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あれこれ考えてみる(原点を見直してみる...9)

デアゴのロボザックの新着情報のページに「RZ-1用更新プログラムなどについてのお知らせ 2」として、

  • ジャイロセンサーの調整法とゼロポイント設定の方法
  • ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム
  • 無線用安定歩行プログラム

が公開されていますね。

【デアゴのゼロ点設定方法】

ロボザックを拡張している場合

  1. ゼロポイント設定用プログラムを転送。
  2. ゼロ点設定調整。
  3. 4、22番に関して100以外の数値になったら、
    100より大きい場合、例:102-100=2 100-2=98
    100より小さい場合、例:100-96=4 100+4=104
    とする。
  4. 3、21番の値を増やし、少し前に傾ける。
  5. (少し前に傾けた為)6、12番の値も増やし、水平に戻す。

という手順で行うそうです。で、

  • 「ゼロポイント設定用プログラム」なんですが、GYROSENSEを0にすることは意味あるとは思いますが、MOVEの値がなぜ全部100なんでしょうかね?これは全く意味がないように思いますけど。。。
  • 4、22番の計算方法ですが、わざわざ100より大きい場合と小さい場合とに分けなくても、200-Xのひとつの式でいいのにねshine

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コメント

質問なんですがRZ1basicの「コントローラーデータの取得」でジャイロセンサーの値をADポートから取ったのですがそれが角速度なのかただの信号なのかわかりません。

もしわかれば教えて欲しいです。

投稿: YB | 2008年11月27日 (木) 15時12分

YBさん

ADの値に変化がありました?私もどう相関があるのか今の所わかっていませんが、以前
http://micono.cocolog-nifty.com/blog/2008/08/post_868b.html
という記事を書きましたので参考にしてみて頂けますでしょうか?
何かわかりましたら、結果聞かせて下さい。

投稿: micono | 2008年11月27日 (木) 15時39分

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