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あれこれ考えてみる(もぅ待てない...)

ロボットを操作している際、モーションの途中で、別の動きをさせたい時もきっとあると思いますが、ROBOBASICでは割り込み処理(*)はできないですよね。

(*)「割り込みとは、コンピュータがその周辺機器などから受け取る要求の一種である。コンピュータは割り込みに応じて現在の処理を中断して、別の処理(割り込み処理)を行う。現在の多くのCPUは、割り込みを処理するための機能を備えている。」

ま、できないことは、できないでいいんですけど、途中で、別なことをさせる為に、どんなことができるのか、どんなプログラミングにしたらいいのか、たまに考えたりします。

MR-C3024は、スイッチをオンにすると、プログラムが再生しますが、その状態でも、「コントローラの情報」を得たり、「プログラムを転送」したりすることができます。このように、ロボットを操ってる最中に、何かできないか?ということで、今回は、「待つのをやめる」というタイトルにしましたが、DELAYコマンドで待機している状態を止めさせることをやってみまたいと思います。

oneまず、以下のサンプルプログラムを、転送します。

MAIN:
DELAY 3000
MUSIC "C"
GOTO MAIN

このプログラムを転送すると、3秒ごとに「ドnote」という音が鳴ります。

twoうっとおしいので、ストップボタンで、一旦プログラムを止めて
Rz1basicscreensnapz021

DELAYは、SRAMの0x04DEの値が、DELAY中=0xFFになっています。これをゼロにできれば待つのを止めるということになります。

threeRZ1BasicまたはRZ1Terminalのコマンドテストで、この値を操作させてみましょう。
Rz1basicscreensnapz022

ここで、以下の図のように書込みます。
Rz1basicscreensnapz023

これは、

  • F8 = SRAMに値を書込む
  • DE 04 = 0x04DE番地に
  • 00 = 0x00を

「SRAMの0x04DE番地にを0にする」というコマンドになります。

で、これを実行させる前に、もうひとつチェックしておいて下さい。ポートの設定で「自動で切断しない」にしておいて下さい。
Rz1basicscreensnapz026

fourさて、スタートボタンをクリックして、プログラムを再生させます。
Rz1basicscreensnapz024

「データ送信」ボタンをクリックしてみましょうsign01
Rz1basicscreensnapz025

「データ送信」ボタンをクリックするとすぐに音が鳴りますよねsign02
※未接続な状態だと、最初の1回目だけは、接続の為の時間がかかってしまいます。

まだ実用的な話ではないんですが、コントローラーソフトを作る時に、応用させていこうかと考えています。

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コメント

初めまして。こんにちは。
Micono Utilitiesにコメントすべき内容なのですが、最近の更新がなかったのでこちらのブログに失礼いたします。すみません。。
質問なのですが、コピポッドの新しいバージョンは出ないのでしょうか?
先日パソコン(マック)が壊れてしまいiTunesのデータが全て飛んでしまったのでiPodから楽曲を復活させたいのですが、コピポッドの使用期限が2008年4月30日までとなっていまして・・・。
とても役に立つ素晴らしいソフトだと思うので出来たら利用したいです。
本当に図々しいコメント失礼致しました。(--)

投稿: enk | 2008年8月 8日 (金) 00時04分

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