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2008年9月

RZ1Action v0.4.8 公開

Icn_rz1action_128RZ1Action v0.4.8を公開しました。

2ヶ月ぶりのバージョンアップです。ロボザック股関節ヨー軸対応に関連し、DIR設定の方、ヨー軸に対応させました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

更新内容

  • MOVEデータのコピー&ペースト
    「MOVE G24,40,50,60...」といったテキストデータをコピーして、RZ1Actionにペーストできるようになりました。もしくは、その逆の、RZ1Actionで(エディットフィールドがフォーカスでない状態で)ポーズをコピーし、エディットフィールドへMOVEデータとしてペーストできるようになりました。
  • Limit値の設定
    各サーボモータの可動範囲をあらかじめ設定しておけます。「ファイル」メニューの環境設定の「Limit Angle」で範囲設定できます。範囲を超えた場合、ビープ音を鳴らすこともできます。スライダーが範囲外にならないようにすることもできます。
    Parallels_desktopscreensnapz001  
  • DIR設定のデフォルト値設定
    各サーボモーターのDIRの情報をデフォルト値としての設定ができるようになりました。「ファイル」メニューの環境設定の「Default Direction」でDIRの初期設定できます。ウインドウを開く際、この設定で開かれることになります。
  • DIR値の詳細設定/ヨー軸対応
    Parallels_desktopscreensnapz002

関係ないけど、今日は、これとかこれも公開sweat01

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あれこれ考えてみる(iPhone3Gをコントローラーに...)

iPhone 3GはBluetoothが使えるので、ロボザックのコントローラーにできればいいなぁ〜と思うんですが、いちおう、Bluetooth SIGの「Bluetooth Qualified Listings」によると、iPhoneのBluetoothコアバージョンは2.0/2.0+EDR。HSP、SPP、HFP、PBAP、Host Controller Interfaceなどに対応だそうです。

もし、SPP=Serial Port Profileが使えれば、iPhone/RBT-001/MR-C3024でiPhoneをロボザックのコントローラーとして使えるということになります。けどiPhoneでSPPができるかどうか検索しても全然わかりませんでした。

が、ある時、recotanaさんの「iPhone 3Gでシリアル通信」というブログを見て以来、いろいろお聞きしてまして、結局以下のような展開になってます。

  • 「iPhoneでBluetooth(SPP)制御」:「iPhone <-> BT/uart-mac(or AVR,PIC,Gainer,Arduino)みたいな」って、まさに私のやりたいこと〜heart04
  • 「iPhoneのbluetoothでシリアル通信。続」:けど、recotanaさんの買われたBluetoothモジュール認識しなかったそうです。私も知り合いがiPhone 3Gを持っているので、RBT-001を認識するか試させてもらいましたが、どうもダメなようでした〜down
  • iPhoneでUART(有線):Bluetoothでないけど、兎に角、最低でもjailbreakしないとUARTはダメっぽいらしいsweat01順当にやるには、WiPortしかないmoneybag
  • iPhoneとWiPortのOSC通信(ひとまず成功):recotanaさん早速WiPortを購入。iPhoneで無線コントロール成功sign03すごいすごいhappy01note

とりあえず、WiPortならiPhoneをロボザックのコントローラーにできそうですね。WiFiなんでiPod touchでもOKですねflairさて、どっちにしようかhappy02

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ロボットのフィギア

今日は子供の学校の学園祭へ行ってきましたpaper

模型部でカッコいいロボットの模型がありましたhappy01heart04

カスタムロボット・パーフェクトブックのP124〜とか、P174〜にも書いてある「スーパースカルピー」を使って作られた模型の展示と体験ができるようになってました。

この「スーパースカルピー」は、フィギア製作に最も一般的に使用されているそうで、日本でも多数の有名モデラーやプロの作家の方に愛用されているものだそうです。

携帯の充電が切れてしまって、3枚しか写真が撮れませんでしたdown

Dsc10459_2

Dsc10460_2

Dsc10461

いやぁ〜、凄いなぁ〜、こんなことができる能力があれば、私のロボザックもカッコ良くしたいなぁ〜

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10台目 iPod

昨日川崎のヨドバシカメラでやっとiPodを買いましたhappy01
買ったのはiPod classic 120GB

今まで買ったiPod、自分用メモ (iPodのモデル一覧)

  1. iPod (Scroll wheel) (5 GB) 白
  2. iPod (Click Wheel) (20 GB) 白
  3. iPod shuffle (512 MB) 白
  4. iPod mini (2nd generation) (4 GB) 緑
  5. iPod mini (2nd generation) (4 GB) 青
  6. iPod nano (2nd generation) (8 GB)  赤
  7. iPod (5th generation) (60 GB) 白
  8. iPod nano (3rd generation) (4 GB) シルバー
  9. iPod nano (3rd generation) (8 GB) シルバー
  10. iPod classic  (120 GB) シルバー

目新しさは、全然感じられませんが、これとかこれの「Genius」対応の為が一番の購入理由です。「Genius」機能は、先日発売になった、iPod nano 4th generation, iPod classic 120GB, iPod touch, iPhoneで対応で、古いiPodでは、普通のプレイリストとしてしか認識しないようです。

いちおう、これのスクリーンショット、iTunesとiPodのGeniusを認識するようにできましたhappy01
Synchrotunesdebugscreensnapz002

こっちは、iTunes 8のスクリーンショット
Itunesscreensnapz004

ロボットの話でなくてゴメンなさいsweat01

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アイアンマン

アイアンマン観てきましたpaper
勝手に得点:5点(満点5)
Ironman_desk03_200_3

スパイダーマンとか、バットマンとか、スーパーマンとか、アメリカでは「マン」ものがヒットするのかな?

アイアンマンも、これまでの「マン」もののように、メガヒットだそうで、2008年度全米オープニング興行収入1位、さらに続編・シリーズものではない作品として、全米オープニング興行収入歴代2位(歴代1位は2002年のスパイダーマンらしい)だったようです。で、アメリカだけでなく、全世界オープニング興行収入歴代3位を記録したそうです。

今日27日からの公開なのに、結構空いていましたhappy01こんな調子じゃ日本ではあまり興行収入伸びないかなぁ?パッと見、お世辞もカッコいいとはいいにくい顔だからかなぁ??

オフィシャルサイトの映画情報を読むと大体のストーリーが書いてあります。ネタバレしちゃうのがイヤなら読まない方がいいかも。。。宣伝文句程度で言えば、巨大軍事起業の天才発明家のセレブな社長さんが、なぜパワードスーツを作ることに目をつけたのか、そっかぁflairと思いました。ところで、「アイアムアイアンマン」って、「ア」が一個置きと思ったら、最後は「マ」だhappy01sweat01

兎に角、カッコ良かったですよheart04ロボ好きなら絶対飽きませんheart02
最初から最後まで釘付けで見られる映画でしたhappy01note

-------------
※日劇PLEXで「アイアンマン」を観よう
1/6フィギュアセットが抽選で10名様に当たる!

そうですsign03うぁ〜欲しい〜heart02

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ジャイロの3つ目の穴

この前、ジャイロのコマンドについて書いた時に、ま、最初は正常だったんですが、一度ジャイロを外して、別のMR-C3024に着けて、そちらで、少しデータを取った後、また、元のロボザックに戻したら、

oneジャイロ設定あり
0番、18番が下図のように水平でなくなってしまいました。この状態で、ゼロ点設定を行い、水平になるように調整すればいいのかもしれませんが、実際やってみても、プラスマイナス20の上限を超えてしまうので、ゼロ点設定での調整はできないようです。

GYRODIR G6A, 0, 0, 0, 0, 0, 0
GYRODIR G6D, 1, 0, 0, 0, 0, 0
GYROSET G6A, 1, 0, 0, 0, 0, 0
GYROSET G6D, 1, 0, 0, 0, 0, 0
GYROSENSE G6A, 100, 0, 0, 0, 100, 0
GYROSENSE G6D, 100, 0, 0, 0, 100, 0

Rz1actionscreensnapz001

twoジャイロ設定なし
GYROSETをコメントにすれば、足首は水平になり、スタンダードポーズになります。

GYRODIR G6A, 0, 0, 0, 0, 0, 0
GYRODIR G6D, 1, 0, 0, 0, 0, 0
'GYROSET G6A, 1, 0, 0, 0, 0, 0
'GYROSET G6D, 1, 0, 0, 0, 0, 0
GYROSENSE G6A, 100, 0, 0, 0, 100, 0
GYROSENSE G6D, 100, 0, 0, 0, 100, 0

Rz1actionscreensnapz002

three3つ目の穴
ジャイロを揺らせば、赤緑のLEDはその通りに動きますし、0番、18番が変になることで、傾き、それにも反応するようです(ジャイロは壊れていない?)が、あれこれ、どうやっても足首は水平になりません。

で、ジャイロに2つの調整の穴がありますが、実は3つ目の穴がシールの下に隠れています。

Omnigraffle_proscreensnapz003

これを、動かしてみました。動かすと、中立調整を動かした場合の様に赤と緑のLEDが変化しました。この3つ目の穴は、中立調整のための中位調整なんでしょうか?

ほんとうのところ何の調整ができるのか詳細はわかりませんが、結果、この3つ目の穴を動かしても、足首が水平でなくなる不具合は修正できませんでした。

どこをどうすれば直るのか、お手上げ状態ですdowndowndownやっぱりジャイロが壊れているのか、他に設定を調節する方法があるのか、困ってます。。。。。

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ロボザック83号のプログラムは誰が

下のプログラムは、ロボザック83号のRZ1プログラムCD-ROM5にあるプログラムのヘッダ部分です。これまでのプログラムと同じように夢現工房さんの名前が入っていますが、「NOVAタイプ専用無線操縦ユニット(2008年09月25日)」のブログによれば、この号のプログラムに関しては、夢現工房さんが作られたものではないようです。

細かな事情はどうでもいいんですけど、バグがなくなればいいですねhappy01

---------------------------------
「無線タッチサウンド.basの最初の部分」
'================================================
' IR Remocon Templet program(Ver. DeA1.00)
' RR : internal parameter variable / ROBOREMOCON / Action command
' A  : temporary variable          / REMOCON
' A16,A26 : temporary variable
' Mugen-Kobo Co,.Ltd
'== auto_main ===================================
FILL 255,10000

DIM RR AS BYTE
DIM A AS BYTE
DIM A16 AS BYTE
DIM A26 AS BYTE
---------------------------------

Tips

Tipsというほどのことではないのですが、上記だけでは少し物足りないので。

ラジコンを使う時、

  1. プロポの電源を入れる
  2. MR-C3024の電源入れる

の手順で行うんですが、無線が確立したかどうか、判りにくいですよね。メインループに入る前のどこかに、例えば以下の様なコードを入れて、右スティックを上に倒さないと、メインループへ進まなくしてみてはどうでしょうかね。

----
MUSENCHECK:
IF RR<>1 THEN GOTO MUSENCHECK
MUSIC "FEG"
RR= 0
----

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ROBO-JAPAN 2008 いつ行こうかぁ

第14回 ROBO-ONE」を観戦するためには、ROBO-JAPAN 2008への入場券が必要です。前にも書きましたが、もう一度書いておきます。

入場料

   大人   当日 1500円 (前売  1200円)
   中学生 当日 1000円 (前売    800円)
   小学生 当日   600円 (前売    500円)
   未就学児童  無料
   ※団体(30名以上)は前売料金で入場可能

です。

で、事務局に電話して聞いてみたんですが、3日間共通券はないそうですdowndowndownエキスポ系って、そういうチケットあってもいいのにねぇsign02

で、セミナーも聞いてみたいので、いつ行こうかと、前売りを買う前に、他に何か手はないかと、考えてみましたhappy01

oneロボット工作教室に参加する
ROBO-JAPAN 2008イベントスケジュールのページに「ロボット工作教室 募集のお知らせ!!」がありますが、「当選者には「ROBO_JAPAN2008」招待券をプレゼントいたします。」とのことでした。とりあえず申し込みましたhappy01

twoROBO-ONEにエントリーする
エントリーは9月28日までです。まだ間に合います。エントリー料は4000円です。ロボット1台のエントリーにつき2名までROBO_JAPAN2008の入場料が無料となるそうですflair予選と決勝があるので、2名X2日分のチケットが手に入りますね。けど、こんな不純な動機でエントリーしたらいけないですよねsweat01

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アンビリカルケーブル、"もっと"パワーアップ計画

いちおう、これまで、アンビリカルケーブルについて書いたブログのリンクです。


最初から十分量の電流のACアダプターを使っているんであれば必要はないとは思いますが、今回は、手持ちのACアダプターを使って、"もっと"パワーアップさせる方法です。

私の場合、これまで、スイッチングACアダプタ 6V 1.8A(入力100V〜240V)をアンビリカルケーブルとして使っていましたが、先日、スイッチングACアダプタ 6V 2.8A(入力100V〜240V)を購入しました。

2.8Aの電流があれば、ロボザックの場合、だいたいの動作はカバーできるかと思いますが、パワー不足になった時の為のバックアップとして、これまで使ってた1.8AのACアダプターを使っちゃおうflairとうことですhappy01

one並列に繋げられる場合

  • 2つのACアダプターが同一規格である。
  • 2つのACアダプターの電位差が測定誤差の範囲と思われる。

場合は、2つのACアダプターを並列に繋げても大丈夫になります。

  • 私の買った、1.8A2.8Aは、同一規格のものでした。
  • 電圧をテスターで測ってみたところ

でした。

ということで、私の買った2つのACアダプターは、同一規格で、かつ、±0.05Vの誤差範囲内ということで、以下の図のように、並列に直結する繋いでしまえばOKということになりますsign01
Photo

two回路を必要とする場合

2つのACアダプターが、上記条件を満たさない場合は、直接繋げる訳にいかないので、以下の図のような回路を介して繋げます。

※メーカーが違うACアダプター使う場合は、同じ電圧でも、サブに回す方は、最低でもダイオード入れた方が安全です。物によっては、保護回路が無かったりなど、頑張りすぎて異常発熱起こしたりするかもしれません。特に古いアダプターが注意です。

Photo_2

  • 1KΩの抵抗はサブをお休みさせないための保険です。(無負荷続くと寝ちゃうアダプタもあるようなので…LED付けてもいいかも?)
  • 1000μFのコンデンサは、瞬間電力に対し、サブの立ち上がりが遅い場合の補償用です。通常は不要です。1000μFにしてますが500μFでもいけるはずです。
  • 10μFのコンデンサーはノイズ対策
  • 青色で囲った部分のダイオードによって、2つのACアダプターの電位差をコントロールすることになります。

青色で囲った部分のダイオード
例:メインACアダプター:5.99V2.8A、サブACアダプター:6.99V1.8Aで、1Aのダイオードを使って調整する場合

  • 買った1Aダイオードの電圧降下を実測
    以下の様に繋いでテスターで測ります。電圧降下は0.57Vでした。
    Omnigraffle_proscreensnapz013
  • サブのACアダプターは1.8Aなので、1Aを2つ並列(>1.8A)に繋ぎます。以下の図で0.57V電圧降下します。サブ側(6.99V-0.57V=6.42V)がメイン側(5.99V)よりまだ電圧が高いので、
    Omnigraffle_proscreensnapz014
  • さらに、もう一段増やします。2段にすることによりサブ側(6.99V-0.57V-0.57V=5.85V)がメイン側(5.99V)より電圧が低くなりました。
    Omnigraffle_proscreensnapz015
  • という感じに、上図の青点線枠の部分に繋げるダイオードをお手持ちのACアダプターの電圧に合うように繋ぎあわせて下さい。
  • なお、ダイオードに流れる電流が増えるに従い、内部抵抗も増加するので、並列に2つでなく3つの方がより安定した回路になります。1A3つ並列にするなら、3Aひとつの方が便利になってくるかもしれません。

※上記、方法に関して、動作を保証したものではありませんのでご了承下さい。実際にやられる場合は、各自の責任において行って下さい。

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謝辞:2つのACアダプターの規格調査/方法などの手ほどきありがとうございました。

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第4世代 iPod nano 4GB モデル 限定発売

今日(23日)は、プロポの電池をどうしようかと、横浜のヨドバシカメラへ行きました。それから、前々からグズグズしてて、購入に至ってないiPodも見てきました(新しいiPodが出てから何回も見に行ってるけどsweat01)。

私のiPodの使い方から言うと、必要なのは、どう考えても、容量の大きなiPodなんで、iPod classicを買うしかないんだけど、もうあと3万円分くらい予算を見込んでいます。

なんで、新しいnanoもカッコいいなぁ〜heart04とか、touchかiPhoneも欲しいなぁ〜heart02とか、新しいshaffleもひとつくらい持っておいた方がいいよなぁ〜(これとかこれの起動テストの為)とか悩んじゃって。。。

で、この前、「未発表の「第4世代iPod nano 4GBモデル」が欧州で流通」と言う記事を見て、ほぉ〜、4GBだったら、まじ買っちゃいそう!けど、他国のことだと思ってたらdash

ヨドバシカメラで、よ、よ、よ、4GB モデル 限定発売されてましたsign03sign03
まじ、悩みました、nano買っちゃうと、touch買えないし。。。。けど、限定だし、迷ってるとなくなっちゃうだろうし。。。と、結局classicも何も買わずに帰ってきました。。。

iTunes8の新しい機能の「Genius
これとかこれで、対応させて、今月中にバージョンアップしたいんで、少なくともnanoかclassicを今月中に買うぞsign03

新しいnano、手にとて操作してみると、ほんといい感じするheart02今までのnano/mini中で一番好きだなぁheart04

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9月23日

恩師...

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ロボザックのラジコン(10)

one充電式電池
プロポの電池、いまアルカリ電池を使っているんですが、充電式電池はいくらくらいするのかと横浜のヨドバシカメラへ行ってきました。

参考までに、

  • 単3x4本=1500円前後
  • 充電器(220分)単3x4本付き=3000円前後
  • 急速充電器(110分)単3x4本付き=4000円前後

という感じでした。電池は6本必要なので、上記価格+単3x2本(1000円)くらい必要になりますね。ちなみに、アルカリ電池は、単3x20本=1000円でした。迷ったあげく、結局充電式電池は買いませんでした。

twoプロポの電池の持ち時間
参考までに、プロポの電池は、新品アルカリ使って安心して使えるのは連続3-4時間位のようですが、ロボザックのプロポは、地上用だからか、電波法の違いからか分かりませんが、出力が抑えてあるようなので(国産?500mW→250mW)、単純計算ですが、新品アルカリで10時間ほど使えそうです。

threeプロポの右側面の穴
ACアダプターが繋げられそうな穴がプロポの右側面に開いています。
参考までに、どうも充電用にしか使えないようです。

-----------------------------

  1. ロボザックのラジコン
  2. ロボザックのラジコン(2)
  3. ロボザックのラジコン(3)
  4. ロボザックのラジコン(4)
  5. ロボザックのラジコン(5)
  6. ロボザックのラジコン(6)
  7. ロボザックのラジコン(7)
  8. ロボザックのラジコン(8)
  9. ロボザックのラジコン(9)
  10. ロボザックのラジコン(10)
  11. ロボザックのラジコン(11)
  12. ロボザックのラジコン(12)
  13. ロボザックのラジコン(13)

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ロボザックのラジコン(9)

先日、成功しなかった、ロボザックのラジコンの受信機をMR-C3024のTX/RXポートに繋げる方法ですが、yukiさんの協力も頂き、うまくいくようになりましたscissorsこれでオーディオジャックを空けることができますhappy01

ロボザックのラジコンの受信機の、ケーブル(B)
Kb
は、電源ケーブルです。黒のGNDと、赤の5V電源で、黄色は必要なさそうです。ま、これはそのまま使えばOKです。

オーディオジャックに差し込んでいる、もう1本のケーブル(C)
Kc_2
の方は、受信機から抜いて、別に用意した線で、ADM3024ANのモジュールと繋げます。

  • 受信機の黒色の線(GND)をMR-C3024のGNDに繋げる
  • 受信機の黄色の線(TX)をADM3024ANのR1inに繋げる
  • ADM3024ANのR1outをMR-C3024のRXポートに繋げる
  • MR-C3024のGNDをADM3024ANのGNDに繋げる
  • MR-C3024の5VccをADM3024ANのVccに繋げる

以下の図を参考にして下さい(クリックすると拡大します)。Omnigraffle_proscreensnapz012

 

以前やった時、うまくいかなかったのは、どうも通信ケーブル(C)のGNDを繋いでいなかったことが原因だったようでした。

これでオーディオジャックを空けることができますが、受信機の電源入ったときに電波が受信できないと(送信機の電源切ってると)セーフモードになってスリープ(お休み)しちゃうんで、ジャックを2つ作って、受信機のオーディオプラグは挿しっぱなしにしておいてもいいのかもしれません。が、私はBluetoothを繋げる予定なので、この場合はただの二股では問題があるかも。。。?

さて、この繋ぎ方の場合、どのようなコードを書けばいいかと言いますと、コマンドは、

例えば、以下のような感じになります。

RCRX:
ERX 9600, RR, RCRX

例えば、以下のコードで、テストしました。うまく音が鳴りましたscissors
---------------------
MAIN
:

RCRX:
ERX 9600, RR, RCRX

if
RR=16 then
MUSIC "C"
elseif RR=32 then
MUSIC "D"
elseif RR=48 then
MUSIC "E"
elseif RR=64 then
MUSIC "F"
endif


RR=0
GOTO MAIN

---------------------

実際のテンプレートの場合、

赤外線用テンプレートなら、A=REMOCON(1)の部分を

RCRX:
ERX 9600, A, RCRX
ON
A GOTO MAIN,K1,K2,K3,K4,K5,K6,K7,K8,K9,K10,.....

ってな感じに置換えればOKかなぁ

無線xxxxのテンプレートなら、第一変数(この場合RR)を判定しているコードの前にいれます(※何カ所か必要かも)。

MANDSLOOP:

RCRX:
ERX 9600, A, RCRX

IF RR = 1 THEN GOTO INITX
IF RR = 3 THEN GOTO INITX

IF RR = 16 THEN GOTO HUP
IF RR = 32 THEN GOTO HDOWN
IF RR = 48 THEN GOTO HWD
IF RR = 64 THEN GOTO HCL
IF RR = 112 THEN GOTO RGO
IF RR = 96 THEN GOTO RGC
IF RR = 80 THEN GOTO LGO
IF RR = 9 THEN GOTO LGC
GOTO MANDSLOOP

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  1. ロボザックのラジコン
  2. ロボザックのラジコン(2)
  3. ロボザックのラジコン(3)
  4. ロボザックのラジコン(4)
  5. ロボザックのラジコン(5)
  6. ロボザックのラジコン(6)
  7. ロボザックのラジコン(7)
  8. ロボザックのラジコン(8)
  9. ロボザックのラジコン(9)
  10. ロボザックのラジコン(10)
  11. ロボザックのラジコン(11)
  12. ロボザックのラジコン(12)
  13. ロボザックのラジコン(13)

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iPhoneのシミュレーターとエミュレーター

エミュレーターシミュレーターって、よ〜く考えないまま、知らぬ知らぬうちに使い分けてますよねhappy01

例えば、
エミュレーターは、

  • スーファミのエミュレーター
  • Windowsのエミュレーター

シミュレーターは、

  • フライトシミュレーター
  • ドライブシミュレーター
  • 医療シミュレーター
  • ロボザックのシミュレーター

などがありますね。

それで、iPhoneの開発環境の中に、iPhoneのシミュレーターソフト(iPhone Simulator)があるんですが、それとは別に、まだ大して何もできないんですが、Adobe AIRで動く、AIR iPhoneというのがあって、これはiPhoneのエミュレーターになるのかな??

左が、「AIR iPhone」で、右が「iPhone Simulator」になります。

Iphone_screensnapz001x

とりあえず、まず、辞書的にエミュレートとシミュレートの意味の違いを調べてみました。

エミュレート(Emulate)

  1. 〈…と〉競う,張り合う.
  2. 〈…を〉(負けないように)熱心に見習う,まねる.
  3. 〈…に〉匹敵する

シミュレート(Simulate)

  1. 〈…の〉ふりをする,〈…を〉装う.
  2. 〈…を〉まねる.
  3. 〈…の〉模擬実験[訓練]をする; シミュレーションを行なう.

どちらも、「まねる」ようなことが意味ですよね。

で、Wikipedia的に

エミュレータ (Emulator)は、コンピュータや機械の模倣装置あるいは模倣ソフトウェアのことをいい。オリジナルと全く同じ動作を別の装置で行わせることになる。

  • あるコンピュータ上で、異なるオペレーティングシステムを実行する。
  • 携帯電話、PDA、組み込みシステムなどのソフトウェア実行する。
  • ゲーム機などのソフトウェアを、別の環境で実行する。

シミュレーター (Simulator)は、実験・訓練を目的とし、複雑な事象・システムを定式化して行う模擬実験を行う為の装置のことを言う。

エミュレーターシミュレータの違い

  • シミュレータは一般にシミュレート対象の一部の操作や機能だけを擬似する。一方、エミュレータは対象の全機能を擬似するのが一般的である。
  • エミュレータは、動作ロジックそのものを再現するものであり、単に動作の結果のみ再現するものは、シミュレータとして区別される。
  • システムのモデル化を行わず、完全な模倣を目的とする場合は、シミュレーションと言わずエミュレーションという。

で、Javaはシミュレーターなんですね...flair

  • Java VMのような仮想機械(VM)は、原理的にはエミュレータと同等だが、架空の実装(つまりVM)のシミュレータであり、エミュレータには含まれない。

で、iPhoneもiPod touchも持ってないんですが、「無料なものは、無料なうちに」、「将来的に何らかの都合で公開されなくなるかも」など、理由は様々ですが、いくつかiPhone/iPod touch用アプリをダウンロードしています。

Itunesscreensnapz001

ダウンロードしたiPhone用のアプリは、ipaファイル。マックの場合は、iTunesのフォルダの中のMobile Applicationsというフォルダの中にダウンロードされています。
Finderscreensnapz003

このコンパイルされたものを動かすソフトウエアが、もしあるとしたら、それはiPhoneエミュレーターってことですよね。ちなみにAIR iPhoneでは、これら今の所、動かせません。当然、iPhone Simulatorでも動きませんよhappy01そのうちipaファイルを起動させられるようなソフトも出てくるのかなぁ。。。

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ROBOBASIC講座(GYROSET, GYRODIR, GYROSENSE)

【GYROSET(ジャイロ・セット)】
 ジャイロセンサーを反映させるサーボモータを設定する。
 構文:GYROSET [グループ指定], [モーターnジャイロ番号],……
  例:GYROSET G6A, 1, 2, 2, 2, 1, 0

【GYRODIR(ジャイロ・ディ・アイ・アール)】
 ジャイロセンサー処理のサーボモーターの動作方向を設定する。
 構文:GYRODIR [グループ指定], [モーターn動作方向],……
  例:GYRODIR G6A, 1, 1, 0, 0, 1, 0

【GYROSENSE(ジャイロ・センス)】
 サーボモータに反映させるジャイロセンサー感度を設定する。
 構文:GYROSENSE [グループ指定], [モーターnジャイロ感度],……
  例:GYROSENSE G6A, 100, 100, 255, 255, 50, 0

oneロボザック80号のジャイロセンサーの接続と中位調整

【接続】ジャイロセンサーはMR-C3024のADポートに接続します。ADポートにはジャイロからの入出力の2本のコネクターを接続する必要があり、それぞれ接続するポートが決まっており、接続した場所に対応して、ジャイロセンサーの番号になります。HG-R01と書かれたラベルの貼ってある側のコネクターをAD4〜7のポートに接続し、貼ってない側をAD0〜3に接続します。

  1. AD0とAD4
  2. AD1とAD5
  3. AD2とAD6
  4. AD3とAD7

Omnigraffle_proscreensnapz011

【中位調整】ジャイロセンサーを接続したら、ジャイロが機能しない(MR-C3024に転送されているプログラムにジャイロ関連のコマンドが使われていない、もしくは、オフになっている)状態で

  1. MR-C3024の電源を入れる。
  2. ジャイロセンサーを水平な状態になるように置く。
  3. マイナスドライバーで中位調整ネジを回し、ジャイロのLEDが赤と青の2色が同時に点灯するように調整する。
  4. 現時点では、感度調整ネジは、少しマイナス側に回しておいた方が安全であり、感度調節を行うと、中位位置もズレるため、最終的に、感度調節を行った後に、中位調整を再度行う必要があります

Omnigraffle_proscreensnapz007

twoジャイロセンサーの装着方向とGYROSETコマンド

接続したジャイロセンサーはGYROSETコマンドで、サーボモーターごとにジャイロ番号を指定することによって、ジャイロの機能を反映させることができます。なお、GYROSETコマンドで、0(ゼロ)を指定することは、ジャイロセンサーをオフにする意味になります。

例: GYROSET G6A, 2, 1, 1, 1, 2, 0

の場合、

  • サーボ番号0←ジャイロ番号2を反映させる
  • サーボ番号1←ジャイロ番号1を反映させる
  • サーボ番号2←ジャイロ番号1を反映させる
  • サーボ番号3←ジャイロ番号1を反映させる
  • サーボ番号4←ジャイロ番号2を反映させる
  • サーボ番号5←ジャイロを機能させない

ということとなります。ロボザックの足の関節の作用を考えてみましょう。

  • サーボ番号0:外転/内転(左右方向)
  • サーボ番号1:屈曲/伸展(前後方向)
  • サーボ番号2:屈曲/伸展(前後方向)
  • サーボ番号3:屈曲/伸展(前後方向)
  • サーボ番号4:外転/内転(左右方向)
  • サーボ番号5:外旋/内旋(回旋)

ジャイロセンサーは、ロボットがどちらへ動いたかを認識するもので、ジャイロセンサーを反映させるサーボモーター番号は、ジャイロセンサーが感知している運動方向に一致したサーボモーターに反映させることになる。装着したジャイロセンサーが感知している方向が、前後方向なのか、左右方向なのかに対応して、適応させるモーター番号が決まるとうことになります。

threeジャイロセンサーの装着方向とGYRODIRコマンド

ジャイロセンサーが緑LEDの方向へ回転すると、GYROSETで適応させたサーボモータの角度を加算し、逆に、赤LEDの方向へ回転すると、減算します。

Omnigraffle_proscreensnapz007

GYRODIRは、実際にサーボモーターに適応させる方向を1と0で指定します。0を指定すると逆回転させる意味になり、サーボモーターを回転させる角度の式は、以下の様な式になるかと思います。

  • 1の場合:回転角度=加算または減算角度 x 1
  • 0の場合:回転角度=加算または減算角度 x -1

具体的に見てみましょうsign01
図の場合、足首は120になっています。バランスを崩さないようにする為には、赤LED方向へ力が加わった時には角度を減らすことが、緑LED方向へ力が加わった時には角度を増やすことが、バランスを崩さないようにすることになるので、GYRODIRの値は

赤LED方向へ力が加わった時(→角度を減らす)

  • の場合:回転角度= x 負の数
  • の場合:回転角度= x -1=正の数

緑LED方向へ力が加わった時(→角度を増やす)

  • の場合:回転角度=α x 正の数
  • の場合:回転角度=α x -1=負の数

なので、GYRODIRの設定は「1」を指定すればいいということになりますねpaper

Rz1actionscreensnapz002

もし、ジャイロセンサの取り付けが上の図と逆向きに付けた場合、赤と緑の方向が逆を向くため下の図のようになり、緑LED方向へ力が加わった時を例に考えてみると、角度を減少させればいいので、GYRODIRの値は「0」に設定すればいいことがわかります。

緑LED方向へ力が加わった時(角度を減らす)

  • の場合:回転角度=α x =正の数
  • の場合:回転角度=α x -1負の数

Rz1actionscreensnapz002x

同じように、左足首のGYRODIRの設定を考えてみると、GYRODIRの設定は、「0」にすればいいことがわかります。

緑LED方向へ力が加わった時(角度を減らす)

  • の場合:回転角度=α x=正の数
  • の場合:回転角度=α x -1負の数

Rz1actionscreensnapz007

次に、前後方向のサーボのGYRODIRの設定について考えてみます。前後方向は、右も左も、足首、膝、股関節ともに、角度が大きくなると前に、角度が小さくなると後ろに体幹が回転します。

もし、ジャイロセンサーのLEDの赤色が前になるように付けた場合
Rz1actionscreensnapz008

赤LED方向へ力が加わった時(→角度を減らす)

  • の場合:回転角度= x 負の数
  • の場合:回転角度= x -1=正の数

なので、GYRODIRは「1」を指定すればいいことになりますねhappy01

fourジャイロセンサーの感度調節とGYROSENSEコマンド

ジャイロセンサーの感度(α)は、ジャイロ本体の感度調節ネジと、GYROSENSEコマンドの値で決定されます。

α=K x (感度調節ネジ) x (GYROSENSE値)

感度調節ネジをプラスなほど、GYROSENSE値がより大きな値ほど、感度が高いことになりますし、もし、どちらかが0(ゼロ)であれば、αも0になり、ジャイロをオフにしたことと同じ意味になります。

GYROSENSE値は、0から255の範囲で設定します。
よく使われてるGYROSENSE値は

GYROSENSE G6A, 250, 250, 200, 250, 250, 0
GYROSENSE G6D, 250, 250, 200, 250, 250, 0

になります。GYROSETでオンになっているサーボモーターにしかGYROSENSE値は適応されないので、適応させないモーターのGYROSENSE値をわざわざ0にする必要もありません。

fiveジャイロ設定コマンドの適応と最終調節

GYROSET, GYRODIR, GYROSENSEのジャイロ設定コマンドは、MAINルーチンに入る前に書込んでおくと良いでしょう。なおジャイロセンサーが機能していると、上手く動作しないモーションがある場合は、GYROSETまたはGYROSENSEコマンドで、ジャイロ機能をオン/オフできるルーチンを作っておく必要があるかもしれません。

【最終調節】

  • 絞っておいた感度調整ネジをプラス方向へ回して、感度を調整する。感度を上げすぎると揺れが止まらなくなってしまうので注意して下さい。
  • 感度調節ネジを動かすと、中位調整がズレるので、もし赤緑両方のLEDが点灯しなくなった場合は再度調節して下さい。
  • ジャイロ設定コマンドを適応させたプログラムを転送すると、ゼロ点そのものがズレてしまう場合があるかもしれません。ジャイロセンサーのLEDによる中位調整は、動作保証されていないそうなので、ジャイロ設定コマンド適応後、ゼロ点をしなおす必要があるかもしれません。

と、書いてきましたが、これも机上のことだけで、私のロボザックさんは、ゼロ点設定の時点で殆どプラスマイナス20度の上限近くのモーターがいくつかあるので、最初上手いこと動いていたんですが、今は、ジャイロセンサーをオンにすると無茶苦茶な角度をとってしまいます。ゼロ点設定の調整ではもうどうしようもないし、GYRODIRの向きもいろいろ試してみましたが、書いた通りにはなかなかうまくいきませんね。。。sweat01

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MacでWindows 仮想化ソフトが相次いで新バージョン?

マックでロボザックやっていらっしゃる方は、ほっとんどいらっしゃらないと思いますが、以前書いた「Macユーザーがロボザックをするには」にも、そこそこアクセスがあるんですよね〜happy01

で、私は、Windowsマシンを持っていないのですが、Intel Mac上でWindows OSを動かして、Windows版のRZ1シリーズのソフトなどを作ったり、使ったりしていますが、そのようなことを実現させてくれる仮想化ソフトウエアの有名なものとして、Parallels DesktopVMware Fusionというソフトウェアがありますが、私は、Parallels Desktopの方を持っています。

普通にMacでWindowsが動いてくれますからね〜。Mac版、Win版の両方のソフトを作っているから、同じ様なインターフェイスになってるかとか、同じ様に動作しているかとか、ひとつのマシン上で同時に比べられるので、ほんと便利flair

で、先日、VMware Fusion 2が出ましたね。いま、発売開始キャンペーンで、ダウンロード価格 7,980 円(税込)で買えます。

VMware Fusionは、マルチコアプロセッシングの実行が可能なので、速そうでいいんですが、以前のバージョンでは、以下の2つができなかったので、「ひとつのマシンで2つのOSが動いてても、2台のマシンを使ってるのと変わらない」と、VMware Fusionを使っている知り合いが言ってました。

  • ファイルをドラッグ&ドロップでコピー
  • テキストやセルをコピー&ペースト

が、今回の新しいバージョンでは、これらができるようになり、私も安いうちに買っちゃおうかと心が揺らぎましたが、

Parallels Desktopも、新しいバージョンの「Parallels Desktop for Mac 4.0」のプライベートベータ版の配布がされているとの情報があり、新しいバージョンではVMware Fusionと同じくマルチコアプロセッシング対応になるようで、デバイスとの相性はParallels Desktopの方が良かったような記憶があるので、Parallels Desktopをバージョンアップする方向にしようと決めましたhappy01paper

ちなみに、Parallels Desktopは、9月30日まで半額の5,985円です。

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パコと魔法の絵本

昨日(19日)嵐の中、「パコと魔法の絵本」を見てきましたpaper
勝手に得点:5点(満点5)
Safariscreensnapz002

ちょ〜笑えるよhappy01
ちょ〜心温まるよlovely
ちょ〜泣けるよcrying

で〜、ガマ王子とザリガニ魔人のバトルはあったけど、ザリガニ魔人はロボットsign02sweat01sweat01

この映画に登場する「飛び出す絵本」が再現されているんですね。
ガマ王子対ザリガニ魔人
ISBN:9784391136579
本体価格    3,800円 (税込 3,990 円) 送料別

上記リンクでは、品切れでした。子供が小さかったら、絶対買って上げたくなるよなぁ〜

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ロボザックのラジコン(8)

ロボザックのラジコン(7)」で、左スティックの左下が0x80=128ではないのかsign02と書きましたが、83号の無線プログラムを詳しく調べてみると、「RR=9」の記述があるようです。

どう考えても、128であるべきところが、9である理由のひとつとして、符号付き8ビットの値を使っている為と考えられます。ちなみに符号付き8ビットは、-128から127です。

使っているマイコンの仕様で、符号付き8ビットしか扱えないのならば仕方ありませんが、符号なしが扱えないなんて考えにくいので、普通に考えれば不良品だと思うんですが、仕様だと言われそうです。

さて、「9であることが仕様なんだ」と言われそうなんですが、左右のスティックを同時に動かした場合、左右の値の足し算になります。しかし、128であるベキところが「9」であることによって、同じ値になってしまう場合が、以下の2種類があり、この2つには足した値でなく、別の値が割り当てられていて、同じ値にならないように、回避策が施されていました。

one16になる場合
Omnigraffle_proscreensnapz005 Omnigraffle_proscreensnapz003
この場合:7+9=16でなく、25が送信されます。

two17になる場合
Omnigraffle_proscreensnapz006 Omnigraffle_proscreensnapz004
この場合:8+9=17でなく、26が送信されます。

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ロボザックのラジコン(7)

yukiさんから、「無線XXX.bas」のプログラムの内容的には、左のスティックを左下に倒した場合は「128」になるんじゃないか?と聞かれました。ちなみに、私の解析では、「9」になっていました。

ここが「9」であることは、どう考えても変なんですよねぇ〜〜

ということで、「128」だとして、スティックを各方向に倒したときの値を、もう一度、整理してみます。前回は10進数で書いたんですが、今回は16進数で書きます。

Omnigraffle_proscreensnapz002_2 Omnigraffle_proscreensnapz001_3

すると、見えてきますねflair

  • 1桁目が、右のスティック
  • 2桁目が、左のスティック

に奇麗に割り当てられていてることがわかりpaperこれならば、左右同時に動かして重なる値になることはありませんね。ということで、やはり、左のスティックの左下は「128」が正しい数値であろうと考えられます。

ということで、もう一度、以下を試してみるました。このプログラムでは、もし、左のスティックの左下が「128」ならば、「レ〜レ〜note」と音が鳴り、「9」ならば、「ミ〜note」となるハズです。

DIM RR AS BYTE
MUSIC "CCC"
RR
=0
MAIN:
if RR=128 then
 MUSIC "DD"
elseif RR=9 then
 MUSIC "E"
endif
DELAY 2000
GOTO MAIN

結果は、やはり、私のプロポセット(送信機/受信機)では、「ミ」の音が鳴ります。つまり「9」になりますdown

私の送信機または受信機が壊れているんでしょうか???みなさんのプロポセットは、ちゃんと「128」なんでしょうか???

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ロボザックのラジコン(6)

ロボザックのラジコン」と「ロボザックのラジコン(2)」で、ロボザックのバンド番号表記のことに触れましたが、84号の3ページに書いてある数値をしっかり見ていませんでしたsweat01

イチ、二、サン、...と書いてあると思ってたら、ゼロイチ、ゼロニ、ゼロサン、....となっているんですねpunch

旧バンド番号を使ってるので、混乱すると思ってただけでしたが、いやぁ〜間違った表記をしているんですねconfidentさらに混乱を招くぞ〜down

Pagesscreensnapz001x

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ロボザックのラジコン(5)

ラジコンの受信機ですが、第85号のパーツの説明図では、
Kb
Kc_2

  • B.通信ケーブル
  • C.電源ケーブル

と書いてあります。

私は以前(すでに訂正を入れたんですが)、ここで、

Dsc10448

3本のコードが出てます。左から

  • アンテナ
  • 電源(開いてるポートに挿す)
  • シグナル(オーディオジャックに挿す)

と書きました。

で、いろいろ試してみたんですが、いちおう、

  1. Bのケーブルを、PWMポート以外に挿すと、動かなくなるので、PWMポートに挿す必要がある。発振子として必要?追記:訂正、5VとGNDが取れるポートであればOK
  2. Bのケーブルの赤色(5V)だけを抜くと、動かなくなる。Bのケーブルで電源を得ている。
  3. Cのケーブルを抜くと、シグナルがこない。

ということで、以下のように思いますが、どうかな??

  • アンテナ
  • 電源+パルス(PWMポートに挿す)訂正、5VとGNDが取れるポートであればOK
  • シグナル(オーディオジャックに挿す)

あと、Cのケーブルで、オーディオジャックを塞がれるのは邪魔なので、TX/RXのポートに信号を入れられないかと、ADM3202ANのモジュール介して、TX/RXポートに繋いでみましたが、今の所、うまくいってませんsweat01sweat01sweat01

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ロボザックのラジコン(4)

oneロボザックのラジコンの受信機の中
受信機のケースを開けて、中から基板を出してみました。幅、奥行きはあまり変わりませんが、長さは1cmくらい小さくなるので、バックカバーや、胸の空間に入れることが可能になるかもしれませんね。
Dsc10450
Dsc10449

twoHitec/ロボザックのプロポセットの違い
Hitecのページに、ロボザックと同じ様なプロポセットが販売予定とあります。

ページで紹介されているものと同じなんですが、先日「第1回バトルカップ ベーシッククラス」へ行った時に、置いてあったので、貰ってきた、Hitecのカタログにも、そのプロポセットが載っています。
Dsc10454

まず、送信機の方、よく見るeye
Dsc10456
トリムレバーが動くかもしれませんsign01

次に、受信機の方、よく見るeye
カタログには「HFS-RU01」と書いてあるが、写真を拡大してみると、「HFS-R01」となっている。。。
Dsc120455
さらに、カタログの側面を拡大して、見てみるeye
Dsc110455
側面部分には、Baudrateが書いてありますが、38400と書いてあります。
ロボザックの受信機は、9600と遅いsweat01というか、「HFS-RU01」が9600bpsということなのかな???
Dsc110453

これら(トリムが動く、38400bps)は、カタログの写真の掲載ミスであって、Hitecのプロポセットもロボザックと同じものなのかな??

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「RZ-1 プログラムCD-ROM5」のプログラムの変な所

あれこれ公開することがあったので、なかなか公開の出番が巡ってこなかった内容ですが、第83号「RZ-1 プログラムCD-ROM5」のプログラムの気になるところを少し。

one3種類の「無線XXX.bas」の最初GOTO AUTOがないsign02

これは意図的にGOTO AUTOを書いてないのであろうか?プログラムの内容的には、GOTO AUTOがなくても問題ないが、FILLを使っているのは、スイッチを入れてから送信機と受信機の通信確立のための為の時間稼ぎに必要なのだろうか?

twostandard_poseの股関節ヨー軸5番/23番の値が同じでないsign03
同じ値でも良さそうなポーズの股関節ヨー軸5番/23番の値が同じでないところがありますね。それにしても、standard_poseが同じでなくていいのだろうか?
それとも、ちょっと斜に構えて、カッコ付けsign02

  • 赤外線20関節のCHECKSENSOR、STOPWAIT、STOPSKIP、k5、
    k25、standard_poseなど
  • 無線タッチサウンドのk25、STOPMODE、STOPSKIP、standard_poseなど
  • 無線胸光サウンドのk25、STOPMODE、STOPWAIT、STOPSKIP、
    standard_poseなど
  • 無線足裏光のk25、standard_poseなど

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ロボザックのラジコン(3)

それにしても、どんな電池が使用可能かなどのラジコンの仕様に関してとか、ラジコンを使ったプログラミングの方法は、ロボザックの何号に書いてあるんでしょうか?

今回は、プロポのスティックを動かすと、MR-C3024に、どのようにデータが送られているんでしょうか?ま、83号に付いていたプログラムを解析すれば、わかりますが、何の説明なしのままで、みなさん、プログラミングできるんでしょうかね?

どのようなデータが送られているか調べようと思ったら、よく考えれば、ラジコンの受信機がオーディオプラグを占有してしまうので、RZ1Peekが使えませんsweat01私はLCDを持ってないので、TX/RXポートを使ってRZ1Basicを使って調べてみることにました。

oneテスト用プログラム
下図のプログラムをMR−C3024に送信

  • 第一変数のRRの値をAに代入
  • ETXコマンドで、Aの値を送信
  • 音を鳴らす
  • 上記を繰り返す

twoMR-C3024の電源を切る
threeプロポのスイッチを入れる
fourMR-C3024の電源を入れる
fiveRZ1BasicのゲームパッドのETX/ERXコントロールの機能を使って計測

ETX/ERXウインドウの右中央の「48」という数値が表示されてますが、この部分にスティックを動かすと、それに対応した数値が表示されます。
Rz1basicdebugscreensnapz001
※ETX,ERXのウインドウで、直接TXの値を表示できるようにしてなかったので、少し改良加えてますので、公開中のv0.4.5では確認できません。

結果

  • ロボザックのプロポのスティックを動かすことによって、プログラム中の第一変数の値が変化する。
  • 送信される値は、スティックの傾き度合いに関係なく一定値である。
  • スティックを戻しても、0が送信される訳ではない。従って、処理が済んだ後に、第一変数を0にしないといけません。
  • スティックの実際の値は以下の図の通り。
  • 左右のスティックを同時に動かした場合、それぞれの値を足した値である。
  • が、例えば、右スティック右上+左スティック左下は16であるが、実際は25になっている。16は左スティック上も16であり、スティックを同時に動かした場合、同一数値になってしまう場合は違う値が当てはめられているようだ。そんな倒し方が、他にもあるかな??

右スティック
Omnigraffle_proscreensnapz001

左スティック
Omnigraffle_proscreensnapz002

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ロボザックのラジコン(2)

前回の、「ロボザックのラジコン」の続きで〜す。前回を読んでないとなんのことやらわからない部分もあるので、見ておいて下さい。

oneナローバンドとワイドバンドのバンド番号の呼び方は?

前回、ワイドバンドの場合、1〜6の6種類のバンドがあり、ナローバンドの場合、12種類のバンドがあり、ロボザックの82号に書かれたあった番号と、現在使われているナローバンドの番号と混乱してしまう恐れがあると書きましたが、

ナローバンドの表記は単に1、2、3、...でなく、01、02、03、....と表記し(下図)、ゼロイチ、ゼロニ、ゼロサン、...と呼ぶことで、ワイドバンドとナローバンドを区別しているようです。
P1100002
写真提供:yukiさん

two等間隔で連続するバンドとは?
前回書いた、ラジコン電波安全協会の安全運用にあった

  • 等間隔で連続するバンドは、総合変調を起こす恐れがあるのでできる限り避けること。

の文ですが、これは(以下、ワイドバンド=旧、ナローバンド=新、と表現している部分があります)、ワイドバンドの頃の(古くて性能が低い)旧プロポを使っている人と、ナローバンド対応の(高性能な)新プロポを使っている人が同時に操作している場合に必要な注意のようです。

例えば、旧プロポの人が新08番(旧4番)を使っていた場合、新プロポで、新07番と、新09番を使うと、(古くて性能が低い)旧プロポが、そこまで精度が足りないため、混信してしまうため、できる限り旧プロポの両端のバンドを避けて使う必要があるという意味でした。

新プロポは、12種類の周波数の精度をちゃんと持っている為、新プロポばかりの中で使う場合は、隣同士のバンドを使っても大丈夫です。

threeロボザックのプロポはナローバンド対応?
ということで、じゃぁ、ロボザックのプロポはナローバンド対応のプロポなんでしょうか?プロポの裏面のシールをみると、「ナロー」と表記があるので、上記の心配はなさそうです。

fourロボザックのプロポに充電式の電池は使える?
私はまだ試していませんが、
MODEL RACING CARの「Radiocommandes Zebra」のページに、ロボザックのプロポと同じであろう商品のPDFがあります。

眺めた程度なんですが、4ページに

Alimentation:

  • 7.2V(6 éléments 1.2V Ni-MH)
  • 9V(6 pilesalcalines 1,5V)

とあるので、

  • アルカリLR6 1.5V 2000mAh 6本
  • マンガンR6 1.5V 600mAh 6本
  • Ni-cd/Ni-NH 1.2V 1000-1100mAh 6本

などで利用可能だと思います。

謝辞:yukiさん、写真および情報提供ありがとうございました。

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黄金のキョロちゃん

「黄金のキョロちゃん」が届きましたhappy01heart04
Dsc10438

ご存知、チョコボールのくちばしの金のエンゼル/銀のエンゼルを集めてもらえる、おもちゃの缶詰の、キョロちゃんの形をした、しかも黄金の40周年記念カンですsign03

カンなので、ロボットのように動きませんhappy01
Dsc10439

おもちゃの缶詰は子供のころに1度もらったことがありますが、ここ1年半くらい、ウイークデーのお昼ご飯はほぼ毎日、ソイジョイチョコボールでして(ちょ〜偏食、健康に悪そ〜)、くちばしの当りを集めてまして、今回、黄金のキョロちゃんをもらいましたscissors

で、カンの中身は以下のものが入ってましたpaper

  1. キョロちゃんのびっくりチョコボールケース
  2. 40周年記念パズル
  3. キョロちゃんのピョンピョンスタンプ
  4. キョロちゃんのぐるぐる起き上がりゴマ
  5. ひろってひろってチョコボール迷路
  6. キョロちゃんの黄金シール

Dsc10440

おもちゃの缶詰は、毎年9月1日〜翌年の8月31日で、カンや中身が更新されているようで、今月から、魔法缶/冒険缶のどちらかになっています。
Dsc10444

金はまだ一度も当たったことがないけど、いま銀が9枚ありますhappy01次はどちらをもらおっかなぁ〜〜notes
Dsc10445

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アイアンマン 9月27日から

今日は9月20日から始まるWANTEDの先攻上映を見てきましたhappy01paper
Safariscreensnapz030a
今日は14日なので、TOHOで見ましたscissors14日のTOHOのチケット売り場は、やっぱ長蛇でしたsweat01けど、見ようと思った上映時間のチケット買えたし、安かったし、すご〜〜〜〜〜く迫力あって、ちょ〜〜〜カッコ良くて、良かったですhappy01息子が見たがってたけど、R15なんですよねぇ〜、確かに中学生以下には、迫力あり過ぎかなぁ。。。

で、ロボットと言っていいのかわからないけど、
9月27日から、アイアンマンというのがやります。
Safariscreensnapz029_2
かっこよくて、面白そうなので、観に行こうかと思ってます。

アイアンマン オフィシャルサイ
Ironman_desk03_200_3

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ロボザック 完結号

ロボザック85号が届きましたhappy01
Dsc10446
みなさんご苦労様でしたmoneybagsweat01これで完結ですねflagやっと終わり〜happy01noteupけど、長かった様な短かった様な、これで終わりと思うと、なんか寂しいですよねweepdown

で、85号に付いてきた無線受信機
Dsc10448

3本のコードが出てます。左から

  • アンテナ
  • 電源(開いてるポートに挿す)
    電源+パルス(PWMポートに挿す):訂正2008/9/18
    訂正の訂正:5VとGNDが取れるポートであればOK:2008/9/20
  • シグナル(オーディオジャックに挿す)

オーディオジャックに挿して、コントロールするんですねflairラジコンにADポートを占有されないので、いいですねheart04

で、この受信機を、どこに付けるかと思いきや、左肩のジャイロの後ろに付けてましたsign02
こ、ここかよ〜sign03
Dsc00447

とりあえず、無線受信機を取り付けたついでに、ジャイロをもうひとつ付けて、いま、私のADポートは以下のようになってます。とりあえず、まだ、赤外線リモコンの受信はそのままできるようにしてありますhappy01

  • AD=0:ジャイロ1
  • AD=1:ジャイロ2
  • AD=2:加速度センサー
  • AD=3:加速度センサー
  • AD=4:ジャイロ1
  • AD=5:ジャイロ2
  • AD=6:空き(電圧)
  • AD=7:赤外線リモコン

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ロボザックのラジコン

以前書いていて、公開してなかったブログですが、

2008年9月9日発売のロボザック第84号が届きましたねhappy01

第84号に付いてきたプロポは、HITECの拡張ユニットのページにある「ZEBRA 4FM」と同じものですね。これってスティックの他にもいじるところあるのかなぁ?と思ってたけど、動かせるのはスティックだけなんですねsweat01トリムレバー(微調節)は固定なんですねbearing

下の方に、for ROBOTと書いてありますが、ロボット用の無線の規格がちゃんとある訳ではないですよねsign02プロポの裏面を見ると、飛行機用でないことはわかります。

ラジコンの周波数は、

  • 地上・水上用27MHz帯
     ホビー用(昭和32年8月3日)
  • 地上・水上用40MHz帯
     ホビー用(昭和59年11月24日)
  • 上空用40MHz帯
     ホビー用(昭和59年11月24日)
  • 上空用72MHz帯 ローバンド
     ホビー用(平成7年2月28日)
  • 上空用72MHz帯 ハイバンド
     産業用(平成7年2月28日)

の用に決められていて、付いてきたプロポは地上・水上用27MHz帯のものですね。二足歩行ロボットだから、ま、地上用ですねcoldsweats01

27MHz帯は、以前は6バンド(ワイドバンド)、今は12バンド(ナローバンド)利用することができますが、82号のクリスタルは6種類。12種類あれば、12体のロボットが同時利用できるのに何故6種類sign02

あと、ロボザックのバンドは、12バンドの中の偶数バンドのようです。84号の3ページに書いてありますが、このページに書いてある番号と、規格上のバンド番号(下記)と違ってて、混乱しそうに思うのは私だけでしょうか?私のは、1番 26.995MHzとなってます。1番でなく、2番が正解ですよね。

地上・水上用27MHz帯の周波数

  1. 26.975MHz
  2. 26.995MHz (ロボザック)
  3. 27.025MHz
  4. 27.045MHz (ロボザック)
  5. 27.075MHz
  6. 27.095MHz (ロボザック)
  7. 27.125MHz
  8. 27.145MHz (ロボザック)
  9. 27.175MHz
  10. 27.195MHz (ロボザック)
  11. 27.225MHz
  12. 27.255MHz (ロボザック)

あと、ラジコン電波安全協会の安全運用、ラジコン運用の基本のページに

  • バンド管理板に使用バンドを表示し、かつアンテナにバンドリボンを装着すること。
  • 等間隔で連続するバンドは、総合変調を起こす恐れがあるのでできる限り避けること。

とありますが、

  • リボンは付いてませんでしたね。82号3ページに書いてあるバンドの色は、ワイドバンドのころの6色??ナローバンドでは、27MHz帯は、緑色の地に、白でバンド番号と、周波数を書いたリボンを使うみたい。
  • 等間隔で連続うするバンドとは、2、4、6、8、10、12は等間隔ではない?

あと、競技では、他の製品のプロポを使っている人も当然います。バンド番号間違える人が出てきそうですよね(上記)。ロボット用の無線の規格とか、ロボット学会とか、ROBO-ONEとか??、とこかが規格提案とかして、標準化しておかなくていいのかね???こういうのってデファクトリーにスタンダード化していくものなのかな???ロボザックのようにに、26.995MHzが1番とか付けてる製品が出てきてもいいんでしょうかねsign02ロボザックの規格がスタンダード化するとは思えないから、ま、どうでもいいですけどね。。。sweat01

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  1. ロボザックのラジコン
  2. ロボザックのラジコン(2)
  3. ロボザックのラジコン(3)
  4. ロボザックのラジコン(4)
  5. ロボザックのラジコン(5)
  6. ロボザックのラジコン(6)
  7. ロボザックのラジコン(7)
  8. ロボザックのラジコン(8)
  9. ロボザックのラジコン(9)
  10. ロボザックのラジコン(10)
  11. ロボザックのラジコン(11)
  12. ロボザックのラジコン(12)
  13. ロボザックのラジコン(13)

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アンビリカルケーブル、パワーアップ計画

これまで、アンビリカルケーブルのことを何回か書きました

これまで、超小型スイッチングACアダプタ 6V 1.8A(入力100V〜240V)を使っていたんですが、少し激しい動きになると、全然電流が足らないようで、直ぐリセットがかかってしまうので、先日、秋葉原へ行った時に、

スイッチングACアダプタ 6V 2.8A(入力100V〜240V)
を購入してきたので、繋いでみました。

Droppedimage8_2
DCプラグ変換ケーブルで、

Droppedimage9_3
MR-C3024とのコネクタを作っておいたので、差し替えるだけでグ〜good6V2.8Aにしたら、少々のことでは、電流不足にはならなくなったようですhappy01heart04

そして、さらにsign03
普通の床なら、大体2.5Aあれば大丈夫そうなんですが、開脚起き上がりなど不可がかかるモーションの場合などでは、5Aくらい必要になることが考えられるので、次のパワーアップ計画として、

  • 10uF コンデンサー
  • 1000uF コンデンサー
  • 1Kオーム 抵抗
  • 1A ダイオード
  • 6A1.8A ACアダプター(これまで使ってたもの)

を用意しました。完成したら、また報告しますpaper
謝辞:yukiさん、いつもいろいろ教えて頂きましてありがとうございます。

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Wiiリモコンに対応させたい(3)

昨日「注文したBluetoothアダプターがまだ来ない」と言ってたんですが、9日にすでに届いてましたsweat01ロボザックやマイミュージックスタジオの積み上がった空き箱といっしょに置いてあったので、まったく気がつきませんでしたsad

買ったのは、

TIMELY
USB-DO-BT/CL

リンクしてあるお店で買いました。送料込みで1,498円でした。

で、目的のドライバー?(Bluetooth Stackソフト)のBROADCOM社のWIDCOMM Bluetooth Softwareですが、8インチCDが付いていたので困ったなぁdownと思ってたら、ここのお店で、ダウンロードできるようになっていましたので、それを使いました。

静止画で、実際動いているかどうかまでよくわからないかと思いますが、WIDCOMMならマック(動画)と同じように動かせることが確認できましたhappy01scissorsnote

Finderscreensnapz017

すべてのBluetooth Stackを確認した訳ではないのですが、Bluecove v2.0.3が対応しているBluetooth Stackを、もう一度書いておきます。

  • Mac OS X(起動確認)
    Screensnapz003
  • WIDCOMM(起動確認)
    ※まだ殆ど使ってないが、いまいち解り辛い気がする。
    Finderscreensnapz018
  • BlueSoleil(未確認※動かないらしい
    ※ウインドウがでかくて操作しにくそう。
    Parallels_desktopscreensnapz134
  • Bluetooth Stack for Windows by TOSHIBA(起動不可確認)
    ※使い勝手は悪くない。解りやすい気がする。多くのメーカーが採用しているみたい。
    Parallels_desktopscreensnapz138
  • Microsoft Bluetooth stack on WinXP sp2(未確認)
  • BlueZ Linux(未確認※動くらしい)

各Bluetoothアダプターの対応Bluetooth Stackですが、お店で箱の裏を見ても書いてないものが多いですので、買う時には、あらかじめ調べておくと良いかと思います。

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Wiiリモコンに対応させたい(2)

水曜日に、帰宅前に上大岡のヨドバシカメラに寄って、Wiiのヌンチャクコントローラを買ってきました。どう利用するかはあれなんですが、これで加速度センサーが右手と左手の2個になったhappy01

RZ1WiiRemoteの画像も少しカッコ良くして、テスト起動note
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ところで、Wiiリモコンですが、ロボザックの距離センサーの赤外線に反応できるんですよね〜happy01ロボザックの位置のモニタリングに利用できないかなぁ。。。。

ところで、先日注文したBluetoothアダプターがまだ来ないdowndown早くWindowsで動かせるか試してみたいのに。。。

ところで、「Wiiリモコンに対応させたい(1)」で紹介したBlueCoveですが、BlueCoveサイトの中に以下のように書いてありました。

BlueCove is a JSR-82 implementation on Java Standard Edition (J2SE) on BlueZ Linux, Mac OS X, WIDCOMM, BlueSoleil and Microsoft Bluetooth stack on WinXPsp2 and newer. Originally developed by Intel Research and currently maintained by volunteers.

これを見ると、BlueSoleilも動かせるみたいなんだけど???ここのページをみると、やっぱBlueSoleilでは動かさなそうbearing

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新しいiPod touchにBluetoothが

ニュsign04sign04sign03dash

APPLE LINKAGEで紹介されてたんですが、iPod touch仕様には何も書いてないんですが、新しいiPod touchにBluetoothが搭載されているようですsign03sign03sign03

iPod touchの分解フォトレポートの、4ページ目に書いてありますgood

ちゃんと機能するなら、touchがいいなぁ〜heart04

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あれこれ考えてみる(貴方も同じなんですね...2)

昨日、モーターの装着向きとDIRのことを書きました。
4と22番のモーターに関して、ヨー軸ありの場合、「反対向きに装着」と表現しましたが、「向きの違い」は、例えば同じ前向きでも、モーターを付ける骨格の違い向きの違いになりますねhappy01

Omnigraffle_proscreensnapz007

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新しいiPod

新しいiPodが予定通り、9月9日(米時刻)に発表されましたね。

classicとtouchに期待していたんですが、

  • classicは容量ダウンdown
  • touchはBluetoothが付きませんでしたdown

どっしよっかなぁ〜
こうなるとiPhoneも購入候補に浮上だぁ。。。

にしても、nano並べると奇麗ですねheart04
あと、「シェイクでシャッフル」いいですねheart02って、この機能はtouchや、iPhoneには既にある機能なのかな??

アップルストア
Safariscreensnapz027_3

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あれこれ考えてみる(貴方も同じなんですね...)

昨日は、DIRのことで悩まされましたが、頭が悪くて困りますわsweat02down

これまでのヨー軸なしの設定
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
と、ヨー軸ありの設定は、
DIR G6A,1,0,0,1,1,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,0,0

4と22番の値が異なっているんですが、ヨー軸を付けた時、これらのモータの向きが、これまでと反対向きに装着されますが、それに合わせて、DIR値も逆にしています。

  • ということは、モータの回転方向は同じになるんですね(※下記の式からも、そうなることがわかる)。

図にしてみました。

Omnigraffle_proscreensnapz006

  • ということは、ヨー軸を付けている人も、付けてない人も、ひとつのプログラムで対応できるということですね。。。賢いflair
  • ということは、昨日、RZ1Basicでヨー軸用の設定を設けましたが、従来の設定のままでも、同じ様に動くということですねsweat01

今回、RZ1Basicでは、DIR(モータの回転方向)とReverse(モータの装着向き)の2つを設定しないといけない仕様にしたけど、RZ1Basicで角度を求める式は以下の様な式になるので、

(式) 角度=100.0+mDirection*mReverse*(指定角度-100.0)
 ※mDirection, mReverseは、それぞれ1または−1が入る

  • ということは、どちらか片方だけの設定で済むはずですね。

シミュレーション画像において:

  • DIRの設定は基本的には必要ない
  • DIRは、プログラム中のDIRコマンドを意識させてしまう
  • プログラミング・シミュレータのように、モータの向きが左右反対なのに、DIRが反対の設定で作られてないモーションのため(補正する)
  • 頭の回転のモーターの様な、上から見た場合が基準なのか、下から見た場合が基準なのか各自にで異なる場合のため

などを考えると、Reverseの方の設定を残すのがいいのかなsign02けど、DIRとReverseの両方の設定があった方が理解しやすい場合もあるかもしれないし。。。

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RZ1Basic v0.4.5 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.4.5を公開しました。

ロボザック83号も届き、股関節のヨー軸のDIRの扱いがわかりましたので、それに対応させたバージョンです。その他、しょーもないバグをいくつか見つけましたので、その修正を行っています。それにしてもDIR対応すごいややこしかったぁ〜sweat01ここんところyukiさんにかなりいろいろ教えて頂いてます。感謝感謝です。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • シミュレーション画像の股関節ヨー軸に対応した。
  • DIRの詳細設定などを設けた。
    Rz1basicscreensnapz054_2
  • IFの後がタブの場合、コンパイルエラーがでる不具合を修正した。例えば、「無線足裏光.bas」に、こんな場合があります。
    Rz1basicscreensnapz053
  • 頭部の回転をオフにしても、シミュレーション画像の頭部が動いてしまう不具合を修正した。

DIRの設定に関して
これまでのDIR設定(股関節ヨー軸なし)は
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
でしたが、股関節ヨー軸ありのDIR設定、例えば、「赤外線20関節.bas」では、
DIR G6A,1,0,0,1,1,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,0,0
になっています。この2つの設定の違いは、4番と22番がそれぞれ逆になっていることです。シミュレーション画像のDIR設定は、デフォルトがヨー軸なしになっていますので、ヨー軸ありの設定に簡単に変更できるような機能を付けました。シミュレーション画像の下の「D」のボタンをクリックして、「ロボザック股関節ヨー軸装着用」を選べばいいようにしました。
Rz1basicscreensnapz055

ここで、少し知っておいて頂きたいことがあります。シミュレーションの動きが、どうも思ったように動いてくれなくて、このことに気がつくまで、頭の中、こんがらがりましたsweat01

「D」のボタンで、DIRの詳細設定ができるようにしました。これを選択すると、現在の設定の状況と、その変更ができます。

  • 「デフォルト(roboBASIC)」を選択した時
    Rz1basicscreensnapz056
  • 「ロボザック股関節ヨー軸装着用」を選択した時
    Rz1basicdebugscreensnapz006

DIRにチェクが入っているモータが「1」、入ってないのが「0」になります。さらに、このモータの回転方向は、「デフォルト(roboBASIC)」を基準とした方向になっていますので、例えばヨー軸を付けたことにより、4番と22番のDIRの1と0だけが変わったのではなく、モータの取り付け向きも変わっているため、そのような場合の為に、「Reverse」という設定も設けました。以前、頭の回転に対応させた時に、Reverseの設定を設けましたが、それを個々のモータで設定できるようにしたという訳です。

シミュレーションを動かしてみる
「赤外線20関節.bas」のシミュレーションを行ってみた。

DIRの設定はあらかじめやっておく(上記)

oneシミュレーション開始ボタンをクリック
Rz1basicscreensnapz058

twoたぶん途中で止まるので、ADの値を適当な値にセット
Rz1basicscreensnapz057
以下のような値にすれば、A=REMOCON(1)の方へ進むようになる
Rz1basicdebugscreensnapz004x

fourあとは、以下のムービーのように動かせますhappy01

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Wiiリモコンに対応させたい(1)

形にするのは大変なもので、RZ1関連のソフトも、作りかけのものが、ガラクタの山のようにディスクを占有していますdespairマック版はうまく動くんだけど、Windows版の方がうまく動かないから先に進めないというのが場合が結構多いなぁ。例えば、この前紹介した、音声認識のjulius孤立単語認識キットも、マック版は使い方わかるんだけど、Windows版がどうもよくわからないsweat01。。。

さて、あまりニーズはないと思いますが、Wiiリモコン対応はさせたくて、他のソフトの力をかりて、操作する方法を紹介してきましたが、RZ1シリーズのソフトで対応できるように、ボチボチとやっていくことにします。

まずは、Wiiリモコンのドライバーは、どれを利用するか?ですが、

Wiiリモコンのドライバーは、WiiLiの「Wiimote/Drivers」に、パソコンでWiiリモコンを使えるようにすることのできるソフトが、いろいろ紹介されてます。RZ1シリーズでは、マックもWindowsも対応させたいので、Multiplatformなドライバーが使えれば、Wrapする手間も省けます。

Wiimote/Drivers」のページを見ると、最後の方にドライバーが一覧になっています。そこのMultiplatformの欄に紹介されている、WiiRemoteJを使ってみました。

WiiRemoteJのサンプルをマックとWindowsで動かしてみましたが、これまたWindowsではうまく動いてくれませんでしたbearing

いろいろネットで見ていると「bluecoveでBT-Mini2EDRが認識しない」、「JavaでWIIリモコンを操作する(うまくいかない)」と、同じ様な方がいらっしゃるようで、WiiRemoteJを使っているソフトに、Wiimote Whiteboardというのがあるのですが、これもやはり私の環境のWindowsではうまく動いてくれませんでした。

WiiRemoteJに、Java用のBluetooth APIがいくつか紹介されていて、今回、BlueCoveを使ってみたのですが、Windowsの場合、BlueCoveを使うことに問題があるのか、判らないことが多すぎて解決していませんdespairsweat01

いちおう、マックの場合、内蔵のBluetoothを使った場合も、プリンストンのPTM-UBT4を使った場合も、Apple社MacOSXのドライバーでWiiRemoteJは動いてくれます。

プリンストンのPTM-UBT4はWindowsの場合、TOSHIBA社のドライバー(Blue Stack for Windows)で動いているんですが、Bluetoothのドライバーソフトが、WIDCOMMならWiiRemoteJが動いてくれるようなことが書いてあったので、少し調べてみました。

Windows用のBluetoothのドライバーソフト

(※同一会社でも、製品によっては対応しているドライバーが別のソフトの場合もありますので、詳細は各自で、それぞれ確認が必要です)

昨日、川崎へ行った時に、ヨドバシカメラで少し見たんですが、Class1が約2000円、Class2が1500円程度になっている中、WIDCOMMのソフトが付いているらしい、シグマSBTD01があったんですが、3200円(ほぼ定価)。3200円は出せないと断念。

帰ってから調べてたら、TIMELYのUSB-DO-BT/CLがWIDCOMMのようで、ここで、送料込みで1,498円だったので、注文してみました。とりあえずWIDCOMMでWiiRemoteJが?BlueCoveが?動くかどうか知りたいだけ。届くのが楽しみです。

けど、TOSHIBA社やITV社のドライバーのBluetoothアダプターを使っている人が多いと思うからなぁ。。。悩ましい。。。

なんだかダラダラと書いてしまいましたが、まだまだデバグ段階ですが、マックでは、こんな感じで動かせてます。
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このソフト(仮名:RZ1WiiRemote)を使ってロボザックを動かしてみました。
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第14回 ROBO-ONEの覚え書き

ご存知の方ばかりだと思いますが、第14回 ROBO-ONEは、パシフィコ横浜ですね。
自分用覚え書きです。

日程
【2008年10月11日(土)】
・予選デモンストレーション
・宇宙大会選抜競技

【2008年10月12日(日)】
・決勝トーナメント

ROBO-JAPAN 2008は、11日(土)から13日(月)まで

  • 11日(土) 10:00〜18:00
  • 12日(日) 10:00〜18:00
  • 13日(月・祝) 10:00〜17:00

場所
パシフィコ横浜 展示ホール ROBO_JAPAN 2008内 ROBO-ONE特設ステージ
住所:神奈川県横浜市西区みなとみらい1-1-1
会場へのアクセス

  • みなとみらい線
    みなとみらい駅より徒歩3分
    (どこに受付が設けられるかわかりませんが、展示ホールなら、いちばん横浜よりの出口を使うのも手かも)
  • JR線・市営地下鉄
    桜木町駅より徒歩12分、バスで7分、タクシーで5分
    (歩ける距離ですが800から1Kmくらいあります。)

入場料
ROBO-JAPAN 2008への入場料が必要  

   大人   当日 1500円 (前売  1200円)
   中学生 当日 1000円 (前売    800円)
   小学生 当日   600円 (前売    500円)
   未就学児童  無料
   ※団体(30名以上)は前売料金で入場可能

チケット情報

  • チケットぴあ
    0570−02−9999 (前売券Pコード 986−222)
  • ローソンチケット
    0570−000−777(オペレーター 10:00〜20:00)
    0570−084−003 (Lコード 38013)
  • イープラス
  • フジテレビ エンタメ事務局

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『お手伝いロボットプロジェクト』決勝を見てきました

久々のブログですsweat01

昨日(9月6日)川崎地下街アゼリアROBO-ONEの『お手伝いロボットプロジェクト』の決勝を見に行ってきましたpaper
Dsc10431

アゼリアは普段から人通りの多い所なんですが、老若男女問わず、立ち止まってたようです。
Dsc10421

決勝に参加されたロボットたちは以下です(※機体名とチーム名で適当に検索しましたので、全然違うページがリンクされているかもしれません。間違ってたら、ごめんなさい)
Dsc10427

結果〜〜
競技を見に行ったというより、「20世紀少年」を見に行ったついでに寄った感じだったので、実際競技を見たのは5分くらいsweat01

なので、結果は知りませんsweat01

が、いいちおう、

  1. アリモプレナ
  2. ファイブ
  3. Dynamizer

だったようです。

商業展示〜〜

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「20世紀少年」を見てきました

昨日「20世紀少年」を見てきました。
勝手に得点:3点(満点5)

20世紀少年」はロボット映画でしょうかhappy01sign02
いちおうブログに書いておきましょうsweat01

この映画は3部作のようですが、次も見に行きたいと思ってます。。。

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あれこれ考えてみる(Wiiクラッシックコントローラーで操作してみる...)

前に、「あれこれ考えてみる(Wiiリモコンでロボザックを操作してみる...)」で、Wiiリモコンでロボザックを動かす方法を紹介しましたが、川崎のヨドバシで、Wiiのクラッシックコントローラーを買ってきたので(マック上で申し訳ないですが)やってみましたpaper

相変わらず、RZ1Basicから直接Wiiのデータを扱えるようにしてないのでsweat01他のソフトの力をお借りしています。利用したのは、前回も紹介しましたDarwiin Remoteというソフトです。もしWindowsでやられる場合は、WiinRemoteでできると思います。

one全体の概略図
Omnigraffle_proscreensnapz004

twoDarwiinRemoteの設定を行う

DarwiinRemoteのインターフェイスは以下です。Darwiinremotescreensnapz004

クラッシックコントローラーを繋げていると、以下の画面も開きます。例えば「a」ボタンを押すと、画面上でそのボタンが赤くなります。
Darwiinremotescreensnapz005

初期設定を開いて、「Classic Controller」の各ボタンの設定をします。キーにしか割り付けられないので、アナログコントローラや、加速度センサーの値を扱えないのが痛いbearing

コントローラーのa,b,x,yボタンを押した時、キーボードのa,b,x,yを押したことに、up,left,right,downボタンを押した時、キーボードのu,l,r,dを押したことに、という感じで割り付けました。
Darwiinremotescreensnapz006

 

threeRZ1Basicの設定を行う

前回は、TX/RXポートを使いましたが、今回はオーディオプラグを使った例を示します。RZ1Basicの方の設定は以下な感じになります(設定はここらへんが参考になるかな)。

  • キーボードのa,b,x,y,u,d,....のキーを押して使うキーを登録します。
  • 受取りを「1」(第一変数を意味します)にします。
  • 番号は、第一変数に入れる値になります。

Rz1basicscreensnapz051

入力装置:Keyboard
設定:作った設定名(上記の場合0002.txt)
操作:オーティオプラグ

Rz1basicscreensnapz052

「開始」ボタンをクリックすれば、コントロールできます。

four動かしてみる
短いムービーですが、動かしている様子をマックの内蔵カメラで撮影し、その撮影状況をスクリーンショット(ムービー)にしましたので、見てみて下さいhappy01

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five考えてみる
Wiiクラッシックコントローラーを使うと、Wiiリモコンは固定して置いておけるんで、ロボザックに赤外線LEDを付けて、ロボザックがどこにいるのかの位置確認が可能になりますねhappy01flair

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