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HMI Servo Programerでセンターを調整

みなさんは、ゼロ点設定でズレが大きくて気になって仕様がないサーボありませんかsign02
Pzero

以前、書いた「ロボット関連ダウンロード情報!!」で、ドイツのハイテック のサポートページで、HMI Servo Programerをダウンロードできることを書きましたが、そのソフトを使って、ゼロ点設定でズレの大きかったサーボモータのセンターを調整してみました。

onePCモードと、MR-C3024モード

HMI Servo Programerを使ってサーボモータの設定を行うモードには、PCモードと、MR-C3024モードとがあります。
Parallels_desktopscreensnapz007

  • PCモード:HMIデータケーブルを使って、PCとサーボモーターを繋ぎ、設定を行うモード
  • MR-C3024モード:PCとMR-C3024を通信ケーブルで繋いで、MR-C3024に繋がっているサーボモーターの設定を行うモード

になります。MR-C3024モードは、既にMR-C3024に接続済みのサーボモーターを直接扱えるので便利なのですが、肝心のセンター設定(Position Setting)が、PCモードでしかできないようです。PCモードでは、HMIデータケーブルを用意し、MR-C3024から、設定を行うサーボモーターのコネクターを外して、そのケーブルに繋げなければいけないので結構面倒です。

twoHMIデータケーブル
このケーブルは、日本のハイテックさんで、HMI Servo Programerを買えば付いてきますが、HMI Servo ProgramerのHELPメニューの「Cable View」を選択すると、以下のウインドウが表示されます。
Parallels_desktopscreensnapz006

私はパーツ箱の中にあった余り物で、こんな風にしました。
Dsc00483 (クリックで拡大します)

  • (USBシリアルコンバーター経由の場合は)D-SUBの7、8番は3番と繋ぎませんでした
    Hmi_adp (図 by yukiさん)
  • MR-C3024のデジタルポートの空いてるところから、電源とグランドを取りました。
  • D-SUB9Pメスは、これ
    2,3,5番ピン以外はピンを引っこ抜いて使いました。
  • サーボ電源や、サーボモーターのコネクタを挿すためのピンヘッダは、これ

threeHMI Servo Programerの操作
PC/USBシリアルコンバーター/HMIデータケーブル/サーボモータ、および、電源を繋いで、HMI Servo Programerを起動し、正しいかどうかよくわかりませんが、以下の手順でセンターの設定を行いました。
Firefoxscreensnapz004x

  1. モーターの種類を選択する。ロボザックの場合、「HSR-8498HB」を選択かな。
  2. モードを選択する。「PC」を選択する。
  3. ケーブルを繋いでいるCOM番号を選択。
  4. 「Connect」ボタンをクリック。接続が成功すると、このボタンの文字が「No Connect」になるので判る。
  5. 「Servo Read」をクリック。接続したサーボの情報が読込まれる。
  6. 「Center」と書いてある文字の部分をクリック。
  7. スライダーでセンターの値を調整する。数値はおおよそ、10倍の値です。もし15度ずらしたいなら、-150または、150くらいの値である。
  8. 「Servo Save」ボタンをクリック。変更した設定を保存する。
  9. コネクトを解除し、モーターを元のポートに繋ぎ、roboBASICでゼロ点設定を行う。

four結果
上記の操作により、ほぼ100くらいがゼロ点になるように設定できましたが、結局の所、センター設定を反対方向へずらしただけ、という感じで、モーターが根本的にリセットされたという感じはしませんでした。
Parallels_desktopscreensnapz005

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