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ジャイロの入力パルス値を計測してみた

ロボザック80号にジャイロが付いてきましたね。そこで、RZ1Peekまだ未公開のバージョン)を使って、ジャイロの入力パルス値を計測してみました。

今回セットするジャイロは、ジャイロに入力がAD(0)に、ジャイロからの出力がAD(4)に繋げることになっているので、RZ1Peekで、AD(0)の値と、AD(4)の値を計測して見ましたが、うまくいかないんですね。

で、GYROSETコマンドを使い、ジャイロをONにしてみました。

左右方向に適応させる場合

GYROSET G6A, 1, 0, 0, 0, 1, 0
GYROSET G6D, 1, 0, 0, 0, 1, 0

前後方向に適応させる場合

GYROSET G6A, 0, 1, 1, 1, 0, 0
GYROSET G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0

をプログラムに書いたものを転送します。が、それでも、AD(0)の値と、AD(4)の値には、変化がでませんでした。さらに、GYRODIRとGYROSENSEのコマンドもプログラムに設定しましたが、変わりありませんでした。

えっと、話が前後してしまいましたが、これは、テスト用に使っているMR-C3024で実行した結果です。それには、サーボをひとつも繋げてません。やっぱ、サーボを繋げてないとサーボからのフィードバックがかからないからダメなのかな?

で、ROBONOVA情報局Wikiによると、SRAM0x0530から0x0533の値が、ジャイロの入力パルス値のようで、これを計測してみることにしました。。。

っと思ったら、RZ1Peekで、SRAMのアドレス指定ができるように作ってないじゃんsign03

ということで、早速、アドレス指定対応に作り直しましたscissors
Rz1peekdebugscreensnapz003

で、SRAMの0x0530の値を計測してみた結果が以下です。
Rz1peekdebugscreensnapz001

「初期値=44(中心位置)」(ROBONOVA情報局Wiki)とのことで、確かに、図で、横にたどれるベースラインの辺りの値が、だいたい、その44くらいの値です。

で、ジャイロを手に持って、軸に対して、偏りの無いように交互にゆらしたつもりなんですが、それから感度調節もいろいろ変えてやってみたんですが、何度やっても、図を見てわかるように、どうも値の低い方向には大きく値が変化するんですが、高い方には、値の変化量が少ないんですよね。。。

こんな偏った状態で、ちゃんとジャイロとしての役割するんでしょうかねsign02

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工作・改造・解析」カテゴリの記事

コメント

miconoさん、お早うございます。

純正のジャイロは温度ドリフトが酷く対策が必要で、温度特性のよいジャイロENC-03Rが使えないかいろいろ検討してます。

miconoさんの解析を見ていたら、次のようなこともできそうな気がしてきました。

秋月のジャイロ(ENC-03R)モジュールのアナログ出力をMR-C3024のアナログポートから入力して、プログラムでそのアナログ電圧をパルス幅に換算してSRAMに直接書き込めたらいいのですが、でも書き込みはちょっと怖いのと、換算精度(整数のみのため)が出ない可能性もありそうです。

そうすれば、アナログポートも1ポート/軸で済むので、各種センサー(温度センサーや音センサーなど)が追加できるというメリットもある。

GP-03のジャイロ素子を交換もする方法もありますが、サイズや電圧が違うなど回路解析が十分できていないのでリスクが多い。

そこで、GP-03相当になるように、ENC-03Rモジュールのアナログ出力からマイコン制御でパルス幅に変換する方法をチャレンジ中です。基本動作まで漕ぎ着けましたが、精度が良くなくて改造中です。

投稿: takuo | 2011年2月17日 (木) 09時41分

takuoさん
コメントありがとうございます。
難しいことやってますね(汗)

私もすっかり忘れちゃってて、リハビリが必要なんですが、ジャイロのことではないんですがSRAMに直接書きも試してみたことがある記憶がありますが、ま、普通にはやらないことでしょうかね??

また、何か進展があれば教えてください。あとアプリの方でこんなことできるものは作れないか?とかありましたら言ってください。作れるかは保証しませんけど(汗)

投稿: micono | 2011年2月17日 (木) 10時39分

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