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2008年11月

La Fonera(ラ・フォネラ)/FON(フォン)で何かできるかなぁ?(screenに注意)

フォン + RBT-001快調ですヨ〜happy01heart04

Dsc000492

ターミナルで、あれこれやる機会もそんなにはないので、ピンflairとひらめかなくて、ちょいとドツボにハマったので、自分用メモとして書いておきます。間違ったこと書いてたりしたら、突っ込み入れて下さい。

私は、マックのターミナルを使って、ごにょごにょやっていますが、screenを使っている時、フォンの性質上、screen起動中にフォンの電源をブチっと切ってしまったり、ターミナルを終了させちゃったりってありますよね。

その後、screenに入ると、キーが効かなくなってたりするんですねwobblyそれに気が付くのに、あれこれ戸惑ってしまいました。つまり、screenの方の問題でなく、フォンが壊れたんだと思い込んでしまって、ちょいとドツボにハマっちゃいましたsweat02

確か、どなたかも、「CTRL+cをしてもRedBootに入れなくなった」けど、後日、「なんだか動いた」みたいに書いておられましたが、同じ様に、CTRL+cをしてもRedBootに入れないし、起動時リーターンしても先へ進まないし、ほんとフォンを壊してしまったのかと、あれこれ悩みましたが、単純に押されたキーの情報が送信されていないから、フォンも何も反応しないんですねsweat01sweat01sweat01

Unix系のこと全然詳しくないので、うそっぱちなこと書いてるかもしれませんが、いちおうメモっておきます。

  • screen起動中にフォンの電源をブチっと切ってしまったりすると、単にセッションがデタッチされただけの状態かもしれない。そうすると、キー操作に反応しないかもしれない。そのような場合、以下の要領で、セッションに戻る
    • screen -d
      で、デタッチされているセッションを表示させる。
    • screen -r <pid.tty.host>
      で、そのセッションに入る
    • CTRL+c つづいて CTRL+k
      で、セッションが必要なければkillする

※写真:味も素っ気もない内容なので...
今日帰宅するとマンションのエントランスにツリーが飾られていました。クリスマスですねhappy01というか、師走でもありますねsweat01

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La Fonera(ラ・フォネラ)/FON(フォン)で何かできるかなぁ?(Bluetoothで通信)

RBT-001が3.3V TTLなんで、フォンとBluetoothで無線でシリアル通信できるであろうと思いやってみましたよ!

RBT-001に関しては、カテゴリーの無線化(RBT-001)であれこれ書いてます。これなんですが、「週刊マイロボット」の42号に付いてたBluetoothモジュールで、つまり1390円で買えるとてもお手頃なモジュールです。この値段でちゃんとTELECのマーク付いてますheart04

一応、フォンのピンは、以下の図のようになってるので、
Dsc00047

RBT-001と対応するように挿すだけsign01
Dsc00046

ターミナルから、RBT-001で設定したttyを
screen /dev/tty.MiconoRBT01
という感じに起動

ま、当たり前ですが、ちゃんと動かせましたhappy01scissors
これで、邪魔なケーブルともおさらばじゃぁ〜sign03

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La Fonera(ラ・フォネラ)/FON(フォン)で何かできるかなぁ?(MacでOpenWrtを入れる2)

さて前回のつづき

マックで、OpenWrtをフォンにインストールしてみましょうsign01いちおう、お決まりですが、OpenWrtのインストールなど、すべて自己責任において行って下さい。

one「はじめにお読み下さい」
フォンに付いてきた紙に、「はじめにお読み下さい」と書かれたものがあります。そこに

ルーターアクセス方法」が書かれています。

  1. MyPlaceからの接続・・・
  2. ダイレクト接続・・・

とあります。必要不必要は抜きに、せっかくですから、OpenWrtをインストールする前に1回くらいは「FONルーター設定画面」も味わっておいて下さい。あ、いちおう、ルーターログインの際のユーザーIDとパスワードは、ルーターアクセス方法の枠の下の方に、小さく書いてあります。あと、WiFiで接続する場合のパスワードは、フォンの裏にあるS/Nの番号です。あと暗号化は、wpaじゃないとうまくいかないかも。。

Safariscreensnapz012

twoドライバーを確認

  1. ケーブルのドライバーをインストール
  2. ターミナルを起動
  3. ケーブルを接続してない状態で、
    ls /dev/tty.*
    と書いてリターン
  4. ケーブルを接続して、
    ls /dev/tty.*
    と書いてリターン

flair新たに加わった、tty.XXXXXXを覚えておく

threeフォン用イメージファイルをダウンロード

あらかじめ、インストールするイメージファイルをOpenWrtのサイトからダウンロードしておく。URLから、kamikazeのバージョン7.09のatheros-2.6ってことなのかな。

  • openwrt-atheros-2.6-vmlinux.lzma
    カーネルのイメージ
  • openwrt-atheros-2.6-root.squashfs
    ルート・ファイルシステムのイメージ

の2つです。ダウンロードしたら、適当なフォルダに入れて下さい。

four今回キー入力する文字の一覧
入力ミスしない為に、コピペで済むように、書き出しておきましたが、参考にさせて頂いた「FONにOpenWrtを入れよう!」を開いておくのが無難でしょうpaper

  • screen /dev/tty.XXXXXX
  • ip_addres -l 192.168.10.1/24 -h 192.168.10.2
  • load -r -b %{FREEMEMLO} openwrt-atheros-2.6-vmlinux.lzma
  • fis init
  • fis create -e 0x80041000 -r 0x80041000 vmlinux.bin.l7
  • fis free
  • load -r -b %{FREEMEMLO} openwrt-atheros-2.6-root.squashfs
  • fis create -l 0x006F0000 rootfs
  • reset

fiveネットワークの設定

マックとフォンをLANケーブルで繋いで、環境設定のネットワークのEthernetを、とりあえず以下のように設定しました:

  1. Ethernetを選択
  2. 「手入力」を選択
  3. ルーターをフォンにアクセスした時のWiFi設定のIPアドレスと同じに(上図)
  4. IPアドレスのいちばん右の数値をルーターと違う値に
  5. サブネットマスクは、255.255.255.0に
  6. 「適応」をクリックします。

Screensnapz002

うまくいけば、以下の図のような感じになります。
Photoshopscreensnapz003_2

sixTFTP Serverを起動/設定

  1. Change Pathを選択し、イメージファイルの入っているフォルダを選択
  2. Working path permissions、Parent folders permissonsがOKでなければ、「Fix」のボタンをクリック、のアイコンになって、Attributes OKとなればOK
  3. Start TFTPのボタンをクリックして、Server statusがRunningとなればOKgood

Tftpserverscreensnapz001

sevenいよいよインストール

  1. ターミナルを起動
  2. screen /dev/tty.XXXXXX
    と入力し、リターン
  3. 電源を抜いて、再び挿す
  4. CTL+cをキーダウン
  5. RedBootというFONに使われているブートローダーが起動し、
    RedBoot> ^C
    とうプロンプトが出れば接続OK。うまく行かなかったら、ターミナルを終了させて、電源とUSBを抜いて、1からやり直す。
  6. FONにOpenWrtを入れよう!」に書かれている手順に沿って上記で一覧にした文字を入力していきます。「reset」までたどり着くまで、しばらく時間がかかります。
  7. 「reset」の後、止まって、まったく動く様子がなくなったら、リターン(キー)をキーダウンする。
  8. すると、以下の様になり完了です。
    Miscreensnapz003
  9. スクリーン(screen)から抜けるには、
    CTRL+a つづいて、CTRL+k
    でkillできるかな。。あと一部ですが、他にも、以下のようなものがあります。
    • ctrl+a d    ターミナルからスクリーンセッションをデタッチする
    • ctrl+a D    スクリーンセッションをデタッチしてログアウトする
    • screen -d デタッチしたセッションの表示
    • screen -r <pid.tty.host>    デタッチしたセッションの再開
    • screen -d <pid.tty.host>    他端末で動作中のセッションをデタッチする。
    • screen -D <pid.tty.host>    他端末で動作中のセッションをデタッチし、その端末を閉じる。
    • http://kazmax.zpp.jp/cmd/s/screen.1.html
    • http://www5.atwiki.jp/choc-net/pages/18.html

以上ですが、うまくインストールできたでしょうか?

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「Parallels Desktop 4.0 for Mac 日本語版」がでる〜

先日、11月11日に

Parallels Desktop 4.0 for Mac」がでた〜

という記事を書いた時、日本語版は、まだ先と書いたんですが、

どうも日本語版は12月19日より販売開始かなhappy01

で、12月4日まで先行予約で特別価格とのことで「ダウンロードアップグレード版」を予約購入しましたhappy01heart04
Safariscreensnapz006
あと、これの影響で、対抗馬のVMware FUSIONも12月5日まで、特別ダウンロード価格になってますflair
Safariscreensnapz007

アップルの回し者ではないですが、マックなら、Mac OS X、Windows Vista/XP、UNIXが、ひとつのマシンで同時に楽しめますよhappy01heart04お買い替えの際は、是非、マックも検討してみてhappy01paperheart02

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La Fonera(ラ・フォネラ)/FON(フォン)で何かできるかなぁ?(MacでOpenWrtを入れる1)

先日から、ちょこちょこと書いているLa Fonera(ラ・フォネラ)(フォン)ですが、ロボットで何か使えることはないかと、ごにょごにょやってます。

で、おととい、注文していた9-KEが届いたので、その日のうちにケーブルをフォンに繋げられるように改造し、昨日、OpenWrtをインストールしてみました。

9-KEの改造からOpenWrtのインストールの方法に関しては、ネット上にゴロゴロころがっているので、基本的に、それらを参考にして頂ければと思うのですが、Macを使ってインストールする情報があまりないように思うので、その辺を中心に紹介します。

ということで、
マックでインストールする場合は:

  1. シリアル通信する為のケーブルをどうするかsign02
  2. シリアル通信する為のソフトをどうするかsign02
  3. ファイル転送する為のTFTPサーバーをどうするかsign02

というところが問題なんだと思います。今回はこれらの問題点について書くことにさせて頂きます。

oneシリアル通信する為のケーブル

ケーブルは、マックで使えれば、Windowsでも使える話なんですが、フォンの方は3.3V CMOS/TTLです。コンピューター側は、ま、USBですね。そこで、マックで使う場合の問題点は、マック用のドライバーがあるかどうかです。Macのシリアル通信に関して、こちらのページが参考になるかと思います。このページにも書いてありますが、少なくともProlific社のPL-2303、FTDI社のFT232BMのチップを使ったケーブルならマック用のドライバーがあるので、マックで使える(可能性があります)

で、いちばんスマート(賢い)やり方は、秋月電子通商のFT232RL USBシリアル変換モジュール(AE-UM232R)を使う方法でしょうかね。これを使えば、USBと3.3V CMOS/TTLで通信できますし、いちばん安上がりな方法かな。私も1つ持っているんですが、別の用途でも使うので、今回は使いませんでしたが、フォン専用にひとつ調達しようかとも思ってます。

今回使った方法は、ネット上でも多く紹介されていますが、USBシリアル変換ケーブル(USB->RS232C)と9-KE(RS232C->携帯)というケーブルを使った方法です。USBからRS232Cにして、RS232Cを3.3V CMOS/TTLにするという2段階の変換になるし、9-KEは400円くらいなんですが、USBシリアル変換ケーブルが結構高いですよね。もしUSBシリアル変換ケーブルを持ってないなら、断然AE-UM232Rを使った方がいいですね。ただロボザックな方はUSBシリアル変換ケーブルをすでに持っているでしょうから、9-KEだけ買えば済むという点で、こちらの方法の方が安上がりになります。

あと、もうひとつ、携帯用のマック対応の通信ソフトに付いてきたケーブルが使えるかもしれませんね。ガラクタ箱を探したらUSB-PDCコード ver2.00というのが出てきたんですが、マック対応のドライバーはなさそうですdown

それからそれから、まだ、試していないので、何とも言えないんですが、RBT-001が3.3V TTLなんで、これがうまくいくなら、誰もやってない方法ですし、これまたスマートかもしれませんねflair

twoシリアル通信する為のソフト

これは問題ないと思いますが、普通に「ターミナル」を使えばOKgoodですよね。

ま、シリアル通信用のソフトを使えば簡単だと思いますが、マックのソフトがどんなのがあるのかよくしれいませんsweat01いちおう、手前味噌なんですがRZ1Terminalなんですが、フォンとの通信にちゃんと使えますよ(図)happy01ただロボザック用に作ったものなので、オーバーヘッドな部分も多いですし、信頼性に欠けますので、少なくともインストールの為には使わない方が安全かと思います。
Rz1terminalscreensnapz001

threeマック用のTFTPサーバーソフト

マックでOpenWrtをインストールする際のいちばんの問題が、TFTPサーバーをどうするかsign02ということですかね。。けど、他にもあるかどうか知りませんが、「Tftp Server」というソフトがあるので、私はそれを使いました。

Tftpserverscreensnapz001

ということで、今回は、ここまでsign03
次回、インストールの手順などを書きたいと思います。

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地球館(コンピュエース横浜店)で、9-KE、2.5mmステレオプラグを買いました

以前、話題にしたLa Fonera(ラ・フォネラ)なんですが、OpenWrt化やDD-WRT化する為にパソと繋げるケーブル。フォネラは、3.3VのTTL or CMOSのようで、RS232Cからなら、レベル変換しなきゃなんないし、ま、手持ちのものでなんとかなるんですが、マックでも使えるものにしたいしと、あれこれ考えてて。。。

日経Linuxに9-KE(携帯と通信する為のシリアルケーブル)を改造するなんて便利な方法が書いてあって...flairということで、この方法を使うことにして、今回、その9-KEを、地球館コンピュエース横浜店)という所で買ってみました。他店と比べて安かったことと、店頭受取:マップグーグル)(通勤途中だったし)だと、送料など余分なお金を払う必要がなかったからです。今日(25日)届いたので、取りに行きましたpaper能見台の駅から500mくらいかなぁ〜、そんなに遠くないけど、坂で息切れしましたsweat01(コンピュエースのページはここ

で、9-KEを3本と、あと、2.5mm(ステレオ/モノラル)超ミニを何種類か買いました。2.5mmでステレオのジャック/プラグって、なかなか売ってなくて、ここのお店、いろんなタイプのものを取り扱ってていいですよhappy01

例えば、オーディオ分配ケーブル(2.5mmステレオ(オス)⇔2.5mmステレオ(メス)×2))というのを買ってみました。問題なく動くのかまだ試していないのですが、PCからのプラグと、RCからのプラグをMR-C3024に挿すのに使おうかと思ってます。

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RZ1Basicは、最新版のビデオドライバーで

Windows版に関する問題なんですが、RZ1Basicで、ファイルを開く際に落ちてしまうという報告を2件ほど、受けてます。

私の環境では落ちないので、原因が全然つかめなかったのですが、ヒロビさんから、メールを頂きまして、ビデオドライバーを最新版に更新したら、落ちなくなったそうですshine

ただし、新しいドライバーが必ずしも、この問題を解決する方法とは言い切れませんし、もしかすると逆効果ということも、あるかもしれませんので、ビデオドライバーの更新は、自己責任で行って頂けますようお願い致します。

なお、私はウインドウズのことは詳しくないので、この件に関して、ヒロビさんが、ブログ記事にして頂きましたので、そちらの記事を是非参考にして下さい。>RZ1Basicのトラブルシューティング(ファイルが開けない場合)


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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...9)

デアゴのロボザックの新着情報のページに「RZ-1用更新プログラムなどについてのお知らせ 2」として、

  • ジャイロセンサーの調整法とゼロポイント設定の方法
  • ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム
  • 無線用安定歩行プログラム

が公開されていますね。

【デアゴのゼロ点設定方法】

ロボザックを拡張している場合

  1. ゼロポイント設定用プログラムを転送。
  2. ゼロ点設定調整。
  3. 4、22番に関して100以外の数値になったら、
    100より大きい場合、例:102-100=2 100-2=98
    100より小さい場合、例:100-96=4 100+4=104
    とする。
  4. 3、21番の値を増やし、少し前に傾ける。
  5. (少し前に傾けた為)6、12番の値も増やし、水平に戻す。

という手順で行うそうです。で、

  • 「ゼロポイント設定用プログラム」なんですが、GYROSENSEを0にすることは意味あるとは思いますが、MOVEの値がなぜ全部100なんでしょうかね?これは全く意味がないように思いますけど。。。
  • 4、22番の計算方法ですが、わざわざ100より大きい場合と小さい場合とに分けなくても、200-Xのひとつの式でいいのにねshine

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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...8)

土日で、RZ1Basicの大改造をしたんですが、全然使い物にならないくらい遅い処理ができちゃって、断念することにしましたbearingバックアップを取れないようなプログラムの構成にしちゃっているので、今日は元に戻す為のプログラミングをしてますdowndown

さて、ゼロ点に関する話の前回のつづきですが、MR-C3024シリアルの設定において、ゼロ点設定の補正値の問題に関連して書いてきましたが、今回は補正値の話ではなく、それを少し話を発展させて、サーボモーターの回転方向についてです。

【サーボーの回転方向】

プログラムは、

  • ある特定のロボットのモーターの取り付け向きで、
  • ある特定の(プログラムの)DIRの設定で、

正しい姿勢になるように、MOVEデータが書かれています。

じゃぁ、

  • モーターの取り付け向きが異なっていた場合
  • モーターの取り付け向きを付け替えた場合
  • そのプログラムのDIRを変更した場合

は、

例えば、DIR G6B,1,0,1,1,1,1
MOVE G6B,100,60,100,100,100,100
Rz1basicdebugscreensnapz015 です。

こんなプログラムがあった場合、
一般的な、DIR G6B,1,1,1,1,1,1に変更すると、
Rz1basicdebugscreensnapz016 となってしまうので、
oneMOVE G6B,100,140,100,100,100,100に書き換えるか、もしくは、twoモーターを反対向きに取り付け直すといったことをしなければなりません。

どちらの方法もとても面倒なのですが、サーボモータに合わせて、プログラムや取り付け向きを変えるのではなく、DIR=1の時、左回転、DIR=0の時、右回転と、本来の回転方向と反対向きに回転するようにできれば簡単ではないでしょうか?

サーボモーターの回転方向の変更は昔からある機能で、foward (normal)とreverseといった言い方をします。似たような意味合いで、RZ1Basicの回転方向の設定でもDIRとReverseの2つの設定を設けていますが、プログラム上でDIRがどう書かれていようと、モーターの取り付け向きがどちら向きだろうと、意図する方向と反対向きに回転してしまうモータがあれば、そのモーターの回転方向を変えてしまえばいいんですよねshine

で、そのモータの回転方向なんですが、MR-C3024を介してシリアル通信でモーターと通信して設定を書き換えることが可能です。次のバージョンのRZ1Basicでも、モーターと通信できるようにしましたので、その機能を組み込んでみました(図)
Rz1basicdebugscreensnapz014

また、以前にも紹介した「HMI Servo Programming」というソフトウエアが、まさに、サーボモーターの細かい設定を行う為のソフトウエアで、無料で手に入りますので、それを使って行えばOKですね。

以下に簡単に、操作手順を書いておきます。

oneサーボモーターの種類を選択
Parallels_desktopscreensnapz074

twoMR-C3024を選択
Parallels_desktopscreensnapz075

three通信ポートと、変更するサーボのポート番号を選択して、「Connect」する
Parallels_desktopscreensnapz076

four接続されたら、「Servo Read」をクリックして、サーボのデータを読込む
Parallels_desktopscreensnapz077

three回転方向を選ぶ
Parallels_desktopscreensnapz078

five「Servo Save」をクリックして、変更した内容を保存する
Parallels_desktopscreensnapz079

以上です。簡単でしょsign01

RZ1Basicを日頃お使い頂いているなら、別アプリとして立ち上げる必要もなく、そんなに頻度高く使用するものではないのですが、こんな目立つ所にボタンを置いたので、気軽に変更できます。
Rz1basicdebugscreensnapz013

股関節の拡張によって、

DIR G6A,1,0,0,1,1,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,0,0

の人もいれば、4、22番のモーターを反対向きに取り付けて、

DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0

の人もいれば、5、23番を左右同じ値になるように、

DIR G6A,1,0,0,1,1,1
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,0,0

とされてる方もいらっしゃると思います。

同じポーズなのに、それぞれ異なったMOVEデータになってしまうのですが、他の設定のポーズを、ちょっと試してみる場合など、サーボモーターの回転方向を変えることで、簡単に試すことができるようになれば良くないでしょうか。

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RZ1Basic v0.5.6 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.6を公開しました。

ここんところバージョンアップの記事ばかりですねsweat01ちょっと大改造を予定していて、コンパイルの不具合の修正があったことと、コンパイルエラーチェックを強化したこともあり、コンパイルまわりをいじったので、一旦、公開しておきます。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • ラベルリストのラベル名のソートを許可:「ALT」キーを押したまま、リストヘッダーの「ラベル」と書かれたバーをクリックすると、ソート可能になります。もう一度、同じ様にクリックすると、ソートオフになります。※ソートしたことによる動作の不具合が起きるかもしれませんのでご注意下さい(非公式対応)。
    Parallels_desktopscreensnapz073

  • テキスト読上げ機能(英語文のみ):せっかくスピーチマネージャに対応させているので、エディタにある文章を読み上げられるようにしました。右クリックし、コンテクストメニューの「選択範囲読み上げ」で、選択した文章を読み上げます。
  • モーター回転範囲の初期設定値を変更:これまでの「初期設定」を、「安全範囲」に変更。「初期設定」の値は、既存のテンプレートプログラムでだいたいCautionエラーが出ない程度の値にしてあります。あと「最大範囲」は、すべて0〜190に設定されます。
    Parallels_desktopscreensnapz072

  • コンパイルエラーチェックを強化:※今回以下に書いたように、いろいろ対応させたんですが、まだまだエラーチェックしてないコマンドや内容もあります。
    • AD, AIMOTORIN, BYTEIN, IN, MOTORIN, PEEK, RCIN, ROMPEEK, SONAR, STATE, ACCEL, ACTION,  AIMOTEROFF, BYTEOUT, CONT, DELAY, ERX, ETX, FPWM, LOCATE, MOTOROFF, OUT, POKE, PULSE, ROMPOKE, SERVO, SPEED, TEMPO, TOGGLE などのコマンドにおいて、使用できる引数の型、引数の範囲のエラーを検出するようにした。
    • INKEY,MININ,FASTSERVO,PLAY,SOUNDなどの2000系のコマンドを使用した場合のエラーを検出するようにした。
  • 定数を使えるコマンドで、定数の両側がカッコの場合[例えば、A=AD(定数)]に、コンパイルが通らない不具合を修正。
  • シミュレーションのLEDオン/オフで、姿勢が変化する不具合を修正。
  • シミュレーションの音声認識で、起動時音声オフだった場合、オンにするようにした。

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音声が出ない場合

RZ1Basicで、一度スピークマネージャーが起動した後で、別にファイルを開くと、音声がオフになっている不具合があるようです。もし、音声が出ない場合は、「ソースコード」隣のメニューから音声を選んで下さい。

Rz1basicscreensnapz020

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とりあえず、RZ1Basic シミュレーション用設定の書き方

RZ1Basic シミュレーション用設定の書き方として、ムービーを撮りましたので、とりあえず、マニュアルができるまで、これを参考にして下さいhappy01

ひとつのモーションに設定を加えてシミュレーションさせるのに8分くらい掛かってますsweat01
ここにアップロードしてみました。少し目が回ってしまうかもしれませんが、我慢して最後まで見て下さい。
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コツ

  • goto/gosubのジャンプ先へは、ALTキーを押したままダブルクリックでジャンプします。ジャンプ先から戻る時は、検索フィールドの横のボタンで戻れます。
  • 「BODY SETTING」のウインドウのスライダーや、エディットフィールドの数値はマウスのホィールで動きます。
  • MOVEデータを選択すると、3D画像がそのポーズをとります。FOOTGROUNDIGNのタグもあわせて選択すると、位置や角度も動きます。
  • タグは次にくるMOVEデータに反映されるので、基本的にMOVEの前の行に書く
  • standard_poseなどの他と共有しているルーチンは、standard_poseの中に書くのではなく、それらのルーチンを呼んでいるgotoまたはgosubの前に書く。
    ※同じstandard_poseでも、立っている時のstandard_poseもあれば、寝転がっている時に呼ばれるstandard_poseもあるからである。
  • ぐるりと一周するような場合は、360度を指定すると、0度にリセットされる。
    ※例えば、358度の次の姿勢が10度or370度だった場合、370度を指定すれば、358度から370度へ回転してくれますが、10度にすると358度から10度に逆回転してしまうかもしれないので、強制的に358度を360度にして、ゼロにリセットさせるとよい。

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RZ1Basicの音声認識のシミュレーションの音声は

RZ1Basicのシミュレーションの作り方を書かなくてはいけないのですが、後回しになっちゃってて、申し訳ありません。

で、全然余談ですが、RZ1Basicの音声認識のシミュレーションで、認識させる言葉を喋らせることができるのですが、それぞれ、実際、何と言っているのか判りますかhappy01sign02

Parallels_desktopscreensnapz063

スピーチマネージャは、文章を読ませることができる機能です。が、しかし、日本語の文字を喋らせられるようなライブラリーは内蔵されていないので、基本的には、日本語の文字は話せないんです。

なので、それっぽく聞こえるように、文字を書いているんですcoldsweats01
それは、これだsign03 ワン>ツー>スリー

  • "Robozak" ロボザック
  • "R Rukey" 歩け
  • "Me Gear" 右へ
  • "He dahlia " 左へ
  • "Saga Ray" 下がれ
  • "Con Nitch Wa" こんにちは
  • "Bye-Bye" バイバイ
  • "Dance" ダンス
  • "Woo Day Tatay" 腕立て
  • "Remocon" リモコン

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RZ1Basic v0.5.5 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.5を公開しました。

今週末に、今回公開した機能の他に目玉の機能も付けて、公開するつもりでいたんですが、ゼロ点設定の編集で、重大な不具合がありましたので、急遽公開ですsign03

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • ゼロ点設定の編集で、重大な不具合を修正(旧バージョンでは、ボタンを動かした時、ボタンの番号が変わってしまう不具合が生じますので、このバージョンをお使い下さい)
  • RoboZak奮戦記」のtakuoさんのロボザックの写真を提供して頂いたので、ゼロ点設定のデフォルト画像に設定した。takuoさん、ご協力ありがとうございました。※下記の操作が必要です。
  • タッチセンサーのシミュレーションに対応
    音声認識モジュールや加速度センサーの時と同じように、
    '<--ROBOZAK TOUCH SENSOR AD2-->
    のようにプログラムに書くことで、環境設定で設定してなくてもオンになります。タッチは、ロボットの3D画像をクリックするとタッチしたことになります。
    Parallels_desktopscreensnapz067
  • LEDのシミュレーションに対応
    Parallels_desktopscreensnapz068
  • 検索フィールドの文字を消すボタンを用意した
    Parallels_desktopscreensnapz069
  • 検索結果、および、コンパイル時のエラーの件数を表示するようにした
    Parallels_desktopscreensnapz070 Parallels_desktopscreensnapz071

新しいゼロ点設定のデフォルト画像:3つ目の画像をカスタマイズしていなければ、図の様な画像が表示されます。カスタマイズしてなければ、前バージョンの設定が残っているため前のままの位置で、ボタンがズレているかと思いますので、one編集モードにして、two「ALT」キーを押しながら、キャンセルボタンをクリックすると、正しく並びます。
Parallels_desktopscreensnapz066

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RZ1Basic v0.5.4 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.4を公開しました。

今回も派手ではないんですが、結構頑張りましたよsign03

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • 加速度センサーのシミュレーションに対応
  • 音声認識のシミュレーションに対応
  • 4種類のコメントコマンドを設定した
  • シミュレーションでERXコマンドの不具合を修正
  • コンパイル時のエラー表示の順を変更

詳細は、別途書く予定でいますが、とりあえず、簡単に書いておきます。

環境設定で、加速度センサー/音声認識を設定できます。
Parallels_desktopscreensnapz064

が、以下の4種類のコメントコマンドを作ったので、必要なコマンドをプログラムに書き込んでおけば、環境設定で設定してなくても、その設定でシミュレーションします。

Parallels_desktopscreensnapz065

音声認識を設定していると、音声認識のルーチンに入ると以下の様なウインドウが出ます。

Parallels_desktopscreensnapz063

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ニュー・ファースト・ウォーク

ドイツのハイテックのサイトのダウンロードのページにあったプログラムをいくつかゲットした中に、「Overall_modifiacation_with_fast_walk_and_fast_turn.bas」というのがありました。

このプログラムは、速く歩いたり、速く回ったり、ラジバンダリー good

できるようです。

いまごちゃごちゃしてて機体を動かせないので、試せないんですが、ソースを見てみると、このおニューなウォークは、以前のファーストウォークとはだいぶ違うようです。

PTPをオフにして動かしているようですね。

'=================================================
k10:
GOSUB newfastwalk
GOSUB standard_pose
GOTO main_exit

k22: ' *
GOSUB fastleftturn
GOSUB standard_pose
GOTO main_exit

k24: ' #
GOSUB fastrightturn
GOSUB standard_pose
GOTO main_exit

'=================================================
newinit:

DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0

GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0
GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0

RETURN

'=================================================

newfastwalk:

GOSUB newinit

PTP SETOFF
PTP ALLOFF

HIGHSPEED SETON
DIM walkcount AS BYTE
walkcount
= 0

SPEED 5
MOVE G6A9974, 14593, 101
MOVE G6D9974, 14593, 101
WAIT

DELAY 200

newfastwalk_1:
MOVE G6D9986, 126, 113, 101
MOVE G6A9982, 14091, 101
MOVE G6D9973, 14099, 101

MOVE G6A9986, 128, 112, 101
MOVE G6D9982, 14092, 101
MOVE G6A9973, 14099, 101

walkcount
= walkcount + 1
IF walkcount < 5 THEN GOTO newfastwalk_1

MOVE G6D9492, 126, 119, 101
MOVE G6D9970, 140, 103, 101

'ア篌サタレシシ
MOVE G6A, 9976, 14593, 101
MOVE G6D, 9976, 14593, 101

HIGHSPEED SETOFF
PTP SETON
PTP ALLON

RETURN

'=================================================
fastrightturn:

GOSUB newinit

HIGHSPEED SETON
SPEED 6
MOVE G6D, 9986, 16598, 101
MOVE G6A, 9966, 12588, 106
WAIT

MOVE G6D, 9976, 14593, 101
MOVE G6A, 9976, 14593, 101
WAIT
 
HIGHSPEED SETOFF

RETURN

'=================================================
fastleftturn:

GOSUB newinit

HIGHSPEED SETON
SPEED 6
MOVE G6A, 9986, 16598, 101
MOVE G6D, 9966, 12588, 106
WAIT

MOVE G6A, 9976, 14593, 101
MOVE G6D, 9976, 14593, 101
WAIT

HIGHSPEED SETOFF

RETURN

'=================================================

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RZ1Basic v0.5.3 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.3を公開しました。

見た目、ほとんど変わってないように見えますが、中身を大改造しました。

大半の人は1種類の設定でいいんだと思うので、逆に使いにくくなってしまっているかもしれませんが、複数のロボットを使っていらっしゃる方の為に、ロボットを4種類まで設定できるようにしました。プログラミングされる方ならなんとなくイメージできるかと思いますが、こういった改造は、プログラム全体に関わる書換えになってしまうので、ちょ〜大変でしたsweat01

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • ロボットを4種類まで設定できるようにした。
    「環境設定」:個別設定項目のポップアップメニューでロボットごとに、それぞれの設定ができます。
    Rz1basicscreensnapz018
    ロボットの名称はポップアップメニューの一番下の「ロボット名を編集」で変更できます。私はこんな感じにしました。
    Rz1basicscreensnapz019
    「コントローラーツールウインドウ」:開くの隣のボタンで、使っているロボットを選択しておくsign01
    Parallels_desktopscreensnapz059
    「エディットウインドウ」:ここでもロボットの種類を変更できます。アイコンをクリックするとゼロ点設定ウインドウが開きます。
    Parallels_desktopscreensnapz058
  • シミュレーションで、ERXに送信できるようにした。ボタンをクリックするとその数値が送信できます。数値は32個までしか表示されていないのですが、下の「32-63」のボタンをクリックすると、32-63になります。ボタンを何回か押すことで、0-255までの数値を送信できます。
    Parallels_desktopscreensnapz060
  • GYROSENSEのデコンパイルができない不具合を修正した。

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RZ1Basic v0.5.2r3 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.2r3を公開しました。

新しい機能のこともあったので、v0.5.3として公開しようと思ったのですが、その機能がまだ完成しそうにないので、v0.5.2r3として、ゼロ点設定用ポーズの問題点を修正したものを公開しました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • 「環境設定」で、ゼロ点設定用ポーズの不具合を修正

なお、v0.5.3用のために環境設定のインターフェイスを作り替えていたので、「ヘルプタグ」と、「スナップショット」の項目は、「その他」に入ってます。

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RZ1Basic v0.5.2も

「ゼロ点設定用ポーズ」に関する問題点がやっとわかりましたcoldsweats01環境設定で「OK」をクリックしても、v0.5.2で、ゼロ点設定用ポーズを保存するルーチンをコールしていませんでした(ちょ〜汗)

ということで、「ゼロ点設定用ポーズ」が100以外の角度を持ち、DIRが基本のものと異なる場合は、うまくポーズをとらないということになります。

とりあえず、ロボザック基本16関節、拡張20関節ともに、上記条件には引っかかりませんので、大丈夫だと思いますけど、兎に角、できるだけ早くv0.5.3を公開する予定でいます。

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RZ1Basic v0.4.9から0.5.1を使われてた方へ

※重要

RZ1Basic v0.5.2で、ゼロ点設定に関して、機能アップしたんですが、その関連で、環境設定ファイルの仕様を変更しました。これに伴い、v0.4.9で対応した「ゼロ点設定ポーズ」の設定データが、v0.5.2xを使うと、正しくない値になってしまっている可能性があります。

そのまま、ゼロ点設定を行おうとすると、とんでもないポーズをとってしまう可能性がありますので、以下の操作を行って、「ゼロ点設定ポーズ」の値を修正して下さい。

oneファイルメニューから「環境設定」を選択(マックの方は、アプリケーションメニュー)。
two左のリストから「ゼロ点設定」を選択。
three「初期化」のボタンをクリック。
four「OK」ボタンをクリックしてウインドウを閉じる。

以上の操作で、環境設定ファイルが復旧すると思います。
なお、この不具合に対応するため、早急にv0.5.3を作るように致します。

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RZ1Basic RC無線コントローラー 3Dシミュレーション(2)

この前、Macwinさんのプログラムを使って、シミュレーションのデモをしましたが、今回は、最新のRZ1Basic v0.5.2r2を使って、体を傾けたり、回転したり、ラジバンダリーしたりしてみましたhappy01如何でしょうsign02

以前、マイティマウスについて書いたことがありますが、画面のPanとかTiltは、3D画面上でマウスホイールを回すとできますよ!360度回せるホイールの付いたマウスを使ってない方(Windowsの方は殆どそうかな?)は、OptまたはALTキーを押したままホイールを回して下さい。
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ラ・フォネラ1980円、思わず買った雑誌1490円。。。priceless...お金で買えない価値がある!?

先週、La Fonera(ラ・フォネラ)をヨドバシカメラで買いました。

目的は、先日話題にした、DD-WRTとやらを試してみようと思ってです。

DD-WRTに説明などありますが、まだ勉強中で、まだ具体的に手を着けていません。

RBT-001関連でいろいろお世話になった、yonekenさんが、以前「ロボット無線化」というブログを書いていらっしゃるので、また参考にさせてもらいつつ、あれこれやってみようかと思っています。

で、今日、本屋で、日経Linuxの表紙にでかでかと、「2000円ルーターをLinuxサーバーに改造」という文字を見て、思わず買ってしまいましたhappy01ここで紹介されているのは、DD-WRTではなくOpenWrtというのです。ま、いろいろ検討して、どう改造するかゆっくり考えますpaper

けど、本体2000円なのに、本1490円かぁ〜と思いました。。。

自分用メモ:

sdkt4aの日記」さんのカテゴリー「FON
FONにOpenWrtを入れよう!
OpenWrtのクロスコンパイル環境をDebianに構築してhello,worldするよ!
FONのGPIOを叩いてLEDとか制御するよ!
FONのシリアルポートでDebianと通信してみるよ。
FONにGPSを繋げてごにょごにょするよ!
FONとFOMAつかってPCからウェブ閲覧とか。
FONとAVRとWEBカメラでネットワークカメラ作りたいんですっ!

kuroの覚え書き」さんのカテゴリー「NETWORK
OpenWRTいってみよう
FONでシリアル通信

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「Parallels Desktop 4.0 for Mac」がでた〜

Parallels Desktop 4.0 for Mac」が出ましたねhappy01
ver 4では、Dual Core対応になったハズ
けど、私は日本語版のParallellsなので、もうしばらく待たないとだめなんだよねdown
英語版に乗り換えちゃうかなぁ〜

ま、兎に角、Mac版とWindows版のソフト開発は、IntelマックとREALbasicとParallelsの御陰で、とても楽チンになりましたhappy01ま、リンクしたデモムービーを見ていれば、便利だろうなというのはわかると思います。ってかマックを使う必要のない人にとっては、2つ使える必要はないのかぁsweat01

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RZ1Basic v0.5.2r2 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.2r2を公開しました。
先日公開したばかりなのに申し訳ありませんsign01

少しExcuseですcoldsweats01

先日対応させた体の回転のシミュレーションなんですが、ある特定の動きに対して、うまく動くようにしたハズだった動きが、最初、Angle、Positionの順で指定させてたのを、後でPosition、Angleの順に変更させたことで、その動きが、うまく動かなくなっていましたsweat01チェックしてたんですが、ある特定の動きだったので、見落としてしまいましたsweat01

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • 体の回転のシミュレーションの修正

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RZ1Basicマニュアル 03 設定と情報 《ゼロ点設定》

Rz1bicon04

設定と情報ゼロ点設定》

(2008/11/10)


ゼロ点設定

RZ1Basicのゼロ点設定では、基本16関節のサーボモーターだけでなく、24個のすべてのサーボモーターの補正を行うことができます。

  • コントローラーツールウインドウの「ゼロ点を設定する」
    Parallels_desktopscreensnapz099
  • コントローラーメニューの「モーターゼロ点設定」
    Parallels_desktopscreensnapz100

により、以下のダイアログが表示されます。この画面を使って、モーターのゼロ点設定を行います。

Parallels_desktopscreensnapz049基本16関節用

Parallels_desktopscreensnapz050one設定用画面は2種類用意されています。ひとつは上図の基本16関節用のものと、もうひとつは各自でカスタマイズもできる設定画面です。

ウインドウ中央付近のポップアップメニュー(図)で切換えることができ、カスタムタイプを選択すると、下図の様にロボザックの拡張20関節の設定がデフォルトで用意されています。こちらの設定画面では「編集モード」にすることが可能で、画像等を各自のロボットに合わせてカスタマイズすることが可能です(後述)。
Parallels_desktopscreensnapz048拡張20関節用

Parallels_desktopscreensnapz102 two「読込み」ボタンをクリックします。これにより、MR-C3024に記録されているゼロ点情報が読込まれ、ゼロ点設定用の姿勢になります。
※モーターの回転方向は起動中と同じ設定になっています。
※ゼロ点の姿勢の為の基本姿勢は、環境設定で予め設定しておくことが可能です。ゼロ点設定用の基本姿勢の設定方法に関しては、環境設定のページをご覧下さい。

threeゼロ点用の基本姿勢になるように、各モーターの角度を補正します。
※基本16関節用の設定画面でも24個全てのモーターの調節が可能です。
Photoshopscreensnapz002

Parallels_desktopscreensnapz104 four各サーボの値の設定が終わったら、「書込み」ボタンをクリックすることで、MR-C3024の内蔵EEPROM内に、その設定が書込まれます。

  • Parallels_desktopscreensnapz105_3 プログラム編集エディタのカーソルのある位置に、ゼロ点設定を書込みます。
  • Parallels_desktopscreensnapz106_2 各モータを読込んだ時の補正値に戻します。
  • Parallels_desktopscreensnapz107 各モータを読込んだ時の状態に戻した後、読込み前の状態に戻します。

 

ゼロ点設定画面のカスタマイズ

Parallels_desktopscreensnapz051「カスタムタイプ」の設定画面では、「編集モード」ボタンをクリックすることで、ロボットの画像および調整用ボタンの位置を、各自のロボットに合わせて変えることが可能です(下図)。
Parallels_desktopscreensnapz055

one画像を変える

編集モードで、画面上に画像ファイルをドラッグ&ドロップするだけで、その画像に置き換わります。ウインドウのサイズが画像の大きさに合わせて自動的に調整される為、大きすぎず小さすぎないことが望ましいと思います。
※横440ピクセル以下になるとボタン類が隠れてしまいます。
※保存ボタンをクリックしない限り、この画像は反映されません。

two調整用ボタンの配置

編集モードでは、マウスでドラッグすることができます(追従性が悪いです)。調整用ボタンの中央黄色い部分に、サーボモーターの番号が表示されているので、対応するボタンを画像の各モーターの近くに配置して下さい。

また、roboMakerの設定ファイルを参照できる機能があります。「userRobot.dat」をドラッグ&ドロップすることにより、ボタンを自動で配置させることができます。

three編集モードの終了

Parallels_desktopscreensnapz052編集モードからは、図の「保存」ボタンまたは「取り消し」ボタンをクリックすることで抜けることができます。文字通り、「保存」ボタンをクリックすれば、編集した状態が保存され、「取り消し」ボタンをクリックすれば、編集状態を破棄し、編集前の状態に戻ります。

なお、保存して、カスタマイズした後、RZ1Basicのカスタムタイプのデフォルトの設定画像に戻したい場合は、Option(Mac)/ALT(Win)キーを押したまま、「取り消し」ボタンをクリックすることで、戻すことができます。

 

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RZ1Basicマニュアル 03 設定と情報 《環境設定》

Rz1bicon04

設定と情報 《環境設定

(2008/11/10)


環境設定

ファイルメニューの「環境設定」(Windows)/RZ1Basicの「環境設定」(Mac)を選択するか、コントロール+「,」(Windows)/コマンド+「,」(Mac)で、環境設定の為のダイアログが表示されます。

Parallels_desktopscreensnapz060 Rz1basicscreensnapz029

oneエディタテキスト
Photoshopscreensnapz003_2

  • ソースエディター:プログラムを書くエディットフィールドのフォントの種類、サイズ、および、予約語などのカラーを設定します。
    • Keywords:MOVE, DIR, GOTOなどのコマンドの色
    • Strings:クォーテーションで括られた文字の色
    • Number:数値の色
    • Marker:MAIN, Standard_Poseなどラベル名の色
    • Comments:コメントの色
    • Operator:+,-,>,=などの色
    • Valiable:未使用
    • Conditional:IF, FOR関連で使ってます。
    • Notice:未使用
  • オブジェクトエディター:コンパイル結果のバイナリーをフォントの種類および、サイズを設定します。16進数で表示されるので、フォントは等幅フォントが選択できるようになっています。
    Parallels_desktopscreensnapz073

twoモーター情報
Photoshopscreensnapz004

  • 頭部モーター #:頭の回転の為のモーターを装着している場合、これをオンにし、接続しているポート番号を設定します。これをすることで、3D画像の頭部が連動し回転するようになります。
  • 股関節ヨー軸:股関節のヨー軸のモータを装着している場合は、これをオンにして下さい。これをすることで、3D画像の股関節ヨー軸が連動し回転するようになります。
  • モーター名称:名称のセルをクリックすることで、モーターの名称を編集することができます。これらの名称は、ヘルプタグなどで表示されることに用いられます。
  • スタンダードポーズ:角度のセルをクリックすることで、スタンダードポーズの際の角度を予め指定しておくことができます。この設定は3D画像の下、「S」のボタンをクリックした場合などに利用されます。また、「EEPROMに書込む」ボタンをクリックすると、内蔵EEPROMのスタンダードポーズを指定する部分に書込みを行います。

threeモーター回転方向
Photoshopscreensnapz005

  • DIR:回転方向のに関する設定で、チェックが入っていると正回転、入ってないと逆回転になります。各自のロボットに合わせて設定を行って下さい。
  • Reverse:主に3D画像に対する設定で、実際の動きと3D画像の動きが逆向きの回転をしているような場合、チェックを入れることで逆向きの動きになります。

fourモーター回転範囲
Photoshopscreensnapz006

各関節のモーターの可動範囲の設定です。サーボモータは10から190度まで可動できますが、関節によっては、他とぶつかって、その範囲で動かせないものもあります。ROBOBASICの'$LIMITコマンドと同じ機能であり、コンパイル時に、この値を参照し、可動範囲外のデータがないかチェックを行い、注意のメッセージを表示します。注意だけなのでコンパイルエラーとして扱われません。なお、デフォルトでは少しきつめの設定になっていますので、セルをクリックすることで、各自のロボットに合わせて、値を変更して下さい。

fiveヘルプタグ
Photoshopscreensnapz007

  • モーター番号ヘルプタグを表示する:RZ1Basicでは、MOVE, GETMOTORINなどのコマンドにマウスポインターを合わせると、モータの名称などの情報を表示します。このヘルプタグを表示するかしないかを設定します。
    • Position X,Y:ヘルプタグを表示する位置を設定します。マウスに近すぎて、他のMOVEデータが隠れてみにくいという場合に調整します。
    • モーター名:ヘルプタグに、モーター名を表示するか否か
    • モーター回転範囲:ヘルプタグに、モーター回転範囲を表示するか否か
    • 反対側モーター角度:ヘルプタグに、反対側(18番モータなら、0番モーター)の角度を表示するか否か

sixスナップショット
Photoshopscreensnapz008

RZ1Basicでは、ポーズやモーションのデータを画像ファイルとして保存し、保存したポーズ/モーションを簡単に利用できる機能があります。その際の画像ファイルの保存場所と、その画質を設定します。デフォルトでは、マイピクチャーの中のRZ1Snapになります。

sevenゼロ点設定
Photoshopscreensnapz009

ゼロ点設定時のポーズを設定します。セルをクリックすることで変更できます。ロボットをカスタマイズした場合、別のゼロ点用ポーズが必要な場合に変更して下さい。

※これらの設定は、RZ1Basicを一度終了させないと反映されないものもありますので、ご注意下さい。

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iPhone開発関連サイト メモ

iPhone開発関連サイト
自分用メモです。

ところで、林さんの書かれた、「来たー! iPhone開発を具体的に解説した最初の本」を読んで、早速「The iPhone Developer's Cookbook」を注文してみたが、なかなか届かないやdown

[追記]:先日届きました。約3週間ほどかかりました。

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RZ1Basic v0.5.2 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.2を公開しました。
今回は、ちょ〜頑張りましたよscissorsすげ〜頭使いましたcoldsweats01新しい機能も多いので、別途、新しい機能の使い方を書かないとダメかな。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • RC無線で、ヘルプタグを編集をできるようにした。
  • RC無線で、キー割り付けを変更できるようにした。
    ●Opt/ALTキーを押したまま、ボタンをクリックすると以下のようなダイアログが表示されます。ここでキーの名称および、キー割り付けを設定できます。
    Parallels_desktopscreensnapz056
  • ゼロ点設定、初期化の機能を修正した。
  • ゼロ点設定、キャンセルの機能を修正した。
  • ゼロ点設定で、ロボザック基本型と拡張型の設定画面を用意した。
    Parallels_desktopscreensnapz049 基本形
    Parallels_desktopscreensnapz048 拡張型
  • ゼロ点設定で、カスタマイズ画像を使えるようにした。
    カスタマイズ方法は別途書きます。
    Parallels_desktopscreensnapz055 カスタマイズ
  • 3D画像で体を回転させるようなポーズにも対応した。
    Rz1basicdebugscreensnapz009
  • 3D画像で位置/回転/MOVEデータ編集用ウインドウを付けた。使い方は別途書きます。が、3D画像の右したのボタンで表示させることができます。なお、ウインドウを開いた時は、状態を読込みますが、自動で読込まない仕様にしたので、画像を変えた時は、右上の「取得」ボタンで取得して下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz043
    Parallels_desktopscreensnapz044
  • シミュレーション再生で、ステップ再生できるようにした。
    シミュレーション再生中、停止させると、左側に下矢印の付いた小アイコンが表示されます。これをクリックすると、次のステップをひとつ行った後、停止します。行ごとに動きを確認したい場合に有効かと思います。
    Parallels_desktopscreensnapz047
  • シミュレーション再生で、体を回転させる様なモーションに対応した。 これが大変だったsweat01sweat01これに関しても、コツがあったりするので、別途解説したいと思います
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センター・オブ・ジ・アース

センター・オブ・ジ・アースを見てきましたhappy01
勝手に得点:4点(満点5)
あり得ないド迫力の連続でしたが、デジタル3Dシネマeyeglassということで、迫力満点で楽しんできましたhappy01
Safariscreensnapz010x

3Dは、REAL D社の映像で、円偏向(直線偏向+1/4波長板)を利用したもので、垂直/水平の直線偏向の映像に比べ、頭を傾けても、大丈夫という利点があります。

円偏向は、直線偏向を1/4波長板に対して、どちらに45度傾けるかによって、回転方向が変わるので、右回転、左回転の偏向を作り交互に投影、偏光レンズの眼鏡で見るという仕組みかな?なんかチラツキを防ぐ為に1フレーム3回投影しているそうで、左右2X3X24フレームになり、1秒間に144フレームも投影しているんだそうです。

メガネは、こんなのです。

Dsc00036

パソコンの液晶画面は反射を防ぐ為に円偏向になっているとして、パソコンの光を見てみましたhappy01

後ろ方向から見て(メガネをかける状態)、右に傾けると黄色みがかります
Dsc00031
左に傾けると青みがかります。
Dsc00032

正面から光を通して見ると、ぐる〜っと1周回して、ある角度になると光を通さなくなります。
Dsc00035

ところで、3Dといえば、今、RZ1Basicの3Dシミュレーションで、ボディを回転させるようなモーションにも対応させようとやっています。ポーズごとは、RZ1Actionでも対応させているように、全然問題ではないのですが、動きを作るとなると、逆に回転しちゃったりとか、あれこれ問題が生じますsweat01ま、ぼちぼちと頑張りますhappy01
Rz1basicdebugscreensnapz009

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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...7)

さて、前回のつづきです。

【ゼロ点設定の各種ボタンと補正値】

「設定読み込み」ボタン:SRAMの補正値を読込み、補正値+100で表示されます(図1)。値を変更すると、変更した値がSRAM(以降RAM)に書込まれ、サーボモーターが動きます。この際、内蔵EEPROM(以降ROM)の補正値は変更されるわけではありません(図2)。

one
Omnigraffle_proscreensnapz016

two

Omnigraffle_proscreensnapz017

「設定書き込み」ボタン:図2の状態で書込みをすると、ROMの補正値は4に書き換えられます(図3)。
three
Omnigraffle_proscreensnapz013

「閉じる」ボタン:例えば、上図の図3の状態で閉じれば、補正値4に書き変わった状態で起動しますが、もし、図2の状態で(書込みをしないで)閉じた場合、ROMの補正値は3のままなので、元の補正値の状態のままであることが判ります(図4)。
four
Omnigraffle_proscreensnapz012

「初期値」ボタン:最初(読込んだ時)の状態に戻ります。もし図2の状態なら、RAMの補正値を3に戻します(図5)。もし書込みをした後だと、初期値は3でなく、4になってしまいます。ROMの方の値も元に戻って欲しい所ですよね。
five
Omnigraffle_proscreensnapz014

「キャンセル」ボタン:上記「初期値を元に戻す処理」を行い、「読み込み前のボタン状態」にします(図6)。やはり、これも書込みを行った後では、その前に戻ることはできないようです。
six
Omnigraffle_proscreensnapz015

 

ということで、今回はここまでsign01

つづく。。。

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RZ1Basic RC無線コントローラー 3Dシミュレーション

RZ1Basic v0.5.1をリリースしましたscissors
Macwinさんが、とても素敵なプログラムを書かれててheart04そのプログラムで、RZ1BasicのRC無線コントローラー機能を使った3Dシミュレーションのデモンストレーション動画を作ろうと、ここんところ、シミュレーション関連の手直しや、IF文の中のIF文対応とかをやってきました。

シミュレーションの為に、足の着地をプログラム中に書込まないといけないんですが、MacwinさんのこのRC無線用のプログラムの新しいバージョンが公開されたら、また、足の着地を書込まないといけないので、RZ1Basicのシミュレーションにも対応して頂けるとありがたいんですけどねhappy01

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※参考:Macwinさんのプログラムのプロポ送信機スティック位置とコード

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RZ1Basic v0.5.1 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.1を公開しました。
気になる部分をあれこれありましたので修正しました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • シミュレーション
    • 引数を2つ持つ変数/コンスタントを使えるコマンドで、変数/コンスタントを使った場合、落ちてしまう不具合を修正
    • 足の設置変更時のアップデートを修正
  • 書類を開いた際に、モーターの名称および回転方向の設定が反映されなかった不具合を修正した。
  • ゼロ点設定で、roboBASICをお手本として作ってあった部分で、roboBASICのバグと思われる部分を修正した。
  • 環境設定で、編集の為にリスト内の数値をダブルクリックすると、リストがスクロールしてしまって、数値が変更できない不具合を修正した(Windows版)。
    Parallels_desktopscreensnapz042

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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...6:ゼロ点設定の回転方向にパッチを当てるソフト)

さて、前回のつづきです。

【ゼロ点設定にパッチを当ててみる】
今のところ、ロボザックを拡張している場合、roboMakerを使ってサーボモーターの設定を行っても、コントローラー形式「MR-C3024シリアル」のゼロ点設定の回転方向の問題点は回避できません。

Parallels_desktopscreensnapz036

そこで、なんとかできないかとパッチソフトを作ってみました。

ダウンロード:rbZeroDIRChanger v0.1.2
※コメントまたはメールで、起動報告して頂けると嬉しいです。
うまくいった:1
うまくいかなかった:0

対応:

  • ロボザック83号に付いてくるRZ1プログラムCD-ROM5のroboBASIC v2.72
  • ROBOBASIC.COMの、roboBASIC Japanese Version v2.72
  • v2.72英語版、韓国語版も大丈夫かも(v0.1.1)
  • roboBASICのフォルダ名が"roboBASIC v2.72"の場合に自動読込み対応(v0.1.2)
  • ドラッグ&ドロプでroboBASICを選択(v0.1.2)

免責:私はロボザックを拡張してません。挙動を確かめた訳ではありません。パッチの失敗もありえます。ご使用は各自の責任において行って下さい。

 
使い方

onerbZeroDIRChanger.exeを起動
Parallels_desktopscreensnapz038
two変更するDIR設定を行います。チェックを入れたモーターがDIR=1です。ロボザックのヨー軸の拡張の場合、「ROBOZAK EXT」をクリックすると、その設定になります。
Parallels_desktopscreensnapz039
threeスタートパッチのボタンをクリックすると開始します。1分程度時間がかかると思います。
Parallels_desktopscreensnapz040
four成功のメッセージが出れば完成です。
この場合「D9/F/18」に書き換えたという意味なんですが、この値はroboBASICと同じフォルダの中にrbzeropatchというファイル名で記録されているんですが、これをメモっておいた方が安全かと思います。
Parallels_desktopscreensnapz041

 

ということで、今回はここまでsign01

つづく。。。

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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...5)

さて、前回のつづきです。

何回かに分けて「なんやかんや」書いてきましたが、roboBASICのゼロ点設定に関する問題について考えてみることにします。

【roboBASICのゼロ点設定:読込み】
コントローラー形式「MR-C3024シリアル」と「MR-C3000シリアル」のそれぞれに関して、読込みの際の挙動をラインモニターで調べたものを、簡単にまとめてみると、以下の様な違いがあります。

コントローラー形式「MR-C3024シリアル

  1. 現在の位置を取得
  2. モーターの速度設定
  3. ゼロ点補正値を取得
  4. DIR値を設定
  5. ゼロ点用基本姿勢にする

コントローラー形式「MR-C3000シリアル

  1. 現在の位置を取得
  2. モーターの速度設定
  3. ゼロ点補正値を取得

1、2、3に関しても細かいことを言えば違いはあるのですが、明らかに違い部分として「MR-C3024シリアル」の方に、4と5の処理が余分にあります。

まず、5の処理に関しては、「MR-C3000シリアル」の方は、ゼロ点設定の読込みで、姿勢が変わらないのに対し、「MR-C3024シリアル」の方は、上肢を外転した姿勢になることでわかるかと思いますが、ロボノバ/ロボザック基本16関節用のゼロ点基本姿勢にモーターを動かしてくれます。

ゼロ点用基本姿勢というのは、メモリー上のどこかに記録されているものではなく、また自分でカスタマイズできない値である為、ロボザックのヨー軸追加など、拡張している場合には、その姿勢が適さないかもしれない場合もあるかもしれませんね。一方、「MR-C3000シリアル」の方は、姿勢を変えないので、ゼロ点設定を行う前に、ゼロ点設定用の基本姿勢にあらかじめさせておく必要がでてきます。

しかし、(私のロボザックは16関節のままなので試していませんがsweat01)RZ1Basic v0.4.9以降では、ゼロ点設定用の姿勢を設定できるため、ゾボザックのサーボモータを拡張している場合においても、ゼロ点設定用の姿勢をとらせることができるようになっています。

そして、4番の処理ですが、この処理が問題を引き起こす正体なんですが、5番の値も決め打ちなら、4番の値も決め打ちで、

DIR G6A,1,0,0,1,0,0       
DIR G6B,1,1,1,1,1,1       
DIR G6C,0,0,0,0,0,0       
DIR G6D,0,1,1,0,1,0   

を書込む処理です。

DIR設定は、先日説明したように、内蔵EEPROMの0x0FB0からと、SRAMの0x04E7から、そして、さらに、プログラムに書かれているのにも関わらず、そこから読み取ることもなく、さらに言えば、「MR-C3000シリアル」のように、DIR設定値を設定する必要なんかないのに、上記、DIR値を書込んでしまっているのです。

ご存知の通り、ヨー軸追加している場合、4番と22番のDIR値が、それぞれ、上記とは異なっています。従って、プログラムを動かす時とは異なった回転方向の補正値が保存されてしまうのですね。

ということで、今回はここまでsign01

つづく。。。
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新しい「iMac」と「Mac mini」がもうすぐみたい

どちらかと言えば、ハードな使い方をして酷使させてるタイプなので、私のマシンも悲鳴を上げだしてます。新しくしたいのですが、倹約生活気味な今はなかなか難しそうbearing

ここ1年半、ロボザック関係のソフトを作っているので、私のマックは常にWindowsも同時に動いてる状態で、ハードディスクもメモリーも、容量不足だし、マシンの遅さを感じてきてますsadもっとパワーのあるものにしたい〜

ところで、新しい「iMac」と「Mac mini」が、11月10日のようですね。
今年は、iPhoneも出たし、iPodシリーズも新しくなったし、MackBookも、iMacも、Mac miniもと、アップルも、あれこれ新製品出してsweat01あ〜あれこれ欲しくなってしまう〜heart04

iPhoneと、MacBookと、iMacと、Mac miniが欲しいなぁ〜

ところで、先日出た新しいMacBook、実物見ました?一枚のアルミ板からの削り出しsign01あの継ぎ目のないボディ、奇麗ですねheart02

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RZ1Basic v0.5.0 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.0を公開しました。

前回のリリースから、あまり経っていませんが、roboBASICv2.72で、IF文に関して仕様が変わった為、それに対応しましたpaper

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • IF文の中のIF文(roboBASICv2.72で使えるようになった機能)
    • コンパイル(対応)
    • シミュレーション(対応)
    • デコンパイル(非対応):オブジェクトコードは、IFもELSEIFも同じコードの為、IF文の中のIFなのか、ELSEIFなのかの判断を付ける方法が判らなくて対応は困難ですsweat01
  • ACCELコマンド(2000系コマンドですが対応)
    • コンパイル(対応)
    • シミュレーション(無視)
    • デコンパイル(対応)
  • BEEPコマンド(2000系コマンドですが対応)
    • コンパイル(対応)
    • シミュレーション(対応)
    • デコンパイル(対応)
  • スナップリスト:RZ1Snaplistを組み込みました。ドラッグ&ドロップ、または、ダブルクリックでコード編集フィールドにソースコードをコピーできます。
    Parallels_desktopscreensnapz032
  • 未保存書類をチェック/コンパイル/転送した場合のテンポラリーファイルの保存の不具合を修正

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roboBASICにもドラッグ&ドロップできますよ

そういえば、はっきり書かなかったんですが、
RZ1Snaplistですが、roboBASICにもドラッグ&ドロップできますので、roboBASICをベースに使われている方にも、もしかすると便利かも。

けど、一方通行なので、roboBASICからコードでデータが作れるようになるといいですね。ただ、roboBASICのコードエディタは他のエディタにさえもドラッグ&ドロップできない見たいですね。もし対応させるなら、コードをコピーして、RZ1Snaplistへペーストする感じで操作する形になるかなぁ。。。。

Parallels_desktopscreensnapz035

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