あれこれ考えてみる（原点を見直してみる...５）

さて、前回のつづきです。

何回かに分けて「なんやかんや」書いてきましたが、roboBASICのゼロ点設定に関する問題について考えてみることにします。

●【roboBASICのゼロ点設定：読込み】
コントローラー形式「MR-C3024シリアル」と「MR-C3000シリアル」のそれぞれに関して、読込みの際の挙動をラインモニターで調べたものを、簡単にまとめてみると、以下の様な違いがあります。

コントローラー形式「MR-C3024シリアル」

1. 現在の位置を取得
2. モーターの速度設定
3. ゼロ点補正値を取得
4. DIR値を設定
5. ゼロ点用基本姿勢にする

コントローラー形式「MR-C3000シリアル」

1. 現在の位置を取得
2. モーターの速度設定
3. ゼロ点補正値を取得

１、２、３に関しても細かいことを言えば違いはあるのですが、明らかに違い部分として「MR-C3024シリアル」の方に、４と５の処理が余分にあります。

まず、５の処理に関しては、「MR-C3000シリアル」の方は、ゼロ点設定の読込みで、姿勢が変わらないのに対し、「MR-C3024シリアル」の方は、上肢を外転した姿勢になることでわかるかと思いますが、ロボノバ／ロボザック基本１６関節用のゼロ点基本姿勢にモーターを動かしてくれます。

ゼロ点用基本姿勢というのは、メモリー上のどこかに記録されているものではなく、また自分でカスタマイズできない値である為、ロボザックのヨー軸追加など、拡張している場合には、その姿勢が適さないかもしれない場合もあるかもしれませんね。一方、「MR-C3000シリアル」の方は、姿勢を変えないので、ゼロ点設定を行う前に、ゼロ点設定用の基本姿勢にあらかじめさせておく必要がでてきます。

しかし、（私のロボザックは16関節のままなので試していませんが）RZ1Basic v0.4.9以降では、ゼロ点設定用の姿勢を設定できるため、ゾボザックのサーボモータを拡張している場合においても、ゼロ点設定用の姿勢をとらせることができるようになっています。

そして、４番の処理ですが、この処理が問題を引き起こす正体なんですが、５番の値も決め打ちなら、４番の値も決め打ちで、

DIR G6A,1,0,0,1,0,0       
DIR G6B,1,1,1,1,1,1       
DIR G6C,0,0,0,0,0,0       
DIR G6D,0,1,1,0,1,0   

を書込む処理です。

DIR設定は、先日説明したように、内蔵EEPROMの0x0FB0からと、SRAMの0x04E7から、そして、さらに、プログラムに書かれているのにも関わらず、そこから読み取ることもなく、さらに言えば、「MR-C3000シリアル」のように、DIR設定値を設定する必要なんかないのに、上記、DIR値を書込んでしまっているのです。

ご存知の通り、ヨー軸追加している場合、４番と22番のDIR値が、それぞれ、上記とは異なっています。従って、プログラムを動かす時とは異なった回転方向の補正値が保存されてしまうのですね。

ということで、今回はここまで

つづく。。。
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