HMI Servo Programerでセンターを調整

みなさんは、ゼロ点設定でズレが大きくて気になって仕様がないサーボありませんか

以前、書いた「ロボット関連ダウンロード情報！！」で、ドイツのハイテック のサポートページで、HMI Servo Programerをダウンロードできることを書きましたが、そのソフトを使って、ゼロ点設定でズレの大きかったサーボモータのセンターを調整してみました。

• HMI Servo Programerのマニュアル（英語）
  
• HMI Hitec Servo Programer 1.0.2（ソフト）
  

PCモードと、MR-C3024モード

HMI Servo Programerを使ってサーボモータの設定を行うモードには、PCモードと、MR-C3024モードとがあります。

• PCモード：HMIデータケーブルを使って、PCとサーボモーターを繋ぎ、設定を行うモード
• MR-C3024モード：PCとMR-C3024を通信ケーブルで繋いで、MR-C3024に繋がっているサーボモーターの設定を行うモード

になります。MR-C3024モードは、既にMR-C3024に接続済みのサーボモーターを直接扱えるので便利なのですが、肝心のセンター設定（Position Setting）が、PCモードでしかできないようです。PCモードでは、HMIデータケーブルを用意し、MR-C3024から、設定を行うサーボモーターのコネクターを外して、そのケーブルに繋げなければいけないので結構面倒です。

HMIデータケーブル
このケーブルは、日本のハイテックさんで、HMI Servo Programerを買えば付いてきますが、HMI Servo ProgramerのHELPメニューの「Cable View」を選択すると、以下のウインドウが表示されます。

私はパーツ箱の中にあった余り物で、こんな風にしました。
（クリックで拡大します）

• （USBシリアルコンバーター経由の場合は）D-SUBの７、８番は3番と繋ぎませんでした
  （図 by yukiさん）
• MR-C3024のデジタルポートの空いてるところから、電源とグランドを取りました。
• D-SUB9Pメスは、これ
  2,3,5番ピン以外はピンを引っこ抜いて使いました。
• サーボ電源や、サーボモーターのコネクタを挿すためのピンヘッダは、これ

HMI Servo Programerの操作
PC／USBシリアルコンバーター／HMIデータケーブル／サーボモータ、および、電源を繋いで、HMI Servo Programerを起動し、正しいかどうかよくわかりませんが、以下の手順でセンターの設定を行いました。

1. モーターの種類を選択する。ロボザックの場合、「HSR-8498HB」を選択かな。
2. モードを選択する。「PC」を選択する。
3. ケーブルを繋いでいるCOM番号を選択。
4. 「Connect」ボタンをクリック。接続が成功すると、このボタンの文字が「No Connect」になるので判る。
5. 「Servo Read」をクリック。接続したサーボの情報が読込まれる。
6. 「Center」と書いてある文字の部分をクリック。
7. スライダーでセンターの値を調整する。数値はおおよそ、10倍の値です。もし15度ずらしたいなら、-150または、150くらいの値である。
8. 「Servo Save」ボタンをクリック。変更した設定を保存する。
9. コネクトを解除し、モーターを元のポートに繋ぎ、roboBASICでゼロ点設定を行う。

結果
上記の操作により、ほぼ100くらいがゼロ点になるように設定できましたが、結局の所、センター設定を反対方向へずらしただけ、という感じで、モーターが根本的にリセットされたという感じはしませんでした。

----------------

にほんブログ村