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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...2)

さて、前回のつづきです。

【DIR設定の読み方】
次 に、DIR設定4バイトの実際の値を見てみましょう。DIR値は0か1での指定です。DIR設定の4バイト(=32ビット)は、32個分のサーボモーター のDIR値をビットで設定しているんですね。MR-C3024では24個までなので、DIR設定の最初の3バイトを調べれば実際の値がわかります。

RZ1BasicまたはRZ1Terminalのコマンドテスト機能を使って調べることができます。

内蔵EEPROMのDIR設定を知りたい場合:

  • 0x0FB0の10進数を計算→4016
  • Internal EEPROMを選択
  • Start Addressを4016にする
  • Read Lengthを3にする
  • 「開始」ボタンをクリック

Idir

SRAMのDIR設定を知りたい場合:

  • 0x04E7の10進数を計算→1255
  • SRAMを選択
  • Start Addressを1255にする
  • Read Lengthを3にする
  • 「開始」ボタンをクリック

Sdir

すると、右側のResultのフィールドに結果が返ってきます。たぶん、股関節ヨー軸を繋げていない設定の場合、「C9 0F 58」という3バイトが返ってくると思いますが、どうでしたか

この16進数を2進数にすると

&hC9=&b11001001
&h0F=&b00001111
&h58=&b01011000

です(変換はここ参照)。リトルなインテルさんなので、ややこしいんですが、これを右から順に読んでいきます。

  • C9の右から100100が、G6Aですね。
  • G6Bとなる次の6ビット分は、C9の残り2つの11と、0Fの右から4つ分の1111で、111111となります。
  • 同様に、0Fの残り4つ0000と、58の右から2つ00で、G6Cは、000000となります。
  • 58のあとの残りの6つ011010が、G6Dになります。

と、ごめんなさい、わざとややこしく説明したんですが&hC90F58を逆に並べて2進数にして、左から読んでいけばOKなんですよ色を付けたのでわかりますよね

&h580FC9=&b010110000000111111001001

ということで、今回はここまで

つづく。。。

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