows版)、コマンドキー+「Q」(Macintosh版)で終了します。
    Parallels_desktopscreensnapz058

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (1) | トラックバック (0)

RZ1Basicのマニュアル

RZ1Basicだけの話ではないのですが、RZ1シリーズのソフトウエアのマニュアルを全然作っていません。

ちょこちょこ手を加えているんで、せっかくマニュアルを書いても、すぐ新しいものに書き直さなくてはいけなくなるかもしれないのも大変ですから、なかなか書けないでいました。

マニュアルは、PDFにしている場合がほとんどです。

時々、HPHTMLファイルにしている場合もあるんですが、今回は、私としては、始めての試み(って、そんな大げさなことではないけど)、ブログにマニュアルを作ってみようかと思います。

PDFで作るより、書換えが楽に思いまして、RZ1シリーズのような、いつも開発中/いつもプロトタイプみたいなソフトのマニュアルを書くには都合がよいのではないかと思ってます。

実際やってみて、やっぱり使い勝手が悪いようならば、PDFとかも考えることとして、とりあえず、やってみますねhappy01paper

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

RZ1Action v0.4.7 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.7を公開しました。

デアゴの掲示板に、EeePCの画面が小さくて、プログラミング・シミュレータの操作ができないというのを見て、ミニノートPCでも操作できるように、ウインドウを小さくできるようにしましたpaper

けど、EeePCの縦480ピクセルは小さすぎだぁ。残念ながら、EeePCでは、ミニウインドウ表示しても、たぶん全面を表示しきれないと思います。他のミニノートPCは縦600ピクセルなのかな?縦600ピクセルなら表示しきれるますsign01

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

更新内容

  • 小さめのウインドウ表示をできるようにした。
  • メインモーター以外のモーター設定に切り替えた時:
    • 下肢のモータは、#5と、#23のみの表示だったが、#5〜#1、#23〜#19を表示するようにした。
    • Catch&Playのボタンを表示するようにした。
    • 左右のモーター角度のコピーのボタンを表示するようにした。

Parallels_desktopscreensnapz041

※股関節のヨー軸追加に伴って、DIRの設定が問題になってくると思いますが、それに関しては、まだ未対応です。『プログラムCD-ROM5』が届いてからの対応になるかと思います。

《小さいウインドウを使う》

one設定ウインドウを開く
Parallels_desktopscreensnapz035

two「Mini Window」にチェックを入れる。
※設定後、新たに作成されたウインドウから小さいウインドウになります。

Parallels_desktopscreensnapz036

three右上の矢印ボタンで、設定画面を切り替えます。
Parallels_desktopscreensnapz039

《スクリーンショット》

Parallels_desktopscreensnapz038

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2008年7月 | トップページ | 2008年9月 »