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2008年12月

MA-VIN(マービン)ソフト開発03

昨日見つけた、MA-VIN用の「Using Winavr/C with mavin package」ですが、

  • マックでコンパイルできるか?
  • コンパイルしたものが実際に動くのかやってみました。

私はAVR MacPackをインストールしたので、それに合わせて、「Using Winavr/C with mavin package」のmakefileの、以下の赤字の部分を書き換えてみました。

--------------------------------------
# Define directories, if needed.
DIRAVR =
/usr/local/AVRMacPack
DIRAVRBIN = $(DIRAVR)/bin

#DIRAVRUTILS = $(DIRAVR)/utils/bin
#DIRINC = .
#DIRLIB = $(DIRAVR)/avr/lib

# Define programs and commands.
SHELL = sh

CC =
$(DIRAVRBIN)/avr-gcc

OBJCOPY =
$(DIRAVRBIN)/avr-objcopy
OBJDUMP =
$(DIRAVRBIN)/avr-objdump
SIZE =
$(DIRAVRBIN)/avr-size

# Programming support using avrdude.
AVRDUDE =
$(DIRAVRBIN)/avrdude
.........
.........
.........
# Create a symbol table from ELF output file.
%.sym: %.elf
    @echo
    @echo $(MSG_SYMBOL_TABLE) $@
   
$(DIRAVRBIN)/avr-nm -n $< > $@
.........
.........
.........

--------------------------------------

ターミナルで、makeしてみた結果
Screensnapz002

いちおうエラー無しでコンパイルできました

マックでコンパイルしたファイルの転送(ダウンロード)なんですが、USB-UARTのドライバーが必要になると思います。Windowsのシステムのドライバーを見ると、Silicon Lab. と書いてあります。
Parallels_desktopscreensnapz006_2

検索したら、マック版のドライバーもありましたよ早速ダウンロード、インストールようと途中までやりましたが、再起動が必要とのことで、今日のところはインストールはしませんでした。後日のお楽しみ。

マックでコンパイルしたファイルをWindowsのMA-VINソフトv1.xを使って転送(ダウンロードしてみました。

※MA-VINソフトver2.xは、どうなっているかまだ判らないんですが、v1.xの方は、「C:\Program Files\MA-VIN\usercode」に入っているmain.hexファイルが使われているようでした。

ので、マックでコンパイルしたファイル(main.hex)を、そこに入れて転送しました。
プログラムの内容は
--------------------------------------
#include "mavin.h"
#include "ModuleFunction.h"

void main(void)
{
    Initialize();       
    LcdDisplay("micono","utlities");
}

--------------------------------------
です。以下の様にちゃんと動いてくれましたやっり〜

Dsc00098x

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MA-VIN(マービン)プログラム転送(ダウンロード)

電池ですが、マニュアルには AAA 1.5V * 4
Screensnapz001
と書いてあります。何のこっちゃ
英語のマニュアルそのままじゃなくて、ちゃんと日本の規格で書いて欲しいですね。手抜き過ぎいちおう、単4の電池を買ってきました。無事ボックスに収まりました
Dsc00101x

ということで、簡単なプログラムを転送(ダウンロード)してみました。
ver2.xも動きましたので、ver2の方も合わせて、転送手順を書いておきます。

  1. 付属のUSBケーブルを接続(蓋を開けないとさせない
    Dsc00100x
  2. MA-VINソフトを起動
  3. うまく接続できると、MA-VINソフトのUSBのアイコンが緑色になります。
    ver1.xの場合(右が接続状態)
    Parallels_desktopscreensnapz007 Parallels_desktopscreensnapz008
    ver2.xの場合(右が接続状態)
    Parallels_desktopscreensnapz010Parallels_desktopscreensnapz009 Parallels_desktopscreensnapz009_2
  4. コンパイル
    Parallels_desktopscreensnapz014 ver1.xの場合
    Parallels_desktopscreensnapz013 ver2.xの場合
  5. 転送(ダウンロード)
    Parallels_desktopscreensnapz015 ver1.xの場合
    Parallels_desktopscreensnapz012 ver2.xの場合
  6. ダウンロードボタンをクリック
    Parallels_desktopscreensnapz018 ver1.xの場合
    Parallels_desktopscreensnapz017 ver2.xの場合

あとは、ダウンロードが終わるまで、ひたすら待ちます。

  • 転送速度は遅いです
  • 転送中なぜかMA-VINのブザーが鳴り続けます

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MA-VIN(マービン)ソフト開発02

似たり寄ったりのタイトルですいません

自作のMA-VIN用ソフトを作ろうの方の話ですが

Using Winavr/C with Mavin

というドキュメントがあって、ヘッダーファイルとか、メールしないと貰えないかと思ったら、

MA-VINの最新版ソフトのあったページ

Using Winavr/C with mavin package」というのがあって、ダウンロードできますね。

このパッケージの中には、マービン用の関数のmavin.h、modulefunchtion.hとか、メイクの為のmakefileなど入ってて、解析の手間がひとつ減りました

Finderscreensnapz002

あと、MA-VINにコンパイルしたものを転送する為のHexDownload.exeというのが入っているので、Windows版は、インターフェイスだけ作れば、自作のものが作れますね。マック版は、HexDownload.exeが、どんなことやってるか解析して、同様の機能を持つものを作らなきゃいけないですね。

それより、フローチャート式のインターフェイスを作る方が大変ですね。

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MA-VIN(マービン)ソフト

MA-VIN(マービン)ですが、まだ電池を入れてないので、動かしてません

ところで、MA-VIN(マービン)のソフトウエアですが、CDに入っているのは、ver1.0のようですが、もっと新しいバージョンをダウンロードできるようです。

ダウンロード先

ver1.1、ver1.11というのがあったので、いちおうver1.11の方をダウンロードしましたが、インストールしていませんので、どの辺が新しくなっているのかは、まったくわかりません

というのは、ver2のβ版があったので、そちらをダウンロードして、インストールしてみました。もしかするとファームとか違ってて、購入したMA-VINで動かないかもしれません。ちなみにver2.xでは、プロジェクトファイルの拡張子が変わっているので、ver1.xのプロジェクトファイルは使えません。

ver 2は、インターフェイスもだいぶ変わっていて、見易くなっています。
Parallels_desktopscreensnapz004
あと、ver 1.0ではできなかった、シミュレーションができるようになっていました。
Parallels_desktopscreensnapz005

明日(30日)、電池を買ってこよ〜っと

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MA-VIN(マービン)ソフト開発01

MA-VINって、売れているんでしょうかね?MA-VINのこと書いてるサイトって、ゼロに等しいですね作れるかどうか、まったく見通しは立たないんですが、とりあえず、MA-VINのソフト作りをやってみようと思っています。

さて、MA-VINのマイコンは、ATMEGA64Lのようですね。AVR資料に関する日本語訳の宝庫のHERO'S Downloadで、「ATmega64/64Lの翻訳日本語版データシート(mega64.pdf)」というのがあります。 ATmega64はATmega128(ロボザックがこれかな)のメモリー減少版で、でもって、Lが付くと、低電圧タイプ(2.7~5.5V)のようです。

AVRに関して、Windows関連は、あれこれあると思うのでですが、マックはどうなんだろうと、検索しました。以下、AVRのマック関連を中心にサイトメモです。

●AVR開発環境関連

●Xcode project template

●ブログ

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ということで、マックでAVRを扱うことはできそうなんですね

で、AVR MacPackが簡単そうなので、早速インストール。XCodeのProjectテンプレートは、AVR MacPackに入っているとのことでしたが、ど〜も入ってないようなので、検索したら、recotanaさんが公開されていましたなんだかまたお世話になっちゃいました

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地球が静止する日

今日(28日)、キアヌ・リーブスの「地球が静止する日」を見てきました
勝手に得点:2点(満点5)
Safariscreensnapz006
いちおう、こんなロボットが出てきましたよ
Safariscreensnapz005

1951年のリメイクなんですね。この映画、CG無しで表現するの大変そう、どんなんだかベースになった方の映画も見てみたくなりました

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ダチョウ倶楽部とフジモト

今日(28日)は、ダチョウ倶楽部生フジモト(ポニョのお父さん)を見てきました

先日の「ななめ45°」さんに引き続き、また芸人さん見れましたあと、スペシャルゲストのフジモトを見られました。以前、自身ブログでフジモトに似ていると書いてたと聞きましたが、似てましたウケました

毎年恒例の武道館年末ライブ。御陰さまで毎年見に行けてます来年も行けますように願ってます

これじゃぁ、なんのこっちゃわからないですねそうそうにブログ書いている方を見つけましたので、リンクしておきます

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MA-VIN(マービン)組み立て

MA-VIN(マービン)を組み立ててみました。

組み立ては簡単そうなんですが要点や注意点が書いてないので、書いておきます。

ネジ:タイヤの裏に入ってました。
種類は3種類で、左から、8本、4本、4本ですが、どれをどこに使えば良いのかまったく書いてありませんでした
Dsc00086x

バッテリーBOXをベースにネジ止めする。
私の場合は、マザーボードとベースが付いてましたので、まず、ベースからマザーボードを外します。ネジは、いちばん左のネジをつかうのかなぁ?私はいちばん右のネジを使ってしまいました。ベースの中央右の穴からコネクターを出しておく必要があります。
Dsc00088x

左右のギアボックスをネジ止めする。
どちら向きに付ければ良いのか書いてありませんいちおう私はモーターの出っ張り(緑の矢印)がある方を前にくるように取り付けました(それで正しいのかはまだ不明です)。ネジは、写真中央の頭の丸いネジを使いました。あと、コネクターをバッテリーの時と同じ様にベースの穴を通すんですが、同じ穴に左右のケーブルを通すことになるので、後で左右が判らなくなってしまわないように、マジックかなにかで、コネクターに書き込んでおくといいかもしれません。
Dsc00089x

ギアボックスカバーをネジ止めする。
ネジ穴が合いませんでしたってことは、モーターの向きが逆かなぁ?ネジはいちばん左の長いネジしか残ってないので、それを使って止めました??

前方/床面センサーを付ける。
前方/床面センサーを付ける前に、メインボードをベースを先に付けます。ベースの穴を通したコネクターも同じようにメインボードに開いているので通し、メインボードにコネクターを差し込みます。兎に角、メインボードを先に付けておかない、前方/床面センサーは付けにくかったです。

あと、前方/床面センサーには、前輪が付いているんですが、私の前輪にはバリがあって、引っかかってうまく回転しません後で削らなくては
Dsc00092x

メインボードをネジ止め、しない方がいいかも。
英語版マニュアルの10番の写真と、日本語版の10番の写真が異なっています英語版の部分には穴は開いてませんでしたので、日本語版の写真を参考にネジを付けました。が、ここには短いネジを使う必要があると思います。もしかすると短いネジでも危ないので、ネジ止めしなくていいかもしれません。私はアホで、いきなり大事な部分を壊してしまいました
Dsc00091x

センサー類を装着し、カバーをする。
LCDは後方のコネクターに装着します。他のセンサー類は5つあるコネクターのどこにさしてもいいようです。向きについて何も書いてありませんが、一カ所に切れ込みが入ってます。これがメインボードにある数字の書いてある位置に合う方向に挿すようです。あとソケット側は左右に余裕があり、ズレて挿すこともできちゃうので、中央にちゃんとささっているか注意が必要です。
Dsc00093x_2

先ほど、センサー類はどこにさしてもいいと書きましたが、前方3列に挿すもにによっては、カバーがしまりません背の低いセンサー類を付ける必要があります。
Dsc00094x

完成と電池
ま、とりあえず、完成写真パチ
Dsc00097x

ところで、電池、AAA 1.5V x 4と書いてありますが、単三電池は入らなかった単四なら入るのかなあわからない〜

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MA-VIN(マービン)到着

今日(26日)MA-VIN(マービン)届きました
Dsc00085x

限定10台(早い者勝ち!)だったんですが、昨日のうちに10台完売してしまったので、新たに15台追加だそうです

で、まだ、中を開けただけですが、写真を撮っておきました

  • マービン本体の各パーツとUSBケーブル
  • CD-ROM:MA-VINのプログラミングソフト「MA-VIN Robotics Lab」が入ってます。アメリカとか、ドイツのハイテックのサイトでダウンロードできるんで、以前、立ち上げたことはあるんですが、購入しても、日本語版のソフトっていう訳ではありませんでした。英語のソフトを使うのが苦手な方は、少し気になるかもしれません。
  • 英語マニュアル:写真いまいちだけどカラーで、プリントされたものより見易いです。そんなに難しいことが書いてある訳じゃないので、英語の勉強になっていいかも
  • 日本語マニュアル:白黒で印刷されたものです。同じものがここで、ダウンロードできます。やっぱカラーの方が見やすい。というかカラーでプリントアウトしてくれてもいいのにね。

さて、MA-VIN用のマック版のソフト、作れるだろうか

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ななめ45°

今年は職場の方の忘年会は無かったのですが、某バイト先の親和会(忘年会)へ行ってきました。

毎年、芸人さんを招いてて、今年は、「ななめ45°」さんでした爆笑レッドカーペットとかにも出られているようですが、知らないやけど、出演交渉大変だったって言ってたから、人気あるんでしょうねまぁ、面白かったで〜す
Dsc00082x_2

あと、ここの忘年会のお目玉は、大抽選会ですこれが楽しみ当り本数150本くらいはあるんじゃないかなぁ〜。ホテルの宿泊券、パソコン、iPod、金券、ディズニーランドペアチケット、WiiFit、ダイソンの掃除機、宝くじ連番で100枚、1泊3日の海外旅行などなど、総額うん百万円世の中、景気が悪いのに、すごいです

今年こそは当たれと願っていましたが、残念でした今年は当たらなかった人には、1枚づつ宝くじが貰えましたワ〜イ

 

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SimROBOT 0 for ReF30A

ROBOZAK用ではありませんが、SimROBOTのReF30A版が出てますね
SimROBOT 0 for ReF30A

機体を持っている訳ではありませんが、インストールしてみました。

Parallels_desktopscreensnapz002

あと、SimROBOT 0 for KHR-2HVというのが出てる?まだ公開されてない?教育用だと、eが付いて、0eとなるのね、ってか、このページを見ると、【価格】 \42,000(税込)/1ライセンスなんですね。

あと、このページを見ると、SimROBOT 0 for ReF30A発売って言葉使ってますねなんだか仕組みがよくわからないや。。。

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iPhone SDKプログラミング大全

自作アプリをApp Storeで世界に向けて販売できる!!
iPhone SDKプログラミング大全

作者: 木下誠
出版社/メーカー: アスキー・メディアワークス
発売日: 2009/01/06

というのが、来年早々発売のようです。日本で初のiPhone開発本ですね
早速ポチっとしました

木下さんのページの11月26日のブログをみると、有料アプリケーションダンロードランキングベスト10に3つも入っているんだって、すご〜い

あと、この本、最高、9位にランクインだって、今さっきみたら30位でした。開発本なんて限られた人しか買わないのに、すごいよなぁ〜

ところで、ちょっと話は違うんだけど、私の毎日逢う様な知り合いの中でiPhone持っている人はたった一人なんだけど、その人が、「iPhone持っている人、なかなか見かけなくて、寂しい」みたいな風に言ってたけど、それはiPhoneが目立つから/どこか気になってるから、逆に持ってる人が少ない様な錯覚に陥ってしまうんですよね

だって、自分と同じ携帯使ってる人なんて滅多に出会わないでしょ自分の携帯に比べたら、私はiPhone使ってる人、最近は週に7人くらいは見るけどなぁ〜ってことを考えれば、売れてる方なんじゃないのかなぁ??

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MA-VIN(マービン)注文!

Safariscreensnapz004_2[HITEC ROBOTICS 通信] 読者の皆様に朗報
2008Xmas シークレットXXXXXとのことなので、詳しくは書きませんが、思わずMA-VIN(マービン)を注文してしまいました(24日22時30分ころ)

マイクロマウス系のロボットを、ひとつは持っておきたいと思っていたので、ちょうど良かったかなてか、ちゃんと届くか心配です

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第6回「わんだほー ろぼっと か~にばる」開催!

第6回「わんだほー ろぼっと か~にばる」開催!
だそうです

<日 時> 1月11日(日)13:00~19:00(開場は12:00)
<場 所> 川崎市産業振興会館 9階 第3研修室A・B室

エントリーは、もう閉め切られているんですね。

今回は、「インターネットライブ中継」がここであるんですねこたつで暖まりながら観戦できますねぇ〜〜けど、今回は川崎で近いし、やっぱ、また観戦しにいくかなぁ

前回は後半みられなかったし、やっぱ、バトルを見たいので、ちょっと遅めに見にいく予定にしておいて、せっかく出かけるなら、その前に映画でも見ることにするかなぁ。。。となると、インターネットライブ中継みられないじゃん

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iPhone nanoは確実?

iPhone nano
出るのは確実なんですかね
まだ発売されてないのに、シリコンケースが販売されてる〜
Safariscreensnapz008

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ロードランナー

SDKが公開されているiPhoneのようにはいきませんが、iPod用のアプリも、少しづつ増えてますね
Itunesscreensnapz002x

懐かしの「ロードランナー」が出ましたね思わずポチとしてしまいましたまだ操作が慣れないのですが、いやぁ〜楽しい
Itunesscreensnapz001x

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あれこれ考えてみる(OpenCVでロボ認識...2)

「OpenCVでロボ認識...2」として、書くほどの内容ではないんですけど、OpenCVの本、本屋などにはなかったので、アマゾンで注文していたのが先週金曜日に届きました

奈良先端科学技術大学院大学 OpenCVプログラミングブック制作チーム (著) の「OpenCVプログラミングブック」ですが、結構いいです、しっかりしたリファレンスもついてるし、お気に入り

プログラミング関連の本、なんでもかんでも持っているって訳じゃないけど、なんだかんだで、結構あれこれもってますけど、なかなかうまいこと書いてる人は、少ないですよね大学レベルで書いてくれてるのって、いいのかもしれないですね。

整理されてない本棚ですがプログラミング関連の本(一部分)
Dsc00071x

で、ここんところ、ブログ、だんまりになっているのは、画像認識関連であれこれやってて、なかなかロボットに繋がる様なネタ作りができてないのですが、「ロボ認識」というテーマで書いていますが、人のポーズを認識させて、それに従ってロボットを動かせるって言うのもできたらいいですねそれも課題に入れておこう

今、「画像処理とパターン認識入門」の本も勉強中、認識楽しいですこの本のコードはWindows用なので、マックで動くように書き換えつつ楽しんでます。文字認識ですけど、手書きの「え」を認識させてみました
Onlinerecognitionscreensnapz001

持ってる画像認識関連の本

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REALbasic 2008 リリース5が公開

REALbasic 2008 リリース5が12月9日に出ました。RZ1シリーズのソフト、これで作っているんですけど、そろそろ新しいバージョンに更新しようかと思いつつ、更新料がなかなか捻出できず見送っています

Mac OS XもSnow Leopardという新しいバージョンが出るみたいだし、2009年にCOCOAをサポートされるみたいだし、ま、近いうちに買わないとダメだよなぁ〜

あと、「Monkeybreadsoftware Realbasic Plugins」、これがなきゃ、あれこれ作れない状態。けど、これ、毎年更新料を払わなくてはいけないので大変なのだぁ。。。

ボーナス出たばかりなのに、まったく手を付けられないのが悲しいね

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大きいiPhoneと、小さいiPhoneが出る?

Macworld 2009が、1月5日からですね。
ま、噂ですけど、

あと、Mac Pro, iMac, Mac miniが、新しいの出るのかなぁ〜

あ、そうそう、iPhoneに加速度センサー付いてるけど、ジャイロスコープが付くって噂もありますね。ていうか、まだiPhone買ってないけど、Bluetooth SPPプロファイル使えるようになってくれるといいんだけどなぁ〜

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Parallels Desktop 4.0 for Mac日本語版で、やっとプログラミング・シミュレーターが動いた

去年もこの時期、2ヶ月くらい全くブログを書かなかったけど、またまた今年もってことにはならないようにしよう

Parallels Desktop 4.0 for Mac日本語版を、先行予約で購入したと書いた時、12月19日より販売開始とか書いたけど、勘違いだったようで、先行予約締め切りの次の日の12月5日に既に購入できました

主な新機能は

  • ゲスト OS に複数のCPU割り当てをサポート
  • ゲスト OS で 64-bit サポート
  • ゲスト OS で Mac OS X Server をサポート
  • DirectX 9.0 OpenGL 2.1をサポート
  • SmartGuard で定期的なバックアップが可能
  • iPhoneアプリケーションを提供

2週間あまり使ってみましたが、新しい機能を特別使ってないせいもあって、基本的には、ま、今まで通り変わりないって感じですね。強いて言えば、(1)画面がちらついてしまうことがあったが、それがなくなったこと。(2)今はまず使うことなんてないだろうけど、プログラミング・シミュレーターが、ちゃんと動いてくれるようになったこと(ver 3.0ではDirectX 9に対応してなかった為、正常に動かなかった)。(3)Mac<->Winの切り替えが少しはスムースになったこと、ってなとこかなそれより、折角Windowsが同時に動かせる環境であっても、もうマックの方のメモリーもディスクの空きもないので、そちらをなんとかしなくてはいかん感じだぁ
Parallels_desktopscreensnapz001

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あれこれ考えてみる(OpenCVでロボ認識...1)

仕事がらみで、画像認識とか、パターン認識をやりたいなぁと、1年くらい前、「画像処理とパターン認識入門」という本を買いましたが、最近になってやっとぼちぼちと始めました

認識させたいものは顔でもロボットでもないんですが、デジカメや携帯のカメラなどでも最近は顔認識機能がありますし、顔ちぇき!なんていう楽しい利用法もありますし、使いこなせられれば何かと役に立つのではないかと思っています。

ということで、OpenCVというライブラリーを使って、ロボットを認識させてみようと、あれこれ楽しんでいます(下図)ので、何回かにわけて書いていこうかと思っています。

顔を認識(動画)
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ロボザックを認識(顔は認識されない)
※動画からの1枚
Quicktime_playerscreensnapz001
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で、OpenCVなんですが、Windowsな方は、OpenCVライブラリーを ダウンロード/インストールするだけで、サンプルコードも画像認識のユーティリティもコンパイルされているので、簡単に(すぐに)体験することは可能ですが、Mac やLinuxはあれこれインストールしたり、コンパイルしたり、あれこれしたりと、すぐに体験というわけにはいきませんので、ちょっと敷居が高いかな? ま、検索すれば、あれこれ引っかかりますので、それらを参考にさせて頂きましたので、

今回(第1回)は、OpenCV関連、あれこれリンクです

OpenCV(おーぷんしーぶい)とは

  • Open Computer Vision Libraryの略。
  • インテルが開発・公開しているオープンソースのコンピュータビジョン向けライブラリ。
  • プラットフォームは、WindowsならびにLinux、FreeBSD等全てのPOSIXに準拠したUNIXライクなOS、Mac OS X等をサポートする。
  • 画像処理、構造解析、モーション解析と物体追跡、パターン認識、カメラキャリブレーションと3次元再構成、機械学習の機能がある。

ダウンロード
先ほども書きましたが、Windowsな方は、OpenCVライブラリーだけでいいんですが、Macな方はあれこれインストールが必要になるので、ダウンロード先をリンクしておきました。

インストール

画像認識

リファレンス

Fink/MacPort

サンプルコード

その他




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WALL・E / ウォーリー

Safariscreensnapz001x

Dsc00053x で観てきました
勝手に得点:3.5点(満点5)

今回は、ちゃんとロボットの出てくる映画ですとても良かったですよ。言葉が無くても伝わるものを作るのって、作るの難しそうだけど、やりがいがあるんでしょうね。

ウォーリーは、ご存知、PIXAR (ピクサー)映画。ピクサーと言えば、みなさんお馴染みの、短編映画の「ルクソーJr.」。当時、見た時は(と言っても、始めて見たのはQuickTimeで見たから、この映画ができて、2〜3年後かなぁ、と言っても、もう20年前だ)、ちょ〜感動しました。3DCGにも、内容にも、そしてQuickTimeにも。この映画も言葉は無いですね。

で、これもご存知、ピクサーは、いちおう、
スティーブ・ジョブズが会長兼CEO

ウォーリーの起動音アレですけど、9割方の人が何も感じずシ〜ン(scene)は流れて行くんだろうなぁ。。。

帰りがけ、ガチャ玉やったら、ウォーリーでたよ、ラッキ〜
Dsc00055x

あと、外は、もう真っ暗になってました
Dsc00054x

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ていうか、ピクサーのページのルクソーJr.途中までなんですね全編はこれじゃないと見られないのかなぁ。。。残念

Djozgghlnl170x17075 iTunes

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La Fonera(ラ・フォネラ)/FON(フォン)で何かできるかなぁ?(シリアル通信)

「sdkt4aの日記」さんの「FONのシリアルポートでDebianと通信してみるよ。」および、「kuroの覚え書き」さんの「FONでシリアル通信」のページを参考にsshで、FONに無線でログインし、シリアルポートからデータを取得できるのかやってみました。

これらのページには、etc/inittabのttyS0をコメントアウトしてリブートと書いてありますが、コメントアウトしなくても、とりあえず、エコーは得られました(図)。

  • FONに無線LANを介してsshで接続(手前のウインドウ)
  • FONのシリアルポートにscreenで接続(バックのウインドウ)
  • 手前のウインドウでechoしたものが、バックのウインドウに表示されます。

Screensnapz001
さて、最終的にやりたいことは、ロボザックのMR-C3024とのシリアル通信

FONのシリアルポートとMR-C3024とADM3202ANを介して繋げ、パソからsshでFONにログインし、echoしてみましたが。。。何も反応してくれませんでした繋げるだけではダメなのかなぁ?

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ロボザックのラジコン(12)

以前、ロボザックのラジコンに関して、あれこれ書いてきました。

しっかり読んでいないのですが、macwinさんのページに、同時にラジコンのスティックを動かした際のRRの左右スティックの値の取得に関して書かれていたようなので、BBSの方に書かせて頂こうかと思いましたけど、長くなりそうなので、大変申し訳ないのですが、こちらで書かせて頂くことにしました

で、アタマの中だけで考えて、実際に挙動を確かめていないので、間違っている所があるかもしれませんが、第一変数のRRの値から、右のスティックの値と、左のスティックの値を取得するプログラムを以下のようにしてみました。

------------

RR_L=RR AND &hF0
RR_R
=RR AND &h0F
IF RR_R>8 THEN
 IF RR_L=16 THEN
      RR_L=9
      RR_R
=RR-18
 ELSE
      RR_L=9
      RR_R=RR-9
 ENDIF
ENDIF

------------

スティックの値は、16進数で表すと、ロボザックのラジコン(11)の図で示した様になります、が、本当は、その図とは異なり、&h80が、&h09が正解です。

もし図のようになっていたならば、16進数の2桁目が左スティック、1桁目が右スティックなので、ANDを取ればOKなので、

RR_L=RR AND &hF0
RR_R
=RR AND &h0F

のみの式で、左右を分解できます。わかりますかビット演算は、以前、ここに書いたので、見てみて下さい。あと、2進数とか16進数に関しては、ここに書いてありますので、そちらも参考にして見て下さいね

16進数で&hFは、2進数で表すと&b1111です。ANDは、両方1なら1、それ以外は0になります。なので、2進数で、&b11110000=&hF0とANDを取ると、16進数の2桁目はそのまま、1桁目は0になり、左スティックの値がわかります。同じ様に、2進数で、&b00001111=&h0FとANDを取ると16進数で2桁目が0になり、1桁目の値がわかるということになります。わかりますでしょうか?

ここに書いたようにRRの値は127以下であるという制約から、左スティックの左下の値が&h80でなく&h09になっているため、上記プログラムでは、その場合の処理を加えています。

もし、左スティックの左下を動かしているならば、RR_Rは、9以上になっているハズです。右ズティックが7または8の場合は 「ロボザックのリモコン(8)」に書いたように、25と26なので、RR_Lが16なので、上記のような感じになると思います。。

どうでしょう、わかりますでしょうか

------------------------------------------------

  1. ロボザックのラジコン
  2. ロボザックのラジコン(2)
  3. ロボザックのラジコン(3)
  4. ロボザックのラジコン(4)
  5. ロボザックのラジコン(5)
  6. ロボザックのラジコン(6)
  7. ロボザックのラジコン(7)
  8. ロボザックのラジコン(8)
  9. ロボザックのラジコン(9)
  10. ロボザックのラジコン(10)
  11. ロボザックのラジコン(11)
  12. ロボザックのラジコン(12)
  13. ロボザックのラジコン(13)

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RZ1Basic v0.5.7 公開

Rz1bicon04

RZ1Basic v0.5.7を公開しました。

この前ブログで書きましたが、大改造を予定していた、というか、大改造したんですが、処理速度に不満がある部分があって、また元に戻しました今回はサーボモーターの回転方向の設定変更の機能が主な更新内容です。その他は、目に見えない部分(内部)で、あれこれ改良加えてます。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • サーボモーターの回転方向の変更:サーボモーターは、角度が大きくなると右回りするのが正回転(DIR=1)で、角度が大きくなると左回りするのが逆回転(DIR=0)となっていますが、その回転方向を逆に設定することができます。今回、直接モーターにアクセスして、その設定を変更する機能を設けました。
    コントローラーウインドウの図のアイコンをクリックする。
    Rz1basicdebugscreensnapz013
    回転方向を変更したい「Motor#」を選択する。
    「読込み」ボタンをクリックする。正回転(Forward)の場合、チェックが付き、モーター番号の数値が青色になります。逆回転(Reverse)の場合、チェックは付かず、番号は赤色になります。読込みに失敗した場合は、もう一度「読込み」ボタンをクリックしてみて下さい。
    チェックをオン/オフして「書込み」ボタンをクリックする。うまく書き込めれば、チェックと文字の色が対応します。正しく書き込めたか心配ならば、もう一度「読込み」ボタンをクリックして下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz080
     
  • ターミナルのフォントをHexエディタと同じにした。
  • ターミナルのフォントサイズを編集メニューまたは右クリックで変更できるようにした。
  • その他、内部的な改良をいろいろ

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