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RZ1Basic v0.4.5 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.4.5を公開しました。

ロボザック83号も届き、股関節のヨー軸のDIRの扱いがわかりましたので、それに対応させたバージョンです。その他、しょーもないバグをいくつか見つけましたので、その修正を行っています。それにしてもDIR対応すごいややこしかったぁ〜sweat01ここんところyukiさんにかなりいろいろ教えて頂いてます。感謝感謝です。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • シミュレーション画像の股関節ヨー軸に対応した。
  • DIRの詳細設定などを設けた。
    Rz1basicscreensnapz054_2
  • IFの後がタブの場合、コンパイルエラーがでる不具合を修正した。例えば、「無線足裏光.bas」に、こんな場合があります。
    Rz1basicscreensnapz053
  • 頭部の回転をオフにしても、シミュレーション画像の頭部が動いてしまう不具合を修正した。

DIRの設定に関して
これまでのDIR設定(股関節ヨー軸なし)は
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
でしたが、股関節ヨー軸ありのDIR設定、例えば、「赤外線20関節.bas」では、
DIR G6A,1,0,0,1,1,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,0,0
になっています。この2つの設定の違いは、4番と22番がそれぞれ逆になっていることです。シミュレーション画像のDIR設定は、デフォルトがヨー軸なしになっていますので、ヨー軸ありの設定に簡単に変更できるような機能を付けました。シミュレーション画像の下の「D」のボタンをクリックして、「ロボザック股関節ヨー軸装着用」を選べばいいようにしました。
Rz1basicscreensnapz055

ここで、少し知っておいて頂きたいことがあります。シミュレーションの動きが、どうも思ったように動いてくれなくて、このことに気がつくまで、頭の中、こんがらがりましたsweat01

「D」のボタンで、DIRの詳細設定ができるようにしました。これを選択すると、現在の設定の状況と、その変更ができます。

  • 「デフォルト(roboBASIC)」を選択した時
    Rz1basicscreensnapz056
  • 「ロボザック股関節ヨー軸装着用」を選択した時
    Rz1basicdebugscreensnapz006

DIRにチェクが入っているモータが「1」、入ってないのが「0」になります。さらに、このモータの回転方向は、「デフォルト(roboBASIC)」を基準とした方向になっていますので、例えばヨー軸を付けたことにより、4番と22番のDIRの1と0だけが変わったのではなく、モータの取り付け向きも変わっているため、そのような場合の為に、「Reverse」という設定も設けました。以前、頭の回転に対応させた時に、Reverseの設定を設けましたが、それを個々のモータで設定できるようにしたという訳です。

シミュレーションを動かしてみる
「赤外線20関節.bas」のシミュレーションを行ってみた。

DIRの設定はあらかじめやっておく(上記)

oneシミュレーション開始ボタンをクリック
Rz1basicscreensnapz058

twoたぶん途中で止まるので、ADの値を適当な値にセット
Rz1basicscreensnapz057
以下のような値にすれば、A=REMOCON(1)の方へ進むようになる
Rz1basicdebugscreensnapz004x

fourあとは、以下のムービーのように動かせますhappy01

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RZ1Basic」カテゴリの記事

コメント

はじめまして、まさるくんと申します。

”ロボザック組み立て記”というブログにお邪魔しているうちにこのサイトを知りました。

さて、私もロボザックを組み立て中(正確に言うと、
ハイテック社のロボノバに拡張股関節を追加中)なのですが、RZ1BasicVer0.4.1は問題なくインストールできたものの、最新バージョン0.4.5がインストールできません。当方の環境はMacOS10.3.9です。インストーラを起動しても、何も起こりません。もしかして、動作環境が10.4以上なのでしょうか?

投稿: まさるくん | 2008年9月29日 (月) 13時28分

miconoです。
こめんとありがとうございました。
インストーラーをminimum target os=10.3で作ったと思ったんですが、もしかすると、10.4で作っているかもしれませんね(汗)でも、v0.4.1の時はインストールできたんですよね?それならば他に原因があるかなぁ。。。
10.3のマシンが手元にないのですが、みつけて試してみます。

投稿: micono | 2008年9月29日 (月) 14時16分

まさるくんです。

当方の環境は500MHz Power PC G3なので、
最新MacOSにアップグレードできないんです。

RZBasic v0.4.1はMacOS10.3.9で問題なく動いています。10.3用にインストーラを再度アップしていただけると本当に助かります。よろしくお願いします。

投稿: まさるくん | 2008年9月29日 (月) 15時00分

miconoです。
10.3がインストールされているマシンで、RZ1Basic0.4.5をインストーラーしてみましたが、問題なくインストールできました。もしかするとダウンロードがうまくいってないということはないでしょうか?ブラウザを変えてダウンロードしてみるなど、もう一度ダウンロードしなおして試してみて頂けますでしょうか?

投稿: micono | 2008年9月29日 (月) 16時53分

無事インストールできました。

原因はよくわからないのですが、ダウンロードしたZIPファイルをいきなりクリックして生成されるmpkgファイルではNGで、Stuffit EXpanderにドラッグして生成されるmpkgファイルではOKでした。

とにかく、これで拡張股関節仕様で、調整ができます。感謝感激です。ありがとうございました。

このロボノバベース18軸仕様の機体で、ロボット競技会にも挑戦予定ですので、後日報告しますね。

ちなみに、16軸のROBOZAK(ロボット名:ザクとは違う)の方はPSDセンサーを3個搭載して、自律バトル専用にカスタマイズしました。こちらは、先日の京都の競技会で4位でした。紹介記事URL下記。

http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/08/27/1268.html

投稿: まさるくんです | 2008年9月30日 (火) 22時33分

まさるさん
私、自身はそのような問題にであったことはないのですが、ユーザーさんから良くその問い合わせがきます。何ででしょうねsweat01ブラウザは何をお使いでしょうか?

投稿: micono | 2008年9月30日 (火) 23時08分

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