ロボザックのラジコン（８）

「ロボザックのラジコン（７）」で、左スティックの左下が0x80=128ではないのかと書きましたが、83号の無線プログラムを詳しく調べてみると、「ＲＲ＝９」の記述があるようです。

どう考えても、１２８であるべきところが、９である理由のひとつとして、符号付き８ビットの値を使っている為と考えられます。ちなみに符号付き８ビットは、-128から127です。

使っているマイコンの仕様で、符号付き８ビットしか扱えないのならば仕方ありませんが、符号なしが扱えないなんて考えにくいので、普通に考えれば不良品だと思うんですが、仕様だと言われそうです。

さて、「９であることが仕様なんだ」と言われそうなんですが、左右のスティックを同時に動かした場合、左右の値の足し算になります。しかし、１２８であるベキところが「９」であることによって、同じ値になってしまう場合が、以下の２種類があり、この２つには足した値でなく、別の値が割り当てられていて、同じ値にならないように、回避策が施されていました。

１６になる場合

この場合：７＋９＝１６でなく、２５が送信されます。

１７になる場合

この場合：８＋９＝１７でなく、２６が送信されます。

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1. ロボザックのラジコン
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13. ロボザックのラジコン（13）

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