« 2009年1月 | トップページ | 2009年3月 »

2009年2月

Safari 4 Beta版

Safari 4 Beta(Mac版、Win版)、が出たとのことで、メジャー系なアプリは、新しいのが出たからといって、ベータ版はあまり入れないんですけど、「速い」という宣伝文句と、Top Sites、Cover Flowの新しい機能が便利そうで、早速インストールしちゃいましたhappy01

one速度:宣伝文句に洗脳されているかもしれませんが、速くなった気はしますhappy01ver3では、たま〜に極端に遅くなって再立ち上げが必要になることがあったんですが、その症状がver4では出なくなってるといいかなぁと思います。。。

twoTop Sites:よく訪れるサイトを最大24カ所視覚的に見られていい感じheart02左下のEditボタンを押すことで、配置、サイズなどカスタマイズできます。最後に閲覧した後に更新のあったページには、「」が表示され、すご〜く便利heart04
Safariscreensnapz002

threeCover Flow:カバーフローのスクリーンショットは付けませんが、iTunesやFinderのと同じなんで、まぁ、そんなには感動的ではないですが、ページ名だけではピンとこない場合があって、行ってみて、あぁ〜違ったsweat01なんてことが少なくなるかもしれませんね。

fourトップタブ:今回、トップタブというのが採用されたけど、これが意外なことで不便に感じます。バックグランドに回っているウインドウをフロントに持ってくる時です。ウインドウを切り替えるつもりでトップの部分をすると、タブが切り替わってしまいますねbearing
Safariscreensnapz006

fiveその他:普段、SafariとFierfoxを2つとも立ち上げた状態で使ってまして、たとえば、このブログを書くのは、Firefoxで、いつも 行くページのブックマークはSafariの方にあるのでSafariで、という感じで、あまり意味はないんですが、ブラウザが2つ立ち上がってると、意外 に便利ですhappy01

で、このブログを書くのに、Firefoxを使っているのは、Safariでは、HTMLでしか編集できないからなんですが、ver4でもやはり、ダメなようです。私の設定がいけないのかなぁ?

Safariの編集画面
Safariscreensnapz005

Firefoxの編集画面
Firefoxscreensnapz001

そうそう、Safariにあって、Firefoxにないボタンがありました。右から4つ目のVideoのボタンです。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ROBOBASICプログラムデータに関しての見解

今更なんですが、というのは、デアゴスティーニ・ジャパンさんに昨年9月頃に問い合わせて聞いて知ってたことなんです。が、知ってて知らぬ振りをしているのが気になってて、ブログで書くことにしました。

これは、私自身がプログラムデータを公開したいから問い合わせた訳ではないんですが、どう考えているのか聞いたものです。デアゴスティーニ・ジャパンさんは昨年9月ころに聞いた時の返答ですが、ハイテックさんには、聞いてなかったので、先日問い合わせたばかりものです。ちなみに夢現工房さんにも昨年9月頃に問い合わせているんですが、見解は頂いておりません。

oneデアゴスティーニ・ジャパンさん

質問:「ロボザックには、CDが何枚かありますが、その中のroboBASICのプログラム(拡張子:bas)ファイルの中のモーションを、改変/修正したものを寄せ集めて、新たに作成したbasファイルを、ブログやホームページから、ダウンロードできるようにしてもいいでしょうか?」

返答:「付録CD-ROMに収録されているプログラムデータや、弊社Webサイトで配信しているプログラムデータを、Web等で配信し、第三者がダウンロードできる状態にすることは、内容を一部改変したものであってもお断りしております。ご希望に添えず恐縮でございますが、何卒ご了承下さいます様お願い致します。」

twoハイテックさん

質問:「ハイテックさんのHPで公開されてるROBOBASICのプログラムデータに関してなんですが、その一部を、改変、もしくは利用して、作り替えたものを、個人の HPで公開することに関しての制限はありますでしょうか?」

返答:「弊社ホームページで公開している「ROBOBASICのプログラムデータ」を参考にして、ユーザーの方がオリジナルでお作りになったプログラムであれば「個人のHPで公開することに関しての制限」はございません。

「その一部を、改変、もしくは利用して、作り替えたもの」ということでしたら、「個人の HPで
公開することに関して」は誠に申し訳ございませんがお断りさせていただきたいと存じます。ですが、「改変、もしくは利用して、作り替えた」方が個人で楽しむ、また、個人で楽しむ範囲での情報交換に関しましては、弊社では特に制限等設けておりません。」

ま、どちらも、当然といえば、当然のお答えですよね。。。

「参考にするのはいい」と言われても、メインルーチンや、それに関わる処理系にはオリジナリティを持たせられたとしても(というか本来ミソはそこにあると思うけど)、スタンダードポーズ、前進、後退などの基本的なモーションデータまで、オリジナリティを出すのは無理に近い話ですよね。。。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(OpenCVでロボ認識...4)

OpenCVARToolKitも、REALbasicで扱えるようにしたので、テスト用のプログラムが気軽に作れるようになりましたhappy01まだまだ、応用編というわけにはいかないので、みなさんに還元できる様なソフトウエアには至ってないんですが、サンプルを参考にあれこれ作って、その中からロボット関連に活かせるようなものを、少しづつ紹介していきたいと思います。

one動いている物体の検出

動いている物体を抽出します。要は、背景から背景でない部分を抽出しているんですが、背景か背景でないかは、背景は輝度変化が少なく、動いているものは輝度変化が大きいことを利用してます。なのでカメラは定点カメラで、背景画像の中に動くものが含まれないのが理想的ですね。

ソフトはカメラキャプチャーしているものでも動画ファイルでも扱える様に作っているので、今回は、Macwinさんに許可をもらい、このページにある、この動画SnapZ pro Xで動画としてキャプチャーしたものを使わさせて頂き、テストしました。

-------------------------------------

-------------------------------------

結果:影の部分も認識されてしまいますが、少なくともロボットがどこにいるのかは抽出できそうです。ただ人や他のロボットなど動けるものが、同時に写っていると、それらも抽出してしまうので、目的のロボットを検出するためには、他の手法も組み合わせる必要がありますね。

two動いている物体の追跡(その1)

Lucas & Kanadeのオプティカルフローのアルゴリズムを用いて、動いている物体を追跡します。オプティカルフローは、時間連続な画像列を利用して,動いている物体の速度場を求めます。これも同じくMacwinさんの動画を利用させて頂きました。動画では、ロボットの何カ所かに適当に点を打ち、その点を追跡しています。

-------------------------------------

-------------------------------------

結果:動きが速い部分の点はズレが大きいです。点が他と重なると、例えば胴体と腕が重なると、胴体にあった目標点が腕にズレてしまいます。ま、精度はとりあえず置いといて、いちおう、点の動きは速度だけでなく方向も(つまりベクトルとして)検出できるので、ロボットがどっちへ動いているのかも検出できるハズですね。oneで抽出した物体を、このtwo方法と、ARToolkitの3D空間の認識を合わせて、ロボットが、どっち向きに、どれくらいの速度で動いているか認識できるといいですよねhappy01

--------

【参考】

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(ARToolkitでロボコントロール?...2)

前回、ARToolkitを使って、ロボザックを表示させてみましたが、その後、あれこれやって、こんな感じになりましたhappy01
---------------------------------------

---------------------------------------
えっと、前回のロボットには色がなかったんですが、今回はただ単に色が付いただけsign02という訳ではありませんよsign03先日、REALbasicでOpenCVを使えるようにしたんですが、今回のこのムービーは、REALbasicARToolKitを動かしている映像ですscissors

オリジナルのARToolKitの3D GraphicsエンジンはOpenGLなんですが、REALbasicでは、OpenGLの扱いがいまいちよくわからなかったんで、Quesaを使いました。RZ1シリーズのソフトのロボザックは、Quesaで動かしているんで移植がラクチンになりますhappy01

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

少年メリケンサック

ロボットとは関係ない内容が続きますが、本日(14日)4つ目のブログ。またまた14日ネタsign02

TOHOシネマは、トーホーだけに毎月14日は、1000円で映画が観られますhappy01なので、今日は、「20世紀少年」と、本日公開の「少年メリケンサック」を観ましたhappy01heart04 勝手に得点:4点(満点5)
Safariscreensnapz004

映画紹介などで、面白そうという印象はお持ちだと思います。ま、その印象は裏切らない、兎に角、笑える映画ですhappy01ただ、バンドの話で、笑える映画という意味で、デトロイト・メタル・シティとかぶって、新鮮みは欠けますけど、問題無しsign03

あ、そういえば、ライブハウスでのシーンで、宮崎あおいが、ど〜もNANAの時の奈々とかぶって仕方がなかったsweat01sweat01

| | コメント (0) | トラックバック (0)

バレンタインデー

日付が変わる前に、とりあえずwink

今日はバレンタインデーでしたねheart04みなさん、いっぱい貰えましたかsign02

今年は「逆チョコ」って言葉も出てきて欧米化してきましたね。私は逆チョコしませんでしたsweat01日本にはホワイトデーがありますしねhappy01各国いろいろバレンタインデーの習慣は違うと思いますが、韓国では毎月14日に何かの日に設定されているようです(Wikipediaより)。面白いですね。

  • 3月14日 ホワイトデー
  • 4月14日 ブラックデー - バレンタインデー、ホワイトデーで恋人ができなかった人たちがチャジャン麺を食べる。
  • 5月14日 イエローデー、ローズデー - 恋人がいない人は、黄色い服を着てカレーを食べないと、生涯独身でになるとされる。恋人同士では、バラの花を贈る。
  • 6月14日 キスデー - 恋人同士でキスをする。
  • 7月14日 シルバーデー - 恋人同士で銀製品を贈る。
  • 8月14日 グリーンデー - 恋人がいない人は、グリーンという焼酎を飲む。
  • 9月14日 ミュージックデー、フォトデー - 恋人同士で写真を撮る。
  • 10月14日 レッドデー、ワインデー - 恋人同士でワインを飲む。
  • 11月14日 オレンジデー、ムービーデー - 恋人同士でオレンジジュースを飲む。映画を見る。
  • 12月14日 ハグデー、マネーデー - 恋人同士で抱き合う。
  • 1月14日 ダイアリーデー - 恋人同士で手帳を贈る。
  • 2月14日 バレンタインデー

| | コメント (0) | トラックバック (0)

iPhone デベロッパーズ クックブック

以前「The iPhone Developer's Cookbook」を買ったんですが、その翻訳本「iPhone デベロッパーズ クックブック」が2月12日に出たんですねhappy01出ること全然知らなかったので、今日、本屋で見てビックリしたcoldsweats01

原著は約4000円、訳本は約3300円です。原著より、紙質も写真も字も見やすく、日本語だし、安いし、これから買う人は訳本がいいですよね。訳本も買おうかとかなり悩んだんですが、やっぱやめましたbearing

そうそう、朝の11時に見て、映画見た後、また夜の7時に本屋に行ったんですが、結構減ってて、残り1冊でした。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

20世紀少年 第2章 最後の希望

今日は、「20世紀少年 第2章 最後の希望」を見てきました。
勝手に得点:3点(満点5)
Safariscreensnapz003

原作読んでないし、先入観無しに観られたからかもしれませんが、思った以上に面白かったですhappy01第3章は、8月29日からだそうです。

ところで、小泉響子役(写真のトヨタ2000GTの上)の女の子なんですが、最近ドラマに出てるよなぁ〜?どのドラマだっけ?と、映画の最中ずっと気になって仕様がなかったんですが、銭ゲバの三國茜役(木南晴夏)の子ですねcoldsweats01 

| | コメント (0) | トラックバック (1)

roboBASIC v2.72 用 ハンドグリッパー付 ROBONOVA-I Photo

ハイテックマルチプレックスジャパンで、ハンドグリッパーセットが発売されましたが、それ用の「roboBASIC v2.72 用 ハンドグリッパー付 ROBONOVA-I Photo」というのが公開されていますね。

ダウンロード&解凍すると

  1. RN-1_HAND_ZERO.bmp
  2. RN-1_HAND.bmp
  3. userRobot.dat

が入ってました。設定方法はどこにも書いてませんでした。ロボザックを購読されてた方は、使い方わかると思うけど、ROBONOVAの方は、どうやって設定したらいいのかわからないんじゃないのかなぁ???それともグリッパーセットの方に書いてあるのかな?

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ZEBRA4FM + HFS-RU01 対応テンプレートプログラム

ハイテックマルチプレックスジャパンで、ZEBRA4FMとHFS-RU01が発売されましたが、テンプレートの方も、それ用の「ZEBRA4FM+HFS-RU01 対応テンプレートプログラム」というのが公開されていますね。

ダウンロード&解凍すると

  1. ZEBRA4FM+HFS-RU01 Program¥HFS-RU01_NOVA_Radio.bas
  2. ZEBRA4FM+HFS-RU01 Program¥HFS-RU01_NOVA_RX.bas

の2種類が入っていて、それぞれヘッダーには、

  1. templet program (HFS-RU01) Radio
  2. templet program (HFS-RU01) UART

と書かれています。2つの違いは、MAIN部分の

  1. A = RR
    RR = 0
  2. ERX 9600,A,MAIN

で、つまり、

  1. オーディオプラグに挿すタイプで、第一変数のRRの値をAに入れる形
  2. TX/RXのポートで使う場合で、ERXコマンドを使う

ということかな。

けど、以前テストした時、HFS-RU01を直結してもうまく行かなくて、ADM3024ANでレベル変換したらうまくいったようなぁ〜???

あと、プロポ操作による、モーションの割り付けですが、以下のようになってました。

右スティックのみ

  • 上 forward_walk...(1)
  • 下 backward_walk...(2)
  • 左 left_shift...(3)
  • 右 right_shift...(4)
  • 左上 left_turn...(5)
  • 右上 right_turn...(7)
  • 左下 backward_standup...(8)
  • 右下 forward_standup...(6)

左スティックのみ

  • 上 bow_pose...(16)
  • 下 sit_down_pose16...(32)
  • 左 fast_walk...(48)
  • 右 wing_move...(64)
  • 左上 hans_up...(80)
  • 右上 handstanding...(112)
  • 左下 foot_up...(9)
  • 右下 right_shoot...(96)

左上+右スティック

  • 上 forward_tumbling...(17)
  • 下 back_tumbling...(18)
  • 左 left_tumbling...(19)
  • 右 righ_tumbling...(20)
  • 左上 taikyokuken...(21)
  • 右上 bon_odori...(22)
  • 右下 Udetatefuse...(23)

左下+右スティック

  • 上 forward_punch...(33)
  • 左 left_attack...(35)
  • 右 right_attack...(36)
  • 左上 left_forward...(37)
  • 右上 right_forward...(39)

となってました。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

あれこれ考えてみる(OpenCVでロボ認識...3:REALbasicでOpenCV)

久々にOpenCV関連ですhappy01というか、ず〜っとあれこれやってはいたんですが、敷居が高くてなかなか進んでませんでしたが、REALbasicで、うまく動くようになってきたので、その方向で進めて行こうかと思ってます。

OpenCVの日本語訳のリファレンスが、ここにあるけど、REALbasicで動くように書き換えたのは、まだ、100個くらいsweat01ざっと見て、500個くらいのAPIがありそうですよねsweat01sweat01ひぇ〜

けど、REALbasicで、OpenCV動かしている人もいなさそうだしhappy01、先日、さんざん文句を言っていたんですが、OpenCVのAPIを作っちゃえば、その後がラクチンなんでねぇ〜heart04

で、まだマックだけだし、まだ顔しか認識できないけど、こんなの作りました。REALbasicでOpenCVってhappy01ちょとすごい??

Rbfacedetectscreensnapz002
いちおう、haarcascade_robozakfaceとか入れておきましたが、以前ロボザックの顔認識がうまくいったファイルがどこかへいってしまって、この設定ファイルはまったくダメでしたsweat01

マック版しかないけど、ダウンロードできるようにしてみましたので、楽しんでみて下さいhappy01。マックにカメラが付いている方/Webカメラをお持ちの方は、動画で楽しめます。あいにくカメラを持ってない方でも、画像ファイルの方で、楽しめますよhappy01

で、これを発展させて、あれこれ作れるといいんですが。。。

例えば、まだ購入していないんですが、なんか、iLife'09のiPhotoが顔認識できて、アドレスソフトの写真の貼付けに便利らしいですねhappy01そんなソフトも作れそうだし、MVPenみたいなのも、作れそうだし、仕事でも役立てられそうだし、ワクワクhappy01



----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村


| | コメント (0) | トラックバック (0)

REALbasic 2008は使いにくい

先日、REALbasicをアップデートして、v2007からv2008にして1週間たちました。

とりあえず、v2008を使って作った、コピポッド、携帯動画変換ちゃん、それと、RZ1ControllerRCを公開しましたhappy01paper今、ぼちぼちとRZ1Basicをやってます。

v20008は、2〜3回デモで使用してわかっていたんですが、兎に角、起動が遅い。アイコンをダブルクリックして、実際に使える様になるのに、6分かかります。私の使っているソフトで時間がかかるかなぁと感じるものとして、Photoshopがありますが、これも1分ちょっと程度。

空のプロジェクトで6分なんで、RZ1Basicのような少し大きめのプロジェクトを開こうとすると10分弱かかります。起動にかかっている時間、バックグランドにまわして何か他の作業をしていると、ハングアップしてしまう場合があるので、起動させてる時間何もできませんsweat01しかも、これはv2007のころからそうなんだけど、逝ってしまうと、絶対に強制終了が効かなります。OS Xのソフトで、そんなのありかよsign02って感じ、電源を強制的に落とすしかなくなってしまいますbearing

おまけに、バグも増えてるしdownv2007の時より、ハングアップの回数も増えたしdown新たに設けられたタブオーダーの機能は使いにくいし、オーダーを無茶苦茶にしちゃうしdown1日の開発に掛けてる時間のうち30分以上が、コンピューターとREALbasicの起動の時間になってる感じ。。。

すいません、(* ̄3)<<《愚痴愚痴愚痴愚痴愚…
言ってbearing

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (2) | トラックバック (0)

New program V2.4が公開になってますね

ロボザック/ROBONOVA-IをRC無線で操作するカスタムプログラムを作っておられるMacwinさんですが、新しいバージョン2.4が公開されたみたいですねhappy01

v2.3で、グリッパー装備の18関節対応になり、今回のv2.4で、基本16関節タイプと+グリッパー装備18関節の両方に対応。および、ジャイロ対応になったようです。

少し使ってみたんですが、基本16関節に関しては、RZ1Basicの3Dシミュレーションにも対応して頂けているようですし、プロポ右側の操作時に、LEDが点減するようになってるんですね。グッドアイディアflair判りやすいheart04

けど、その点減ですが、3Dシミュレーションで、プロポ左側の操作を行うと、つまり、モーションの最中LEDが消えた状態になってしまっているようですbearingたぶんRZ1Basicのバグだぁcoldsweats01直さなくてはsign03 

[追記]:プログラムをざっと見た所、gyro_sw=1の時、LED ONになる設定になっていました。つまりジャイロがオンの時、LEDが点灯するようです。実機で動かした時。現在ジャイロを付けてない状態なので、gyro_setのルーチンを通らないようにプログラムを書き換えたことが原因で、3Dシミュレーションで、モーションに入ると、上記および下のムービーのように、LEDが消えてしまっていただけで、RZ1Basicのバグではありませんでしたsweat01sweat01

---------------------------------------

---------------------------------------

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

RZ1Controller RC v0.1.2公開

Icon01_128RZ1Controller RC v0.1.2を公開しました。今年始RZ1ソフト公開ですhappy01paperRZ1Basic v0.5.2で対応させていた、機能を反映させたバージョンです。ハイッテクさんの1月30日のインフォーメーションによると、ROBONOVA-I専用のプロポが発売になったようですし、RZ1Basicを使ってない方も、roboBASICと併用してご利用下さい。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

【更新内容】

  • ヘルプタグが編集に対応(Option/ALTキー+クリック)
    Rz1controller_rcscreensnapz002
  • 起動時のポートが、RZ1Basicなどで設定しているポートと同じになるようにした。
  • その他、細かい部分修正、安定性のアップ

※ダイレクトに値を送る方法を使用している場合、レスポンスが返ってこない為、自動切断する設定になっていても、回線は切断されません。

----------------
にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2009年1月 | トップページ | 2009年3月 »