« RZ1Basic v0.4.5 公開 | トップページ | 新しいiPod »

あれこれ考えてみる(貴方も同じなんですね...)

昨日は、DIRのことで悩まされましたが、頭が悪くて困りますわ

これまでのヨー軸なしの設定
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
と、ヨー軸ありの設定は、
DIR G6A,1,0,0,1,1,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,0,0

4と22番の値が異なっているんですが、ヨー軸を付けた時、これらのモータの向きが、これまでと反対向きに装着されますが、それに合わせて、DIR値も逆にしています。

  • ということは、モータの回転方向は同じになるんですね(※下記の式からも、そうなることがわかる)。

図にしてみました。

Omnigraffle_proscreensnapz006

  • ということは、ヨー軸を付けている人も、付けてない人も、ひとつのプログラムで対応できるということですね。。。賢い
  • ということは、昨日、RZ1Basicでヨー軸用の設定を設けましたが、従来の設定のままでも、同じ様に動くということですね

今回、RZ1Basicでは、DIR(モータの回転方向)とReverse(モータの装着向き)の2つを設定しないといけない仕様にしたけど、RZ1Basicで角度を求める式は以下の様な式になるので、

(式) 角度=100.0+mDirection*mReverse*(指定角度-100.0)
 ※mDirection, mReverseは、それぞれ1または−1が入る

  • ということは、どちらか片方だけの設定で済むはずですね。

シミュレーション画像において:

  • DIRの設定は基本的には必要ない
  • DIRは、プログラム中のDIRコマンドを意識させてしまう
  • プログラミング・シミュレータのように、モータの向きが左右反対なのに、DIRが反対の設定で作られてないモーションのため(補正する)
  • 頭の回転のモーターの様な、上から見た場合が基準なのか、下から見た場合が基準なのか各自にで異なる場合のため

などを考えると、Reverseの方の設定を残すのがいいのかなけど、DIRとReverseの両方の設定があった方が理解しやすい場合もあるかもしれないし。。。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

|

« RZ1Basic v0.4.5 公開 | トップページ | 新しいiPod »

工作・改造・解析」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: あれこれ考えてみる(貴方も同じなんですね...):

« RZ1Basic v0.4.5 公開 | トップページ | 新しいiPod »