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RZ1Basicマニュアル 03 設定と情報 《ゼロ点設定》

Rz1bicon04

設定と情報ゼロ点設定》

(2008/11/10)


ゼロ点設定

RZ1Basicのゼロ点設定では、基本16関節のサーボモーターだけでなく、24個のすべてのサーボモーターの補正を行うことができます。

  • コントローラーツールウインドウの「ゼロ点を設定する」
    Parallels_desktopscreensnapz099
  • コントローラーメニューの「モーターゼロ点設定」
    Parallels_desktopscreensnapz100

により、以下のダイアログが表示されます。この画面を使って、モーターのゼロ点設定を行います。

Parallels_desktopscreensnapz049基本16関節用

Parallels_desktopscreensnapz050one設定用画面は2種類用意されています。ひとつは上図の基本16関節用のものと、もうひとつは各自でカスタマイズもできる設定画面です。

ウインドウ中央付近のポップアップメニュー(図)で切換えることができ、カスタムタイプを選択すると、下図の様にロボザックの拡張20関節の設定がデフォルトで用意されています。こちらの設定画面では「編集モード」にすることが可能で、画像等を各自のロボットに合わせてカスタマイズすることが可能です(後述)。
Parallels_desktopscreensnapz048拡張20関節用

Parallels_desktopscreensnapz102 two「読込み」ボタンをクリックします。これにより、MR-C3024に記録されているゼロ点情報が読込まれ、ゼロ点設定用の姿勢になります。
※モーターの回転方向は起動中と同じ設定になっています。
※ゼロ点の姿勢の為の基本姿勢は、環境設定で予め設定しておくことが可能です。ゼロ点設定用の基本姿勢の設定方法に関しては、環境設定のページをご覧下さい。

threeゼロ点用の基本姿勢になるように、各モーターの角度を補正します。
※基本16関節用の設定画面でも24個全てのモーターの調節が可能です。
Photoshopscreensnapz002

Parallels_desktopscreensnapz104 four各サーボの値の設定が終わったら、「書込み」ボタンをクリックすることで、MR-C3024の内蔵EEPROM内に、その設定が書込まれます。

  • Parallels_desktopscreensnapz105_3 プログラム編集エディタのカーソルのある位置に、ゼロ点設定を書込みます。
  • Parallels_desktopscreensnapz106_2 各モータを読込んだ時の補正値に戻します。
  • Parallels_desktopscreensnapz107 各モータを読込んだ時の状態に戻した後、読込み前の状態に戻します。

 

ゼロ点設定画面のカスタマイズ

Parallels_desktopscreensnapz051「カスタムタイプ」の設定画面では、「編集モード」ボタンをクリックすることで、ロボットの画像および調整用ボタンの位置を、各自のロボットに合わせて変えることが可能です(下図)。
Parallels_desktopscreensnapz055

one画像を変える

編集モードで、画面上に画像ファイルをドラッグ&ドロップするだけで、その画像に置き換わります。ウインドウのサイズが画像の大きさに合わせて自動的に調整される為、大きすぎず小さすぎないことが望ましいと思います。
※横440ピクセル以下になるとボタン類が隠れてしまいます。
※保存ボタンをクリックしない限り、この画像は反映されません。

two調整用ボタンの配置

編集モードでは、マウスでドラッグすることができます(追従性が悪いです)。調整用ボタンの中央黄色い部分に、サーボモーターの番号が表示されているので、対応するボタンを画像の各モーターの近くに配置して下さい。

また、roboMakerの設定ファイルを参照できる機能があります。「userRobot.dat」をドラッグ&ドロップすることにより、ボタンを自動で配置させることができます。

three編集モードの終了

Parallels_desktopscreensnapz052編集モードからは、図の「保存」ボタンまたは「取り消し」ボタンをクリックすることで抜けることができます。文字通り、「保存」ボタンをクリックすれば、編集した状態が保存され、「取り消し」ボタンをクリックすれば、編集状態を破棄し、編集前の状態に戻ります。

なお、保存して、カスタマイズした後、RZ1Basicのカスタムタイプのデフォルトの設定画像に戻したい場合は、Option(Mac)/ALT(Win)キーを押したまま、「取り消し」ボタンをクリックすることで、戻すことができます。

 

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コメント

ROBOZAK関連サイトから流れ流れて ここに辿り着きました。

少々気になったのですが、
基本16関節用
http://micono.cocolog-nifty.com/photos/uncategorized/2008/11/09/parallels_desktopscreensnapz049.png
と、
拡張20関節用
http://micono.cocolog-nifty.com/photos/uncategorized/2008/11/09/parallels_desktopscreensnapz048.png
は、この順序(の位置関係)で宜しいんでしょうか?
# ちょっと図と文章が逆のような気がしたもので(^^;

(余計なお世話だったら、申し訳ありません。)

投稿: ちっぷ〔@トーリスガーリ〕 | 2009年10月 5日 (月) 11時36分

コメントありがとうございます。

基本16関節用の写真と、拡張20関節用の写真は、それぞれ正しいと思います。文章もそれぞれに対応していると思いますが、私が読み落としている部分があるのかな?

投稿: micono | 2009年10月 5日 (月) 13時51分

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