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ニュー・ファースト・ウォーク

ドイツのハイテックのサイトのダウンロードのページにあったプログラムをいくつかゲットした中に、「Overall_modifiacation_with_fast_walk_and_fast_turn.bas」というのがありました。

このプログラムは、速く歩いたり、速く回ったり、ラジバンダリー 

できるようです。

いまごちゃごちゃしてて機体を動かせないので、試せないんですが、ソースを見てみると、このおニューなウォークは、以前のファーストウォークとはだいぶ違うようです。

PTPをオフにして動かしているようですね。

'=================================================
k10:
GOSUB newfastwalk
GOSUB standard_pose
GOTO main_exit

k22: ' *
GOSUB fastleftturn
GOSUB standard_pose
GOTO main_exit

k24: ' #
GOSUB fastrightturn
GOSUB standard_pose
GOTO main_exit

'=================================================
newinit:

DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0

GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0
GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0

RETURN

'=================================================

newfastwalk:

GOSUB newinit

PTP SETOFF
PTP ALLOFF

HIGHSPEED SETON
DIM walkcount AS BYTE
walkcount
= 0

SPEED 5
MOVE G6A9974, 14593, 101
MOVE G6D9974, 14593, 101
WAIT

DELAY 200

newfastwalk_1:
MOVE G6D9986, 126, 113, 101
MOVE G6A9982, 14091, 101
MOVE G6D9973, 14099, 101

MOVE G6A9986, 128, 112, 101
MOVE G6D9982, 14092, 101
MOVE G6A9973, 14099, 101

walkcount
= walkcount + 1
IF walkcount < 5 THEN GOTO newfastwalk_1

MOVE G6D9492, 126, 119, 101
MOVE G6D9970, 140, 103, 101

'ア篌サタレシシ
MOVE G6A, 9976, 14593, 101
MOVE G6D, 9976, 14593, 101

HIGHSPEED SETOFF
PTP SETON
PTP ALLON

RETURN

'=================================================
fastrightturn:

GOSUB newinit

HIGHSPEED SETON
SPEED 6
MOVE G6D, 9986, 16598, 101
MOVE G6A, 9966, 12588, 106
WAIT

MOVE G6D, 9976, 14593, 101
MOVE G6A, 9976, 14593, 101
WAIT
 
HIGHSPEED SETOFF

RETURN

'=================================================
fastleftturn:

GOSUB newinit

HIGHSPEED SETON
SPEED 6
MOVE G6A, 9986, 16598, 101
MOVE G6D, 9966, 12588, 106
WAIT

MOVE G6A, 9976, 14593, 101
MOVE G6D, 9976, 14593, 101
WAIT

HIGHSPEED SETOFF

RETURN

'=================================================

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