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2011年2月

ロボ DE 解剖学【11】 関節(1)

ロボゼロ第3号のロボットラボで「ロボットの自由度」に関しての説明がありましたねhappy01

◯人間の自由度は126で、実際に意味のある自由度は40強なんですねhappy01知りませんでしたsweat01勉強になりました。

◯逆関節の話が載ってますね。
逆関節とは、

  • 過伸展する関節(肘が反対方向まで曲がるとか)
  • 鳥などの膝に思える部分が逆に曲がってる様に思える、本当は足首に相当する部分の関節(※足首は従来の状態が超過伸展状態)
  • 単に逆方向にも曲がる関節(ロボット?)

どんな定義が本当なのかわかりませんが、文中では単に逆方向にも曲がると言う意味で使ってるのかな。

◯あと、関節とは関係ないけど、誤植:11ページの中央あたり、HSWB-03FはHSWB-04Fの間違い

以下、関節について雑学happy01paper

one連結の種類

  • 線維性結合
    • 縫合=頭の骨の連結
    • 靭帯結合=脛腓靭帯結合など
    • 釘植(ていしょく)=歯と歯槽の連結
  • 軟骨性結合
    • 軟骨結合=骨と骨との間が硝子軟骨。ゆくゆくは骨となる(骨結合)。坐骨、恥骨、腸骨の結合が有名
    • 線維軟骨結合=骨と骨との間が線維軟骨。椎間円板(いっぱんには椎間板)や恥骨結合が有名
  • (骨結合/骨癒合)
    • 骨と骨との間が線維性結合や軟骨性結合だったのが骨化してくっついてしまう結合
  • 滑膜性結合
    • 関節のこと

two連結の可動性

  • 不動関節
  • 半関節
  • 可動関節(滑走関節)=いわゆる関節

20110227220045

three関節の一般的な構造

  • 骨端が丸い方を関節頭、骨端が窪んでる方を関節窩(か)という。
  • 関節包:骨と骨を包む袋状の結合組織で2葉からなり、外側(緑)を線維膜、内側(茶)を滑膜という。
  • 関節腔(かんせつくう):骨と骨との間の空間のこと。内部には滑液と呼ばれる摩擦を軽減させる潤滑油の役割や、血管のない関節軟骨に栄養や酸素を運ぶ働きをしている。
  • 側副靭帯:骨と骨の両側に1本づつある靭帯(青)。関節包外靭帯の部類である。
  • 関節包内靭帯(図中央):股関節や膝関節には関節包の中に靭帯がある。
  • 関節円板(右図):関節の中にできた軟骨の仕切りで、関節内を2つに分けている。2つの骨の動きが異なる場合、2分することで、それぞれの動きを可能にしている。また、クッションとしての働きもある。顎関節、下橈尺関節、胸鎖関節、椎間円板などがある。
  • 関節半月(図中央):関節を完全に2分してない場合、関節半月という。膝関節がある。

20110227222552

four関節の形態による分類
球関節(臼関節):

  • 例:肩関節や股関節など
  • 形:球状
  • 多軸性(自由度3)
  • 股関節を臼関節と使い分ける場合がある。発音は、どちらもキュウカンセツ。
  • サーボでは作れない関節の形
    Kyu

顆状関節(楕円関節):

  • 例:橈骨手根関節(手首の関節=バイバイとおいでおいでの動き)、環椎後頭関節(環椎=背骨の一番上の骨)など
  • 形:楕円球状(=ラグビーボール)
  • 2軸性(自由度2)
  • サーボでは作れない関節の形
    Daen

鞍関節:

  • 例:母指の手根中手関節など
  • 形:鞍と股の形
  • 2軸性(自由度2)
  • 発音はアンカンセツ、クラカンセツ、どちらも使う
  • 馬に付ける鞍とそれに股がった人との関係。それぞれ1軸性だが、それらが90度ズレた方向に組み合うことで1軸+1軸=2軸性となる関節
  • ロボット(ロボザックもロボゼロも)では、肩関節、股関節、距腿関節(足首の関節のこと)などで、U字型のブラケットをクロスにすることで2軸性の関節を作っているが、これは鞍関節の形態と考えていいと思う。※実際は、肩関節、股関節は多軸性の球関節、距腿関節は1軸性の蝶番関節です。
    20110228015615
    An

蝶番関節:

  • 例:肘関節、膝関節、腕尺関節、距腿関節など
  • 形:蝶番状(ちょうつがい状)/円柱状の関節頭
  • 1軸性(自由度1)
  • 発音はチョウバン関節で、ちょうつがい関節とはあまり言わないと思う
  • 扉のちょうつがいと同じように、1方向の動きしかできない関節。肘や膝の曲げ伸ばしがわかりやすいでしょうか。
  • いわゆるサーボはこの動きしかできない。
    Cyouban

車軸関節:

  • 例:橈尺関節(回内回外)、正中環軸関節(頭部の回旋)など
  • 形:長軸方向に回転する円盤状
  • 1軸性(自由度1)
  • 頸や腰の回旋がこれに近いと言える。ロボゼロでは頸の回旋はできないが、腰の回旋ができる。また上腕側の肘のサーボが上肢を伸ばした時にこの動きに違い動きとなる。
    Syajiku

平面関節:

  • 例:椎間関節、仙腸関節
  • 形:平面に近い形
  • 多軸性(自由度3)
  • サーボでは作れない関節の形
    Heimen

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「週刊 ロボゼロ」 第3号(2)サーボのテストボード

第2号でサーボのテストボードが付いてきて、第3号でサーボとテストボードの電池ボックスが付いてきて、早速サーボのテストをしてみましたhappy01

単にテストするだけではつまらないのでロボザックのテストボードと比べてみました。ただ、もし同様なことをされる場合は各自の責任において行って下さいねpaper

one双方のサーボとボードは使えるのか?
以下の表の通り、双方入れ替え可能なようです。
20110227182706

two機能の違い
写真、左がロボザックのテストボード、右がロボゼロのテストボードです。
20110227181721

  • ロボザックのボードにはスイッチが付いていて、スイッチを押すと、0度>左90度>右90度>0度と回転してストップします。ロボザックのボードはニュートラル(0度)で止まりますが、ロボゼロのテストボードは電源がオンの間、左144度<>右144度を回転し続けます。オフにした時が切れる時なので、ニュートラル(0度)以外の所で止まってしまいますので、ニュートラルで止まってくれるロボザック用のボードの方が使い勝手はいいかもhappy01
  • ロボザックのボードにはコネクターが3つ付いてます。あまり何個も繋げてテストすることもないですが、例えば上腕が出来上がってきたら、上腕の3つのサーボを繋げて関節の動きも合わせてチェックできますね。
  • 実際に計ってはいませんが、回転速度はロボゼロのボードの方が速いです。

 
20110227175008

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「週刊 ロボゼロ」 第3号(1)

「週刊 ロボゼロ」 第3号が2月27日に届きました。3月1日が発売日だったので、思ったより早く届いて嬉しいですhappy01
Issue_3_1

第3号の組み立ては

「サーボをテストする」ですsign01

  • サーボ(150)
  • バッテリーボックス

20110227160235

サーボ(150)の150はケーブルの長さが150mmを示します。記号ではRS306MD-DCの最後のCがそれを示しています。サーボの記号に関する詳細はこちらを見てねhappy01paper

サーボは使っていると、ギアが欠けたり、モーターや基盤が焼き付いたりと、壊れてしまう消耗品です。

サーボの種類は以前「ロボゼロのサーボモータの型番(3):ケーブル長はこの3つ」というタイトルで書きましたが、

  • DC: 6個
  • DF: 14個
  • DH: 4個

と予想されます。コネクター部位を自作する自信があれば、大は小を兼ねますので、DHを何個かそろえればいいかと思いますが、自作に自信がない方は、それぞれの長さの物を何個かづつ予備をお金に余裕がある時に買増ししておくといいですよねrock

ノリの模型道楽より、サーボの号に付いてくる他の物

  • 第3号:RS306MD-DCと電池ボックス(腰回旋)
  • 第6号:RS306MD-DFのみ(上腕回旋)
  • 第9号:RS306MD-DCとネジ(肩外転内転)
  • 第12号:RS306MD-DCとネジ(腰屈曲伸展)
  • 第15号:RS306MD-DFとネジ

ということがわかります。サーボに付いてくるものも考えて買うといいかもしれませんね。電池ボックスがロボザックのと同じなんで、今回で3つ目sweat01だけど電池ボックスはブレッドボードとかで回路作ってたりする時など、少しは使い道があるのでいいんですけどねhappy01
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「週刊 ロボゼロ」 第2号(2)

今日2月27日第2号が届きましたhappy01paper

Issue_2_1

第2号の組み立ては

「スピーカーとボディフレームを取り付ける」ですsign01
20110209021135

  • フロント・ボディフレーム
  • バック・ボディフレーム
  • スピーカー
  • テストボード
  • サーボホーン
  • フリーホーン
  • M2x8mmタッピングネジ×1
  • M1.7x3mmネジ×9

20110227160231

第2号にはRS306MDのスペックが書いてありましたね。

  • サイズ:   36.8x19.5x25mm
  • トルク:    5.0kg・cm
  • スピード:  0.16sec/60度
  • 重量:    21g
  • 電源電圧:  7.4v (4.8~7.4)
  • 可動範囲:  300度
  • 通信形式:  TTL半二重通信/PWM方式

ま、RS304MDと同じですね。
双葉電子工業のロボット用サーボの型番についての詳細は以前のブログを見て下さいhappy01paper

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「週刊 ロボゼロ」 創刊号(4) 組み立て完了&小ネタ集(3)バッテリー編

創刊号の組み立て、頭部と頸部のネジは締めてませんが、それ以外の作業すべて完了しましたhappy01paper
20110226012627

さて、今日は、バッテリーがらみであれこれ好き勝手なことを考えてみたいと思いますhappy01paperいちおう、この情報は私ひとりで集めた物でなくyukiさんに提供してもらった情報も多く含んでいます。

oneバッテリー取り扱い注意
みなさん、創刊号の箱はまだ持ってますかsign02創刊号の箱の裏に、注意事項や免責に関して細かな字で書かれてます。そこにバッテリーの取り扱いについての注意事項も書かれてます。実際にバッテリーが届く号にも同じ様な文面が載るんだとは思いますが、私、いちおう600dpiでスキャンして起きましたhappy01
20110226013044

この文面を見ると一瞬「ロボゼロのバッテリーはリチウムイオンポリマー(Li-Po)バッテリーではないのかsign02」と勘違いしそうな文章ですが、付いてくるバッテリーはLi-Poで間違いないハズです。

twoバッテリーの容量は?
ロボゼロに付いてくるバッテリーに関しては、創刊号IVページから
20110226020843

  • リチュームイオンポリマー
  • 7.4V
  • 800mAh
  • 過充電過放電保護回路内蔵
  • 55g(ロボゼロのHPから)

であることがわかります。
ちなみに、JO-ZEROのバッテリーは

のようです。
ロボゼロはコントロールボードがHSWB-04Fになるので、消費電力が減るのかもしれませんが、サーボが24個なので、800mAhでは、約15分程度の動作時間ではないかと予想してます。(男のロボット部の放送内でバッテリーは20分と説明があるそうです)

threeバッテリーの保管
リチュームイオンポリマーバッテリーの保管は、充電量が空に近いと自己放電によって過放電となりダメになってしまい、逆に、過充電で保管していると、温度が上昇、爆発などトラブルも起きるかもしれません。保管時は50%以下の充電量がいいようです。
いちおうロボゼロに付いてくるバッテリーには「過充電過放電保護回路」が内蔵されてるようですが、過信しすぎないで、ちゃんと管理した方がよいようです。

fourバッテリーは何号に出る?
昨日58号で動かせるような予測を立てましたが、バッテリーがなくては動かせませんよねsweat01ロボゼロは何号頃に何が付くのかほとんど明記されてないなか、なぜか、バッテリーに関しては情報がありまして、

  • ※専用バッテリーと専用バッテリー・チャージャーは65号前後で提供する予定です。

とのことですsweat01
65号ですよsign01もう終わりかけですよね。それまで動かせないのも寂しいですよねweep

fiveアンビリカルケーブル
バッテリー有る無し関係なく、アンビリカルケーブルは欲しいですよねぇ。その際のスイッチングACアダプタは、何ボルト何アンペアくらい容量のものがいいでしょうかね?

創刊号のVページのロボスタンドの文章(下図赤丸)に、「スタンドを使ってロボットを支えておくと、組み立て作業もしやすい」と書いてありますが、自立させないのであればアンペアは少々少なくても大丈夫かもしれませんね??

ロボザックの時はこんなのを作りました。

ま、実際に必要になるのはボードが届いてからなので。まだまだ先だと思いますが、作ったら公開しま〜すhappy01paper

追記:紹介した頂いた電源(See comment)

six小道具(番外編)
バッテリーとは関係ありませんが、創刊号のVページの一番下に黄色文字(下図青丸)で、「おおsign02」っと思えるような文章があります。何と書いてあるかは、みなさんで見てみて下さいhappy01

ただ、「一部提供」と表現しているので、本誌に付いてくるもあれば、セレクト商品として別売りのものもあるってことなんでしょうかね??でも、バッテリー無しでは、◯割りや雲◯は、できないですからねぇ(何が書いてあるかバレsweat01)。これらもバッテリーの後に付属するのかな?

20110226024203

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「週刊 ロボゼロ」 何号で動かせるか予測してみる

今回は、ロボゼロの組み立ての手順について考えて、実際に動かせるようになる号が何号なのか、予測してみたいと思いますcoldsweats01

ロボゼロですが、24軸で70回で完成ですが、どんな順番で組み立てが手順で進行して行くのか情報があまりないですよね。で、まずは、以下の2つの情報から、どんな手順になっているかを箇条書きしてみました。

情報one「スタートアップDVD」の「組み立ての概要」のビデオから

  1. 頭部:頭部、頸、スピーカーほか
  2. 胴体:胸部、背面、胸部のサーボ取り付け
  3. 腕の組み立て:上腕、前腕、
  4. マイコンボードの取り付け
  5. 足の組み立て:大腿、下腿 
  6. 仕上げ

ビデオの中で7分25秒辺りで「※組み立ての手順は変更になる場合があります」と出てきます。

情報twoノリの模型道楽」のブログから

  • 頭部、胸部(1〜5号)
  • 左上腕、左前腕(6〜7)
  • 腰部(8号)
  • 左上腕、左前腕(9〜11号)
  • 腰部(12号)
  • 右膝(13号)
  • 右足(14号)

※だいたいの号を当てはめてみましたが、間違っているかもしれません。

----------
さて、ここからは、私の勝手な都合で、こうだたら嬉しいなぁ〜という気持ちも含めて、手順をいかにももっともらしい理屈を立てて考え、何号で動かせるかを推測してみます。あくまでも推測なんで、鵜呑みにしないようにして下さいねcoldsweats01

まずは、こう考えました。

  • ノリさんのブログから、手足を完全に完成させないで、あちこち飛んでいる。
  • ロボゼロの進行は、ロボザックの時と似た進行になっているのかもしれない。
  • 似てるとすると、オリジナルから拡張されてる部分は後回しかもしれない。

ということで、
ロボザックの場合

  1. ロボザックのオリジナルはROBONOVA
  2. ロボザックとROBONOVAの違いは、=4軸
  3. ロボザックはROBONOVAと同等のスペックで49号で一旦完成
    ※サーボは49/16=約3号
  4. その後、手、股などが拡張される(〜78号)
    ※実際の最終号は85号だった

これをロボゼロでも同じように当てはめます。
ロボゼロの場合

  1. ロボゼロのオリジナルはJO-ZERO
  2. ロボゼロとJO-ZEROの違いは、下腿=4軸
  3. ロボゼロはJO-ZEROと同等のスペックで58号で一旦完成
    ※ロボゼロも70/24=約3号
    ※よって(70号/24個)X20個=約58号
  4. その後、手、下腿が拡張される(〜70号)

私の予想(理想coldsweats01)は58号完成sign01で、以後、拡張版sign03
来年の3月末には、動かせる状態になっているかもしれないということですhappy01heart04
如何でしょうかsign02

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ロボゼロの改変したスクリプトは公開可になるだろうか?(2)

ロボゼロの改変したスクリプトは公開可になるだろうか?
2月5日に書いたブログですが、長文だし、文章苦手な方なので読みにくいんですが、要は

clip今後、冊子の紙面やCD/DVDに収録されたプログラムを元に、ロボゼロユーザーが書き換えて、オリジナルの動きを作っていくことになるかと思いますが、

「この改変したプログラムを、ホームページなどで公開することを許諾して頂けるのだろうか?」という話題です。

  • 実際にロボザックの時は、前回書いたとおり「一部改変したものであってもお断りしております」と公開の許諾は頂けなかった。
  • 姫路ソフトウエアワークスさんは、公開されているJO-ZERO用のプログラムを改変したものを公開してもいいと言って頂けている。
  • ロボゼロのプログラムは、姫路ソフトウエアワークスさんがJO-ZERO用のプログラムをロボゼロ用に改変している。
  • だとしても、紙面やCD/DVDに収録さ出版されてしまっては、姫路ソフトウエアワークスさんが「いいよ!」って言ってたことも、我々は(姫路ソフトウエアワークスさんも?)版権がからむので勝手なことはできなくなってしまう。

というのが事実だと思うのですが、
何とかデアゴスティーニさんから公開の許諾を得たいという思いで、「改変したプログラムを公開できるようにデアゴスティーニさんを説得できないか」と姫路ソフトウエアワークスさんにお願いしました。

clip結果one姫路ソフトウエアワークスさんのお返事
----(2011/2/15)----
JO-ZERO同様、ROBOXEROについてもプログラムを公開することについて先方と同意を得ました。
-----------------
ということで、「同意」ですsign01素晴らしいですsign03
正式な回答はデアゴスティーニさんから得てくれということで

clip結果twoデアゴスティーニさんのお返事
----(2011/2/22)----
お客様がカスタマイズしたモーションデータにつきましては、当シリーズの掲示板システムの仕様上「男のロボット部掲示板」では、プログラム自体を直接掲載することが出来かねますが、お客様個人のブログ等で公開されていて、「私のブログにカスタマイズしたモーションデータを載せましたので興味のある方は是非見てみて下さい。」等、紹介ををしていただく分には問題はございませんので、何卒ご理解の上宜しくお願い致します。
-----------------

clipまとめ

カスタマイズしたモーションデータは、

  • 各自のブログなどで公開してもよい。
  • 「男のロボット部掲示板」の本文に書いてダメ。
  • もし掲示板で紹介したいなら、ブログなどに書いたページのURLを「WEBサイトURL」の所に書く(※本文中にURLを書いてはダメ)。

ということになりました。

  • カスタマイズしたモーションデータを公開できるようななったことは、むちゃくちゃ素晴らしいと思います。姫路ソフトウエアワークスさんの中村さんに感謝したいと思います。
  • しかし、システム上の問題なんでしょうかね?(追記:「javaスクリプト等での悪戯防止のため」に書いてはいけないとう可能性も)
    掲示板に書けないのは、「こんなの作ったよ!」的な、手軽さに欠けます。
  • また、ホームページを持ってない人は、公開する手段がないことになりますが、
  • 今後、mixiなどsnsでのロボゼロのコミュニティが立ち上がれば、そちらでの公開が可能になるかもしれませんね。

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「週刊 ロボゼロ」 創刊号(3) ネジ1本だけ締めました&小ネタ集(2)

もう第2号が発売されてますが「週刊 ロボゼロ」 創刊号の3回目ですhappy01paper額のネジ1本だけ締めました(ネタで〜すsweat01が本当にまだ1本しか締めてないですsweat02paper

oneロボゼロは意外と頭でっかちsign02
ロボザックとツーショットを撮ってみましたcamerashineロボザックの身長は310mm、ロボゼロの身長は300mmとロボゼロの方が少しだけ小柄なんですが、ロボゼロの頭が結構大きいことににビックリしましたsweat01
20110223212322

two創刊号の写真とマスクが違うsign01
今回頭部を作ったんですが、みなさん気がついてますかsign02創刊号の表示の写真をはじめ、顔の「鼻」辺りがわかる写真を良く見てみて下さい(下図)search 冊子では鼻筋が入ってますが、実際に付いてきたマスクには、この筋がないですよねsign02少なくとも私のには入ってません(上図)。

みなさんは、どっちの顔が好きですかsign02

20110224004124  

three仮組みは本当に仮にpaper
頭部の組み立てに関して、第2号でスピーカーが付いてきます。このスピーカーは、創刊号で組み立てた胸部と頭部を外して付けると「スタートアップDVD」の組み立ての説明で言ってましたね。ということなので、そこの作業は第2号が届いてから進めることにしました。

今後組み立てて行く際に

  • 仮組み→分解→(仮組み)→本組み

ということがロボザックの時には何回かありましたが、仮組みは本当に仮にしておくほうが無難かもしれません(とアドバイスを頂きました)。

four塗膜が剥げてしまったら
仮組は本当に仮にした方が良いというのは、ネジを締める際に「取り付けネジ周辺が盛り上がるように黒の塗膜が剥げてしまった」ことがあったからです。

アルミの塗料は

  • アルミは元々塗料ののりが悪い(食いつきが悪い)金属なので、
  • 酸化膜を付けたり、アルマイト処理をしたり、といった下処理を入念に行わないと塗装は長持ちしません。

今回剥げてしまった原因として

  • 金属の下地処理がされていない
  • もしくは不十分な状態で塗装された
  • 塗膜が硬すぎる

など考えられますが、兎に角、ロボゼロの(少なくとも)黒の塗装の扱いには注意しておいた方が良さそうですね(※赤に関してはどうかわかりません)

もし傷などを発見したら

  • エナメル系塗料(タミヤ、ハンブローブなど)を専用溶剤で少し薄めたもの
  • マニキュアでも可(マニキュアだとリムーバーが溶剤代わりになります)

などで補修しておくことをお勧めします(一応、自己責任ということでpaper)。

兎に角、間違ってもマジックやサインペンで代用しないようにして下さい。状況を悪化させる可能性があります。

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『週刊ロボゼロ』 最終70号が何日か予測してみる

今日2011/2/22は第2号の発売日でしたね。みなさん買いましたかsign02 さて、今回はロボゼロの最終70号が何日になるのだろうか?予測してみたいと思いますhappy01paper

ロボゼロのページに記載されてる情報や、ロボザックの時のことから

以上のことから数えてみると

  • 2011/02/08 創刊号
  • 2011/02/15 休刊
  • 2011/02/22 第2号
  • 2011/04/19 第10号
  • 2011/06/28 第20号
  • 2011/09/06 第30号
  • 2011/10/11 第35号(ここがボードと仮定
  • 2011/10/18 休刊
  • 2011/11/22 第40号
  • 2011/12/27 第45号
  • 2012/01/03 休刊
  • 2012/01/10 第46号
  • 2012/02/07 第50号
  • 2012/04/17 第60号
  • 2012/06/26 第70号

と予測してみましたhappy01
完成したらいち早くロボット競技にエントリーしたいと考えてる方もいらっしゃると思いますが、その応募に間に合う大会は、どの大会でしょうかね??

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「週刊 ロボゼロ」 第2号(1)発売日 他、小ネタ

今日2月22日は、「週刊 ロボゼロ」 第2号の発売日でしたねhappy01
定期購読者はもう一週間待ちですねbearing
予備パーツとして持っててもいいので、買ってもいいんですが、今日のところは止めておきましたcryingpaper

Issue_2_1


なんで、第2号関連の内容はないよう〜sweat01
なんて、それだけではアレなので小ネタを書いておこうrock

one男のロボット部 掲示板について
(ロボザックの時の掲示板と比べて)

  • ログインしないと投稿できないdespair(実例から)
  • 投稿すると受け取りの通知が届くup(実例から)
  • 本文中にURLを書くと不採用もしくは、URL欄に変更されるsweat02(実例から)
  • 本文中にプログラムを書くと不採用(問い合わせ回答)
  • 修正して公開された場合、採用理由通知が届くgood(実例から)
  • URLだけ書いて、WEBサイトURLの紹介文を書かないと、丁寧にも「WEBサイトURLの紹介文欄に記載がありませんでしたので、以前ご投稿頂いた際の文章を追記して掲載致しました。」と通知が届くgood(実例から)
  • 不採用の場合、基本的には不採用の通知は来ないdown(問い合わせ回答)
  • ご意見、ご指摘系の内容は「お問い合わせフォーム」にsign01>掲示板に書くと不採用になるsad(実例から)

twotwitterのロボゼロ関連の検索
私は
「ROBOXERO OR ロボゼロ OR JO-ZERO OR HSWB-03 OR HSWB-04」
にしてますが、みなさんどうしてます?happy01

threeXやJのフォント
ロボゼロやJO-ZEROの胸の文字なんですが、アルミ切削サービスとかで、オリジナルの文字でも作ってみようかなぁなんて思ってたりするんですが、このXやJの文字は、どちらも姫路ソフトワークスさんでデザインされたもので、ある特定のフォントを使っているわけではないそうですpaper

誰か、もし作ったりするなんてことあったら、ROBOMICの「M」も作って〜happy01sweat02heart04
フォントとしては存在しておりません。

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ロボゼロのサーボモータの型番(3):ケーブル長はこの3つ

ロボゼロのサーボモータの型番」で、サーボモータの型番からケーブル長を考えてみたんですが、JO-ZEROではC,F,Gの3種類が使用されてるんですが、ロボゼロではCとFの2種類しか確認できていませんでしたbearing

そこで今回、現時点(2011/2/20)で、確認できる公式の写真の中から、24個(13種類)の全部のサーボのケーブル長を確認できないか探してみましたhappy01paper(※重複あります)

  • 創刊号表紙から、股屈曲伸展=DF、膝(大腿側)屈曲伸展=DF、膝(下腿側)屈曲伸展=DF、足首屈曲伸展=DH、Iページから、肩外転内転=DC、肘屈曲伸展=DF、股外転内転=DF、IIIページから、手=DF、IVページから、上腕(肘部)回旋=DF、9ページから、手=DF
  • バインダー表示から肩外転内転=DC、肘屈曲伸展=DF、足内反外反=DH
  • デアゴスティーニからDMで届いたロボゼロの宣伝チラシの中の写真から足内反外反=DH
  • スタートアップDVDから、肩屈曲伸展=DC、体幹回旋=DC、体幹屈曲伸展=DC(?)など

11
20110221011758 20110221011919 20110221011952

とうことで、使用されるケーブル長はC、F、Hの3種類であり、それぞれは以下のようになっていると考えられますhappy01
20110221013053

  • DC: 6個
  • DF: 14個
  • DH: 4個

--------------------
ロボゼロのサーボモータの型番
ロボゼロのサーボモータの型番(2):詳細

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HSWB-03Fと04Fの端子の違い

JO-ZEROやロボゼロのコントローラーボードのHSWB-03FとHSWB-04Fですが、どんなところに違いがあるのか注目点ですよねhappy01

そこで今回はHSWB-03Fと04Fの端子の違いについて、公開された情報の中から推測して表にしてみました。
Numbersscreensnapz002
※このデータは新しい情報が入り次第常時更新します
姫路ソフトワークスJO-ZEROのページ

週刊ロボゼロ創刊号特別付録スタートアップDVD
※ロボタイムズのロボゼロ紹介記事
※赤外線送信はない(有力情報より)
※ジャイロ3軸あり(有力情報より)
※無線受信接続端子あり(有力情報より)

  • 記述がみあたらない場合も個としたが、端子に関しては04Fで機能ダウンする部分がある可能性があるかも??
  • ちなみに03Fは25000円で販売されたが、04Fは4990円
  • 「無線受信接続端子」が本当になかったらキツイsign01
  • 「音声入力」はなくてもまぁ仕様がない
  • 「赤外線送信」はロボット側の情報受け取りに役立てるといいのかな?04Fにないならないで仕方ないけど、あれこれ遊び甲斐はあるよなぁ。テレビをロボットに変えてもらうとかか(笑)
  • 「C言語開発&ディバッグ用E8A接続ポート」に興味ありsign03改造できるならしてみたいが、04Fにはこの端子があるかないかわからない。

ところで、HSWBは、姫路ソフトワークス(HSW)のコントローラーボード(Borad)という意味でHSWBなんでしょうか?これまでのHSWBの歴史も知りたいんですが、なかなか情報がないですね。もう少し情報が集まれば別途まとめるかもしれませんが、今回は適当に箇条書きしてみました(以下)

以前HSWB-04Fの詳細(内部回路のスペック、利用可能なドライバ、外部からプログラムを書き換える仕様など)は、問い合わせたところsecretsecret月頃までにはほぼすべての資料を公開して頂けるとのことでした。制御ソフトを作る為に必要な情報なんで無茶苦茶期待して待っています。

この公開を期に過去HSWBの資料も合わせて公開して頂けるといいのになぁhappy01paper

oneHSWB-01と02の情報

  • ネットで検索してみましたが、あまり情報ないですねbearing
  • 検索してて気がついたんですが、HSWBの制御ソフトウエアって(今も)4thディメンションで作ってるんですねimpactということもあって以前はマック版もあったんですねsweat01
  • 以前はhttp://www.hsworks.co.jp/というページがあった。

HSWB-01(〜2003年)
第3回 ROBO-ONE「A-Do」(後編)(ROBOCON Magazine2003.6)より
大幅バージョンアップしたHSWB-02(ROBOCON Magazine 2003.12)より

  • ボードをHSWB-01と呼び、制御用ソフトウェアをHSWB-01Cと呼んでいた
  • サーボの角度指定を0-179の数値で指定
  • ユーザプログラムエリア=2000B
  • 最大32個のサ ーボの位置制御
  • A/D入力8ポート

HSWB-02(2003年〜)
大幅バージョンアップしたHSWB-02(ROBOCON Magazine 2003.12)より

  • 小型化(2/3の大きさに)
  • ユーザプログラムエリア=6000B(3倍に)
  • 制御用ソフトウェアHSWB-02C (Ver1.16)(Windows版、Macintosh版)
  • 最大32個のサ ーボの位置制御
  • A/D入力8ポート
  • 0.1度単位で角度指定

threeHSWB-03F(2009年〜)のスペック
姫路ソフトワークスJO-ZEROのページより

  • CAP M16C26A ×2
  • マイクロSDカードスロット ×1
  • アナログジャイロポート ×3
  • アナログ入力ポート ×3
  • デジタル入力ポート ×3
  • モード切替ディップスイッチ 4ビット
  • スピーカー接続端子 ×1
  • コンデンサマイク接続端子 ×2
  • 無線受信接続端子 ×1
  • C言語開発&ディバッグ用E8A接続ポート ×2
  • PC接続用RS232Cシリアルポート ×1
  • コマンド方式サーボ接続ポート ×24
  • 赤外線受信機 ×1
  • 赤外線LED接続端子 ×1(送信用)
  • 0.1度単位で角度指定

2009/10/29HSWB-03F単体特別販売(25000円)

fourHSWB-04F(2011年2月現在未発売)のスペック(予想)
週刊ロボゼロ創刊号特別付録スタートアップDVDより
ロボタイムズのロボゼロ紹介記事より

  • CPU R5F21368CNFP
  • マイクロSDカードスロット ×1
  • アナログ入力ポート ×1
  • デジタル入力ポート ×(4+7)
  • モード切替ディップスイッチ x4
  • スピーカー接続端子 ×1
  • 赤外線受信機 ×1
  • PC接続用RS232Cシリアルポート ×1
  • コマンド方式サーボ接続ポート ×24
  • 0.1度単位で角度指定

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RXEditor 1.0.1 公開

Icn_rxeditor_128 RXEditor 1.0.1 を公開しました

※どんな仕組みになっているのか、みたこともないので、まったくわかってないんですが、HSWB-3F,HSWB-4Fのボードのスクリプトプログラムの編集に使えるかもしれないエディターをテスト的に作ってみたものです。

主な更新内容

  • アイコンを変えました(前のバージョンはこちら)。
  • ツールボタンを付けました(下図)。
  • シンボル選択のボタンを削除しました。
  • JUMP(SETVALUE)をCALL(SETVALUE)に修正

Win版のスクリーンショット
Parallels_desktopscreensnapz007

Mac版のスクリーンショット
Rxeditorscreensnapz003

RXEditorダウンロード

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週刊 ロボゼロ 創刊記念Ustream番組 【男のロボット部】

今日2月17日(木)の20:00〜21:30は、
ロボゼロ創刊記念のUstreamの生放送でしたねhappy01paper

Safariscreensnapz021

帰宅した20:15分〜21:00まで生で見てましたが、その後21時からはTVドラマの方に浮気してしまいましたので、見てない部分は録画で、ざざっと一通り見ましたhappy01
Firefoxscreensnapz008

実際にロボゼロが動いている所がみられましたhappy01paper
Firefoxscreensnapz009 Firefoxscreensnapz004

プレゼントは、パソコンと色紙でしたね。この色紙は記念になりますねぇ〜いいなぁ
Firefoxscreensnapz005

あと定期購読申し込むと500円の図書カード、もう申し込んじゃった方も貰えたんですね。関係ないやと思って申し込まなかったwobbly失敗した

ロボゼロ発売ちょっと前からブログのアクセス数がこれまでの3〜4倍になってるんですが、それも段落して下がりつつあるなぁと思ってたら、今日はUSTの放送があったせいか、ここんところの最高値になりました。
Firefoxscreensnapz010

また次回もあるかもというお話でしたが、たぶん月1回でも番組があれば、多かれ少なかれ盛り上がる切っ掛けになると思うので、次回もまたよりいっそう楽しい番組を構成していただけると願って待ってることにしますhappy01

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iOS Developer Programを更新しました

ブログで書く様なことではないのですが自分用メモもかねて書いておきます。

来月3月9日に切れるので「iOS Developer Program」を更新しましたhappy01paper

期限切れる45日くらい前からだったかな?iOS Dev Centerにログインすると表示されるようになります。「Renew your membership now」をクリックして手続きを進めていけば更新できると思います。
Safariscreensnapz018
毎年、今年こそはアプリを作るぞsign03といいつつ、結局まだ公開できるようなアプリは作ってませんsweat01今回もまた10800円払ったので、頑張って何か作れるといいなぁ〜happy01

20110217031335

アクティベーション
oneApple Developer Supportからメールが届く
「Activation Code」の所をクリック
20110217091926

twoAcrivation Your Program
Activation Codeをコピペ
20110217091930

threeActivation Completescissors
20110217091935

それにしても、この2〜3週間の間に開発関連の更新で

  • REAL Studio プロフェッショナル Mac版更新 12460円
  • REAL Studio パーソナル Win版 更新 7616円
  • MBS Plugin 更新 約11600円
  • iOS Developer Program 10800円

合計約42500円だ。毎年この時期に更新が固まっててちと大変だぁsweat01

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leccaねえさん着うた「credit」と「First Sight feat.三浦大知」をゲット!

leccaねえさんの3月9日に発売になるミニアルバム『箱舟~ballads in me~』の中から、

  • 2月9日「credit」
  • 2月16日「First Sight feat.三浦大知」

の着うたがレコチョクにて販売開始されてますhappy01paper
3月9日まで待てなくて、ゲットしちゃいましたhappy01heart04

ミニアルバム『箱舟~ballads in me~』は

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ロボゼロの関節とサーボについて考えてみる

ロボゼロの関節とサーボについて、あ〜でもない、こ〜でもないと考えて楽しんでみたいと思いますhappy01

ロボゼロ24軸ですが、ロボゼロの原型となるJO-ZERO20軸です。
それぞれのコントローラアプリは

  • JO-ZERO専用に開発されたJOZコントローラ(ここ
  • ロボゼロ専用に開発されたXEROコントローラ

なんですが、
JOZコントローラとロボゼロの創刊号の写真を見比べると、どうもJOZコントローラの写真を載せているようです。

左)JOZコントローラ、右)XEROコントローラ(創刊号より)

20110216220209 20110216220449

つまり、上左図の赤丸のサーボが対応する物がなく、よく見るとXEROコントローラと称する図も20軸のままであることがわかります。

さて、(一般的にかどうかわかりませんが、ロボザックもそうでした)サーボの割り付け番号は上から下にかけて、左上肢、左下肢の順に番号が振られ、下から上にかけて、右下肢、右上肢の順で番号が振られます(下図)。

20110216214703

20軸と24軸の違いは、手と膝であることはわかっているので、それらが何番に割り付けられか、あ〜でもない、こ〜でもないと考えてみますhappy01

20軸の場合の上肢は

  • 左上肢=SV1〜4
  • 右上肢=SV21〜24

です。
順番的にも、(20軸と24軸の)互換性的にもSV5が左手、SV20が右手に割り当てられる可能性が高いと考えられますが、下肢の場合は、ちょっと難しそうです。

20軸の場合の下肢は

  • 左下肢=SV7〜SV11
  • 右下肢=SV14〜SV18

で、空いている番号は、SV12とSV13です。

ロボゼロで増える関節は膝なんですが、

  • (20軸と24軸の)互換性的を考えれば、増えた膝関節のサーボをSV12とSV13に割り当てるのがいいように思います。が、
  • 順番を重視するのであれば、SV10,11,12およびSV13,14,15の互換性が損なうってことになります。

しかしながら、ロボゼロの場合(24軸の場合)、足のサーボの向きも異なっている為、結局(膝をSV12とSV13に割り当てたとしても)、SV10,11およびSV13,14の値も、さらにSV7,8,9,16,17,18も変更しなくてはいけない可能性が高い為、下肢に関しては互換生を気にする必要はないとも考えられますね。

さて、どっちなんでしょうかね?

下は、SV12とSV13に膝関節に割り当てた形でモータの作用(動き方)をまとめてみました。

  1. 肩関節 屈曲伸展(前方挙上後方挙上)
  2. 肩関節 外転内転
  3. 肩関節 上腕の回旋、兼、回内回外
  4. 肘関節 屈曲伸展
  5.     屈曲伸展(たぶん)
  6. 体幹    屈曲伸展
  7. 股関節 外転内転
  8. 股関節 屈曲伸展
  9. 膝関節 屈曲伸展
  10. 距腿関節 屈曲伸展(底屈背屈)
  11.     内反外反
  12. 膝関節2 屈曲伸展(?互換性重視なら)
  13. 膝関節2 屈曲伸展(?互換性重視なら)
  14.     内反外反
  15. 距腿関節 屈曲伸展(底屈背屈)
  16. 膝関節 屈曲伸展
  17. 股関節 屈曲伸展
  18. 股関節 外転内転
  19. 体幹    回旋
  20.     屈曲伸展(たぶん)
  21. 肘関節 屈曲伸展
  22. 肩関節 上腕の回旋、兼、回内回外
  23. 肩関節 外転内転
  24. 肩関節 屈曲伸展(前方挙上後方挙上)

※運動用語について

one屈曲と伸展
Photo

two外転と内転
Photo_3

Photo_4

three回旋系の運動
Photo

Photo_2

Photo_4

現時点では、まだハッキリしませんが、わかった時点で、上記内容は正しい割当に書き換えたいと思っています。

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音声認識組込モジュール(型式;SR-MOD100)

コメント頂いて知ったんですが、マイクロテクニカ(microtechnica)から、以前紹介したVRbotのOEM版ですかね。

簡単!UART音声認識組込モジュール(SR-MOD100)」が販売されています。
Safariscreensnapz015

Robotech社のVRbotを最初に紹介したのは、約2年前の2009年4月ですね。まだ発売されてませんでした。

同じくRobotech社のRBT-001に関していろいろやってたので、それを知ってたRobotech社の人から、VRbotの日本語認識の為のサンプリングをお願いしたいということでメールがきて、うちの家族や知り合いに頼んでサンプリングをしました。

ということで、まだ発売前のVRbotを頂いたんですhappy01paperで、VRbotが販売されたのはTIGALで39ユーロで2009年7月くらいからですかね。

折角頂いたんでVRbotを使って
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす
なんて、ことして遊んでみましたhappy01
懐かしい
Omnigraffle_professionalscreensnapz

  1. VRbotに覚えさせた音声データをiPhoneからBTの無線で送り
  2. BTヘッドフォンで受信
    Dsc00389
  3. BTヘッドフォンとVRbotを繋ぐ自作の回路で音声信号をVRbotに送り命令を認識させる
  4. VRbotはロボザックのマイコンに命令を送りロボットが動く

という、変な無線コントローラーです。面白いでしょsign02

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ロボゼロのパーツなどの管理/保管/整理

ロボザックを作った経験をロボゼロで活かせるといいなと思ってます。

例えば先日書いたバインダーのブログでも書きましたが、「どうせ最後までやるんだからバインダーが安い期間中に最後の分まで買ってしまう」とかねsign01

パーツなどの管理/保管/整理についてちょっと書いておきます。私、整理整頓はまったくダメな方なんですが、毎週毎週ロボットのパーツが送られてくると、次週に持ち越しのパーツや予備に購入したパーツなど、もうごちゃごちゃになっていきます。とうことで、100均で、そういったものを閉まっておけるケースをいくつか購入しましたhappy01

oneCD/DVDケース

ロボザックでは、付録のCD/DVDが15枚くらいありました(左)。ロボザックの時は、CD/DVDが入ってた紙のケースは捨ててしまったんですが、今回のロボゼロでは、紙ケースも保管したいと思って買ったCD/DVDケースなんですが、ちょっぴりサイズが合いませんでしたcrying(右)
20110213194220 20110213194308

twoチャック付きポリ袋
あれこれ細かいものが出てきますので、それらを入れておく為にいろいろな大きさのチャック付きポリ袋があるといいですよね(左)。創刊号のパーツはまだ組み立ててないので、傷つかないように入れてあります(右)。
20110213195302 20110213195736

three予備パーツなどを入れておく為の少し大きめのボックス
ロボザックの時には、サーボや、マイコンボード、プロスチックのフレームなど、壊れた場合の予備パーツとして何個も買ってる号があります。それらを閉まっておく為のボックスがあるといいかもしれません(左)。ロボゼロ用としてとりあえず同じくらいの大きさのボックスを買いました(右)
20110213200516 20110213200756

fourネジを閉まっておく為のボックス
ロボザックの時は、c4cronoさんにヘックスローブのネジを頂いたのでネジがいっぱいありましたが、図のように管理してました。
20110213201151 20110213201455

今回も同じようにそんなボックスを買ってきて、早速創刊号のネジをしまってます。

20110213201713 20110213201716

姫路ソフトワークスさんのページから「JO-ZERO組み立て説明書」というのがダウンロードでき、使用するネジのサイズの一覧があります。それによると

  • M1.7-1.8
  • M1.7-3.0
  • M1.7-23.0
  • M1.7-25.0
  • M2.0-2.0
  • M2.0-3.0
  • M2.0-4.0
  • M2.0-12.0
  • M2.0-8.0

を使用しそうですが、デアゴスティーニのパーツ一覧のページをみると、上記とは違うさいずのものもありそうです。

あと、部分的にでも、同じサイズなら、c4cronoさんにヘックスローブのネジをロボゼロにも使えないかなぁ〜??ま、その時になってのお楽しみですねhappy01

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「週刊 ロボゼロ」 創刊号(2) 「スタートアップDVD」

定期購読しているから、次が送られてくるのは3月なのでまだ先。なんで、の〜んびり進めてます。

が、やっと箱の中を開けて「スタートアップDVD」を観ることにしましたhappy01いやぁ〜このビデオ観たら欲しいって思う人もっと増えそうって思いました。友達をロボゼロユーザーに誘いたい場合にはこのビデオを貸してあげると効果的かもhappy01
20110213174954

メインメニュー:4種類のビデオが用意されてます。
Dvd_screensnapz010

oneオープニング(50秒)
テレビCMに似たプロモーション的なムービー
Dvd_screensnapz011

twoスーパーパフォーマンス(3分27秒)
ロボゼロの得意とする動きの紹介です。

  • 格闘技アクション/瓦割り
    Dvd_screensnapz013
  • ダンスアクション
    Dvd_screensnapz015
  • 金網上り
    Dvd_screensnapz016
  • 雲梯(うんてい)
    Dvd_screensnapz017
  • ボール投げ
    Dvd_screensnapz018
  • 字を書く
    Dvd_screensnapz019

threeテクノロジー(3分52秒)

  • 両腕10軸、両足12軸、腰2軸の合計24軸/900グラムの計量ボディ:多軸かつ計量ボディーなので、倒れても壊れにくく、思い切ったアクションも可能
    Dvd_screensnapz020
  • 五本指のハンドユニット/独自の腰ブロック:体を支えられるハンドユニットは凄いね。ウンテイができるのは、ハンドユニットだけでなく、腰も可動するから可能なのかな。
    Dvd_screensnapz003
  • サーボ:双葉電子工業社製RS306MD:これは、調べた>こちら
  • マイコン/マイクロSD:コマンド式サーボー用のマイコンボード。ロボザックの時とは違う?2GBまでのマイクロSDが使えてデータをいっぱい入れておけるらしい
    Screensnapz010
  • 赤外線受信機能:赤外線でコントロールsign01
  • 音声再生機能:動作に効果音が付けられるsign01これ意外とカッコいいよsign03
  • デザイン/フェイス:その先生知りません、ま、どうでもいい
    Screensnapz011
  • 専用アプリケーション
    Dvd_screensnapz023
    • 連動機能
    • アクションプリセット機能
    • ステータスリンク機能
    • モーションジェネレーター機能

four組み立ての概要(8分30秒)
約8分半の長いビデオです。概要っていえば概要ですが、どんな感じに組み上げて行くのか最初から最後までの流れがそこそこ詳しく説明されています。
Dvd_screensnapz025

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SHOT NOTE の台紙を作ってみた(4)

SHOT NOTE(KING JIM

  1. SHOT NOTE の台紙を作ってみた
  2. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(2)
  3. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(3)

の第4弾ですhappy01paper
昨日100均でマグネットペーパーを買ってきたので、黒板やホワイトボートなどに貼付けられるマーカーを作れるかな?と思いやってみましたhappy01

今回試してみたのはShot Noteの寸法をみると、LサイズでもA4サイズではないので、A4全体を取れるものを作ってみました。

onePhotoshopでA4サイズがすっぽり入るマーカーを作り、A4サイズの範囲のトンボを書き込む。
Photoshopscreensnapz003
two四隅をマグネットペーパーに印刷できるように切り貼りして、以下の画像を作成
Shotnotea4x
three印刷して、切り抜く
20110213025152

four冷蔵庫に磁石で張ってあったお知らせを、印刷したマーカーで押さえつけて認識させてみたpaper
20110213025157

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ロボゼロ専用キャリーBOXプレゼントは70号まで

ロボゼロを創刊号〜70号まで定期購読するか、応募券を応募するとアルミ製の専用キャリーBOXが貰えますよねsign03

ロボゼロのキャンペーンのページ

Campaign__1120110211222711

ロボザックの時も同じようにアルミ製の専用キャリーBOXのプレゼントがありましたが「創刊号~25号のまでの購読」でプレゼント」だったんですよね。

以下は、ロボザックのキャリングケースの写真です。違いは、フロントのロゴがROBOZAKとROBOXEROと異なることと、中のスポンジのカッティングの形状がロボゼロ用である違いだけでしょうかね??

同じものなら、ロボザックに比べると、かなりケチってますよねbearing
20110211213902 20110211213905 20110211213909

ちなみにロボザックは、49号が完成号で、85号が最終号でした。

ロボザックは完成号の約半分の25号だったから、ロボゼロも半分の35号くらいまでにはケースが欲しぞ〜sign03downdown

それまでどこに片付けておくのsign02って感じ。

で、このキャリングボックスを貰えるのは、

  • 70号までの定期購読している人 または、
  • 3号に付いている応募ハガキに、創刊号〜70号までの応募券をすべて張って応募した人

です。

  • ロボザックの時もそうでしたが、定期購読をしている場合は、応募ハガキを送る必要はないハズです。(※小社直送定期購読をご利用中の方はご応募は不要です。プレゼントは、第70号送付時に自動的にお届けいたします。)
  • できるだけ確実に、かつ、70号終わって早く手に入れる為には、定期購読してた方がいいってことですよね。
  • ロボザックの時には、「まだ届いてないsign01」って言ってた人が何人かいたような記憶があります。今回はそんなことがないようにお願いしたいところです>デアゴスティーニさん

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RXEditor 1.0.0 公開

Icn_rxeditor_128 RXEditor 1.0.0 を公開しました

どんな仕組みになっているのか、みたこともないので、まったくわかってないんですが、HSWB-3F,HSWB-4Fのコマンド式マイコンボードのスクリプトプログラムの編集に使えるかもしれないエディターをテスト的に作ってみました。

主な機能

  • コマンド、コメント、サブルーチンなどに色が自動で付きます。
  • コマンドなどのオートフィル機能

Win版のスクリーンショット
Parallels_desktopscreensnapz005_2

Mac版のスクリーンショット
Rxeditorscreensnapz001

RXEditorダウンロード

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「週刊 ロボゼロ」のバインダーが届きました

今回は最終号の70冊分全部入れられるように5ついっきに定期購読と一緒に申し込んだんですが、創刊号に遅れること2日、2月10日に「週刊 ロボゼロ」のバインダーが届きましたhappy01

※左)バインダー入ってる箱でバインダーではありません。右)ロボゼロのバインダー
20110211192612
20110211193451

"今回は"、と書いたんですが、前回とはロボザックのことです。ロボザックの時は買い足し買い足しで買っていきました。けど、バインダーって途中で高くなるんですよね。ロボゼロの場合は2011年5月末まで690円で買えますが、それ以降、1290円になってしまいます。まず間違いなくロボゼロも最終号まで買うので、安いうちに揃えておいたってことです。

※ロボザックのバインダー。机の下に並んでますhappy01よく見ると右から1、2、3...とならんでるなぁ〜sweat01中は左から1、2、3...と綴じてありますhappy01
20110211193122 20110211194146

ロボゼロのバインダーは、ひとつで14号分とめられるので、5つあれば70号分(14x5)入れられるってことになりますね。綴じ方は、基本的にロボザックのバインダーと同じタイプ。違いはロボザックのは16号分綴じれました。でも16号分だとちょっとキツキツギュウギュウな感じがしましたので、14号分なら余裕があって開けやすいのではないかと思いました。

※左)ロボザック、右)ロボゼロのバインダー:まだ1冊しか綴じてません。
20110211194409 20110211194606

具体的な綴じ方は、バインダーの中には変な櫛状のものが付いてます(左)。これを取って(中央)、バインダーの上下の蓋を開け、その櫛状のものを刺します。この際、冊子の中央のホッチキスのあるページに刺すように入れる(右)ことで冊子を止めます。

20110211195633 20110211195703 20110211195742

その他

  • 今回は写真を撮る為に1冊だけ取り付けましたが、付けてしまうと扱いにくいので、何冊かごと集まってから取り付けた方がいいと思います。
  • バインダーは買わなくてはいけないものではありません。ロボザックの時は、第3号だったかな?完全な箱だった号があって(ロボゼロの創刊号も箱っぽいけど)、それに入れてる方もいたようで、そんな使い方もありですよね。
  • ロボザックの時に感じてたんですが、バインダーに綴じるのはいいんですけど、結局、調べたい時、「あれ、何号に書いてあったっけ?」と探すのが結構、大変なんですよね。
  • なんで、どこに何が書いてあるか検索できるようにデータベースみたいなものを作っておくといいなと思ってます。

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今日のお買い物

今日はヨドバシカメラへ行ってきましたhappy01
目的は、iPhone 4, ひげ剃り、電子辞書でしたが、

one iPhone 4
我が家で3人目、のべ4台目のiPhoneをホワイト学割with家族で買おうかと思って行ったんですが、ホワイト学割with家族にはならないことがわかって、6月に出るであろうiPhone 5まで待つことに決定。
はたして、我が家ではiPhone 4を買う人が現れるのであろうか?iPhone 4用のケースとか保護シートとか何個かかっちゃってあるけど無駄になってしまうのだろうか?sweat01

two 電気剃刀
次に、ひげ剃りをみました。初めての電気剃刀ということで、そんなに高くなくてお水で洗えるものということで1万円弱のパナソニックのES-LT20(左)というのにしました。で、見ているうちに私も欲しくなってきちゃいまして(もう5年くらいT字で)、フィリップスのRQ1250(右)を衝動買いしちゃいました。16000円くらい。
20110211154433 20110211154756

three 電子辞書
次に、電子辞書をみました。ひげ剃りの応対してくれた店員さんが電子辞書の担当の店員さんを呼んでくれて、説明を聞いてたんですが、ちょっと高いんじゃネエのと価格ドットコムで調べたら最安値と1万円程度差がってポイントとの差額を考えても差がありすぎたので、もう店員さんの話はどうでもよくなって上の空、店員さんには申し訳なかったんですがネットで買うことに決定。

four シュレッダーはさみ
電動のシュレッダも、判子タイプのシュレッダもあるんですが、はさみタイプのシュレッダが欲しくて100均で買ってきました、といっても500円でしたが7連のハサミで、1回切ると短冊状になります。

  • 普通のはさみのように、前に切り進んで行くのは困難です。
  • 縦方向、横方向を交互に繰り返して切って行く感じかな。
  • そこそこ飛び散りますので、ゴミ箱の側で。
  • 歯と歯の間に切りかすが残るので、それを取り除くのがちょっと厄介です。

20110211161531 20110211161537

five マグネットペーパー
マグネットペーパーのハガキサイズ4枚入りを100均で買ってきましたhappy01インクジェットプリンターで印刷して、自由なサイズにカットして使えます。
20110211161616

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ロボゼロのサーボモータの型番(2):詳細

先日「ロボゼロのサーボモータの型番」というタイトルで、推測で、サーボの型番のことを書きましたが、ロボゼロのサーボの双葉さんにロボゼロと同じコマンド方式サーボの型番について問い合せたら、とても分かりやすい説明を頂けましたので、それを参考にロボゼロのサーボのことを書き加えたものを書いておきます。

型番の英数字は図の様な7つからなります。
Photo

one 【RS】

  • ”Robot Servo”の略で、ロボット用サーボの意味
  • 現行のロボット用サーボでは、制御方式によらず全機種”RS”

two 【A】

  • サーボのサイズによる大区分で、数字1桁
  • 数が小さいほど小型で、大きいほど大型
    (※出力トルクではなく、寸法の大小)
  • 現行のロボット用サーボでは3、4、6の3種類があるが、数値についての具体的な意味はなく、あくまで大雑把な大きさ別の目安
  • ロボゼロは「3」で、どちらかというと小さ目

three 【BB】

  • 大区分の中での機種ごとの連番で、数字2桁が入る
  • 単純に01から割り振られていく
  • 開発順と発売順が異なったり、あるいは双葉電子工業から一般販売されない機種もあるため番号が抜けることがある
  • ロボゼロは「06」で、双葉電子工業から一般販売されない部類

four 【C】

  • サーボの制御方式を表すもので、アルファベット1文字が入る
  • 現在使われている文字と、それに対応する制御方式は
    • "C":コマンド方式
    • "M":コマンド方式+PWM方式両用
    • "P":PWM方式
  • ロボゼロは「M」で、コマンド方式+PWM方式両用

※RS405CBはコマンド方式とPWM方式両方に対応しているが、製品のコンセプトとしてはコマンド方式が主であるため”C”としている。

five 【D】

  • サーボに使用されているモータの種類を表すもので、アルファベット1文字が入る
  • 現在使われている文字と、それに対応するモータの種類は
  • ロボゼロは「D」で、コアードモータ

※コアードモータはコアレスモータ以前からあった芯のあるモータの意で使用しているが、用語としてはあまり一般的なものではない。単純に「コアレスモータではない”ただのDCモータ”」程度の意味

six 【E】

  • 販売元のメーカーを表すもので、アルファベット1文字が入る
  • 双葉電子工業版以外が販売されていない機種については省略される
  • 現行の双葉電子工業製品は全てFutabaの”F”
  • ロボゼロは「D」で、デアゴスティーニの"D"

seven 【F】

  • サーボのケーブル長とボトムケースの仕様を表すもので、数字1桁またはアルファベット1文字が入る。
  • 配線長バリエーションが無い機種については省略される
  • ボトムケースの仕様は数字とアルファベットで次のように分かれる
    1. 数字:ボトムケースにフリーホーン用軸無し
    2. アルファベット:ボトムケースにフリーホーン用軸有り
  • ケーブル長は次のようになります。
    1. 数字:ケーブルの長さ = 50×数字 [mm]
    2. アルファベット:A、B、C、・・・を1、2、3、・・・と数字に置き換え、あとは数字と同様にケーブルの長さ=50×(置き換えた数字)[mm]
      ※コネクタ部とケースの中に隠れている部分を足した長さです
  • ロボゼロはアルファベットが入るタイプで、"C"=150mm, "F"=300mmといった文字が入ると思われる

ということで、JO-ZEROのRS304MDとロボゼロのRS306MDは、どちらも同じ大きさ(3)で、コマンド方式+PWM方式両用(M)のコアードモータ(D)の、同等品のサーボモータであると考えられますねhappy01

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ロボゼロのサーボモータの型番
ロボゼロのサーボモータの型番(2):詳細
ロボゼロのサーボモータの型番(3):ケーブル長はこの3つ

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デアゴスティーニのロボット組み立て系

デアゴスティーニから発売されたロボット組み立て系のものには

があります(他にもあるかもしれませんが、私の知っているのはこれだけです)。

今回、「週刊 ロボゼロ」が出ましたが、

  • 最後まででるのだろうか?」と心配されてる方も多いようですよね。

ま、とりあえず過去に発売されたロボット系のものはちゃんと最終号まででているようなので、それだけの根拠で確かなことは言えませんが、楽観的な私としては、ロボゼロも問題なく最終号まで出ると思ってます。

  • 何号までつづくの?」と疑問に思ってる方も多いようですよね。

書店で創刊号を見てもよし、ネットでロボゼロのページを見てもよし、70号までと書いてあります。そんなことくらい自分で調べられないなら、ロボットの作成は70週耐えられないかも。これ系は、プロトタイプが市販されてるようなもんだから、自分であれこれ調べて乗り越えてくタイプの人でないと、いざ作ったはいいが、思ったように動かせないとかなるかも。。。

  • 14万くらいかかる。高い」と感じてる方も多いようですね。

2足歩行ロボットをやったことがある人は、まぁ、こんな程度。まぁ、妥当なお値段だと思っていいのではないかと思うと思います。が、そうでない方は、そうは感じないようですね。例えば、ロボゼロの場合、サーボモーターを24個使ってますから、サーボ1個約4000円とするとサーボだけで約10万円弱になります。マイコン(マイクロコンピュータ)も何万かはします。以前、オリジナルのJO-ZEROとロボゼロを比べたブログを書いたことがあります。こちらも参考に見てみて下さい。

追記:あと、中高生だと、お小遣いで買える様な金額じゃないと諦めるのはまだ早い。本当に欲しいなら、パパさんも絶対興味があるハズsign01懇願すれば、意外と「一緒に作ろうかsign02」とか言うかもしれませんよhappy01パパの怖いのはママさんだけど、子供が味方につけばなんとかなるかもなんて考えてくれるかもしれないよpaper

  • 完成は1年半も先か、そんなに待てない」と諦める方も多いようですね。

ロボットを動かして遊びたいだけなんですね。だから遊べるのが1年半先なんですね。私は極端に正反対で完成したもので遊びたい気持ちはあまりないのでそんなのは気にしません。作る過程が好きなので、毎週毎週が楽しみです。毎週ちょこちょこ送られて来ることで、楽しみが長く続くので幸せです。ロボザックは85号までありましたが終わった時、寂しかったです。みなさんはそこから動かして遊ぶのかもしれませんが、私はそこでほぼやりたいことはおしまい。実際にもロボザックをバッテリで動かしたのはたったの1回だけです。私のロボザック君は、いつもアンビリカルケーブルに繋がれたままロボスタンドにつり下げられて、実験台にされてるだけですsweat01

2足歩行ロボットは大量に売れるものではないです、各パーツは高いものなんですが、デアゴスティーニさんから販売されることで、お安く購入することができる場合があります。

  • ロボゼロの場合、サーボは1個約4000円ですが、1号1990円なので、約半額で買えます。マイコンは単体で売られてないのでいくらかわかりませんが、4980円で買えます。
  • ロボザックの時も同じ様に1990円でしたのでサーボが付いてくる号はお得でした。ロボザックのマイコンは3万円くらいしますが、同じように4980円で買えました。何個か買いましたhappy01
  • マイロボットは、Bluetoothのモジュールが付いてくる号がありました。マイロボットは1390円でしたが、これも何個か買いました。同じ物を今入手するとなると8000円くらいかかります

といった感じです。

デアゴスティーニの商品は、私はこれまでに2つしかやったことがありませんが、どちらも楽しくやらさせて頂きました。付録に(何も考えないで)楽しませてもらうというのではなく、付録を使って(あれこれ考えて)楽しみを見つけるというようなつもりが大切ですかね。

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今日の衝動買い

今日は仕事帰りに、上大岡の京急百貨店に寄ってブラリとしてきましたhappy01

oneA4コピー用紙(510円)

「そういえば、コピー用紙がなくなってきてたな」と、何種類か置いてあったけど、いつも、いちばん白いのを選んでる。てか、そこそこ重いよねhappy02 500枚(1束)が限度だなぁ〜
20110210011640

twoACアダプター専用延長コード(1180円)

「最近コンセントが足りなくなってきたな〜」と思ってたとこでこんなの見つけて買ってしまいました。ACアダプターって”頭でっかち”なんで、並べてコンセントにさせないので、それ用の延長ケーブルが売ってますが、それの4連タイプのものがあったので買ってきました。
20110210011808 20110210011842

three安ものドライバー類セット(980円)

ロボゼロのネジは小さいので、マグネットタイプのドライバ欲しいなぁ〜」と思ってたんですが、工具見るとなんでワクワクしちゃうんでしょうねbearing
20110210011335 20110210011338

fourその他

「あ、そう言えばflair売ってるかな?」と、全然買うつもりがなかったので案になかったんですが、7階の文具でSHOT NOTEあるかどうか見てきました。いやぁ、売ってたら多分、衝動買いしたと思うけど、売ってなかったので買えませんでしたhappy01

ロボゼロは、どんな感じに売られているだろ?」と、6階の本屋さんを見てきました。ロボゼロは定期購読してるので衝動買いしてませんよhappy01 ワゴンの上にどば〜っと12冊くらい乗ってますね。売れてるのかな??ちょっと気になる。あと、バインダーも売ってる〜気になる。注文したのにまだ届いてないんだよね〜happy02
20110210011101

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lecca 「マタイツカ」が iTunes Storeに登場!

leccaねえさんの新曲「マタイツカ」が2月9日今日

iTunes Music Storeに登場しましたhappy01paper

早速、ポチッとな

Itunesscreensnapz001

マタイツカ - Single - lecca

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「週刊 ロボゼロ」 創刊号(1)

ロボゼロ、やっと始まりましたねhappy01paper
ちょ〜嬉しいですが、
先日本屋で創刊号見ちゃったし、

今日はプログラミングをやってたので、やっと今になってやっと中を見ましたsweat01というか今日は見るだけだなsweat01

創刊号 発売日:2011-02-08
20110209020225_2

創刊号の組み立ては

「頭部と胸を組み立てる」ですsign01
20110209021135 

  • フェイス
  • フェイスガード
  • ネックパーツ
  • チェスト・ブラケット
  • フロントカバー
  • M1.7×3.5mmネジ×4
  • M1.7×3mmネジ×7
  • M1.7×1.8mmネジ×4
  • ロゴパーツ(X字形)
  • プラスドライバー(00番)

特別付録
『スタートアップDVD』

20110209020511

ネジが、ロボザックのより小さいんですねhappy02

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lecca姐さん待望のアルバムは『箱舟~ballads in me~』 3月9日発売

lecca姐さんの新しいアルバム
やっと発表になりましたねhappy01

  • タイトル:『箱舟~ballads in me~』
  • 発売日: 2011年3月9日発売

でっすsign03
ってか、2010年LiveツアーのDVDと同じ日じゃんsign01


『lecca待望のアルバムは新曲「マタイツカ」、「First Sight feat.三浦大知」含む6曲を収録。
初回限定生産盤には「マタイツカ」「First Sight feat.三浦大知」「past is」の3曲のMUSIC CLIPとオフショットを収録した豪華内容!』だそうですpaper

  • 初回限定生産盤:¥2.300(tax in) CTCR-14722/B
  • 通常盤:¥1.800(tax in) CTCR-14723

[初回限定生産盤]
■CD+DVD ¥2.300 品番:CTCR-14722/B
※DVD収録曲

  • マタイツカ(MUSIC CLIP)
  • past is(MUSIC CLIP)
  • First Sight(MUSIC CLIP)
  • OFF SHOT

【Including songs】

  1. マタイツカ※日本テレビ系「ハッピーMusic」1月オープニングテーマ
  2. ELDORADO
  3. credit
  4. past is
  5. First Sight feat.三浦大知※テレビ朝日系 「FutureTracks→R」2月度 オープニング・ト ラック
  6. 箱舟

ところで、NissenのCM曲は入ってないのかな??

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とりあえず掲示板書いたけど、1番乗りだった

とりあえず掲示板書いてみたけど、1番乗りだったsweat01
Safariscreensnapz006

書き込みへの評価 2pointだってsweat01
評価までされちゃうみたいsweat01
Safariscreensnapz007

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「週刊 ロボゼロ」 テレビCMと掲示板がスタート!

日付が変わって、2月8日sign03
今日は待ちに待ったロボゼロ創刊号の発売日ですねhappy01

いつ始まるのかと思っていたら、発売前日にやっとテレビCMと、男のロボット部 掲示板がスタートしましたねhappy01

oneテレビCM
CMが始まったことで、#ROBOXEROのツイートも一気に増えましたねhappy01
Safariscreensnapz010

two男のロボット部 掲示板
Safariscreensnapz011

  • 掲示板の投稿は、審査があるので、まだ1つもありませんでした。

    Safariscreensnapz012

  • 投稿には会員登録が必要なんですね。ロボザックのころはいらなかってよね??
  • とりあえず1つ投稿してみましたhappy01何番目くらいの投稿かなぁ〜
  • 投稿すると、受付メールが届くんだぁ
    20110208020026

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SHOT NOTE の台紙を作ってみた(3)

SHOT NOTE(KING JIM

  1. SHOT NOTE の台紙を作ってみた
  2. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(2)
  3. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(3)
  4. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(4)

の第3弾ですhappy01paper
「そう言えば、インクジェット用OHP用紙があったなぁ」と探したらあったのでちょっとやってみましたhappy01

oneさっそく、用紙サイズいっぱいに印刷
20110206143537

two番号と日付を書けるようにカッターで切り抜き
20110206143623

threeすでに手書きされてる用紙の上にSHOT NOTEのマーカーを印刷したOHPシートを重ねて、番号、日付を書いて取り込みました。
20110206143644

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SHOT NOTE の台紙を作ってみた(2)

おととい「SHOT NOTE の台紙を作ってみた」ということで、LサイズとMサイズの台紙を自作して、認識させてみたところ、うまく認識させることができたんですが、今回。

  • 番号と日付のことを気にしてなかったので推測してみました
  • Sサイズも作ってみました。

one本物を買ってもいませんし、実物見てもいませんので(発売日前だから当たり前)、あくまでも推測で作ったものですhappy01

two番号と日付の入力
番号の欄は4桁、日付の欄は年/月/日と2桁づつです。
20110206135553
2741番、2011/9/23の場合だと、こんな感じに書きます。
20110206135955

実際に読み取った結果(下図の一番上の図)。
日付、番号ともに、ちゃんと読み込まれてますねsign03
20110206133837

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  1. SHOT NOTE の台紙を作ってみた
  2. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(2)
  3. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(3)
  4. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(4)

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ロボゼロのサーボモータの型番

JO-ZEROのサーボモータはRS304MDです。
その後に続く英文字はケーブルの長さを示しているようです。

  • RS304MD-FC > ケーブル長さ150mm
  • RS304MD-FF > ケーブル長さ300mm
  • RS304MD-FG > ケーブル長さ350mm

「F」+「A,B,Cで何文字目x50mm」って感じでしょうかね?
「F」は双葉の「F」かな?
勝手な推測ですsweat01。双葉さんのページに行けば何か書いてあるのかな?双葉さんのサーボ使ってる方にとっては当たり前なことなんですかね?

ロボゼロのサーボモータはRS306MDです。
その後に続く英文字は、ノリさんのページの写真から、

  • RS306MD-DC
  • RS306MD-DF
  • RS306MD-DG(未確認)

という感じのようですね?
同じように「D」+「A,B,Cで何文字目x50mm」って感じでしょうかね?
「D」はデアゴスティーニの「D」なのかな?

※なお、RS304MDとRS306MDは同等品であると姫路ソフトワークスさんから聞いています。型番が異なるのは、RS304MDは3990円ですが、週刊ロボゼロは1990円であるため、同じ型番だと不都合が生じるかもしれないから変えてるだけ?と勝手に推測してます。

※実際に双葉電子工業さんから型番の意味を教えていただきました。詳細はこちらを見てください(ロボゼロのサーボモータの型番(2):詳細)。

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ロボゼロのサーボモータの型番
ロボゼロのサーボモータの型番(2):詳細
ロボゼロのサーボモータの型番(3):ケーブル長はこの3つ

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ロボゼロの改変したスクリプトは公開可になるだろうか?

ロボゼロの定期購読を申し込まれた方は、ちょっと長文で読み易い文章ではないんですが、目を通してみて下さい。

ロボザックの時に歯がゆい嫌な思い出があるので、今回はなんとかならないかと(無理な可能性が高いが)始めからダメだと知っていれば、後からガッカリすることもないので、とりあえず書いておきます。

  • ロボットを動かす為には、モーションのプログラムを作る必要があります。
  • ロボゼロの場合も、ロボゼロを動かす為のプログラムのサンプルが付属のCDや冊子の中やデアゴのホームページからダウンロードできるようになるでしょう。

そのプログラムに関する話です。

ロボザックは、ハイッテックがロボザックの原型となるROBONOVAというロボットを開発販売している会社で、ロボザックを企画ったのは夢現工房さん。それをデアゴスティーニから販売されました(不確かな部分や間違ったこともあるかもしれません)

ロボザックの場合のモーションプログラムは、ハイッテックさんが作ってウエッブで公開しているもの、夢現工房さんのコピーライトが書かれた夢現工房さんが携わったもの、夢現工房さんのコピーライトが入ってるけど、デアゴスティーニさんが勝手に書き換えたもの、など、兎に角、コピーライトがグチャグチャ。デアゴスティーニさんは、あまり著作権的な許可等考えずに勝手にCDや冊子にプログラムを載っけちゃってた感じです。出版されてしまえば版権はデアゴスティーニさんのものになってしまいますからね。

ロボザックもデアゴスティーニさんから売られることにより、ユーザーさんが沢山増えました。

みんな、いろいろ知恵を出して、ハイテックさんや、夢現工房さんや、デアゴスティーニさんのプログラムを応用して、より良い転びにくい、より速く歩けるプログラムが出てきて、こんなの作ったよ!あんなの作ったよ!となるんですが、ロボザックの時は、これを各自のホームページなどで公開することが困難な状況でした。

ハイテックさんや、夢現工房さんにとっては、より良いプログラムなら公開して欲しいのかもしれませんが、デアゴスティーニさんが公開を許可しなかったからです。

以下は、その時のデアゴスティーニに問い合わせた時のやりとりです。
ーーーーーーーーーーーーーー
質問:「ロボザックには、CDが何枚かありますが、その中のroboBASICのプログラム(拡張子:bas)ファイルの中のモーションを、改変/修正したものを寄せ集めて、新たに作成したbasファイルを、ブログやホームページから、ダウンロードできるようにしてもいいでしょうか?」

返答:「付録CD-ROMに収録されているプログラムデータや、弊社Webサイトで配信しているプログラムデータを、Web等で配信し、第三者がダウンロードできる状態にすることは、内容を一部改変したものであってもお断りしておりますご希望に添えず恐縮でございますが、何卒ご了承下さいます様お願い致します。」
ーーーーーーーーーーーーーー

デアゴスティーニさんは、「一部改変したものであってもお断りしております」と言ってきました。ユーザー同士で、盛り上がりたい出ばなをくじかれた感じです。既にウエッブで公開されてた方は泣く泣く公開を取りやめた方もいます。

ということがあったので、ロボゼロの場合はそんなことがないように、早めに白黒ハッキリさせておこうと、姫路ソフトワークスさんにその辺りの件で問い合わせています。

ーーーーーーーーーーーーーー
micono:「各自のページでより優れたプログラムを共有することが
可能になるように、デアゴスティーニさんと、姫路ソフトワークスさんで
なんとか話し合いして頂ければと思っています。」
ーーーーーーーーーーーーーー
とメールしたら、

ーーーーーーーーーーーーーー
姫路ソフトワークス:「デアゴ製品に添付されるプログラムなどについての取り扱いはデアゴスティーニ・ジャパンまでお問い合わせください。」
姫路ソフトワークス:「弊社から発売されるHSWB-03FそしてHSWB-04F、それぞれJO-ZEROに搭載されている&これから搭載される製品ですが、これらについての応用プログラムとなるスクリプトは弊社サイトでも公開してダウンロード可能にしております。(プログラムはデアゴと共通です。)ユーザーがこれらを改良し、公開することについて、弊社はなんら制限を設けておりません。」
ーーーーーーーーーーーーーー
と返事がきました。

わかってないsign01sign01sign01姫路ソフトワークスさんが公開してもいいといっても、(プログラムはデアゴと共通です。)なら、このままじゃ絶対ロボザックの時と同じでデアゴスティーニさんは、「一部改変したものであってもお断りしております」と言って来るでしょうsign03

なので、
ーーーーーーーーーーーーーー
デアゴさんと、そういう契約(公開してもいいという契約)になっているのかを知りたいのです。
特別な契約をしてなければ、ロボザックがそうであったと同様に
デアゴさんは、公開してダメって言うに決まってます。

それを可能にできるのは、姫路ソフトワークスさんダケ
だと思うので。。。
ーーーーーーーーーーーーーー
とメールしました。
まだ、そのお返事は頂いておりません。

さて、どうなるでしょうかね。。。

【追記】2月15日にこの件に関してお返事頂きましたpaper詳細ってほどでもないですが後日ブログに書くかもしれませんrock

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Pastebot Mimic v1.4.3 公開

Icn_pastebotmimic_128 Pastebot Mimic v1.4.3
Mac版、Win版(ダウンロード

Pastebot Mimicとは、iPhone/iPod touchアプリのPastebotと、(1)Windowsと、(2)旧マックと、(3)パソコン同士と、コピー&ペースト可能にするアプリケーションです。

  • 最新版の Pastebot 1.4, 1.3 で動作確認
  • Pastebot v1.1では使えません。
  • Windowsの場合、Bonjour for Windowsのインストールが必要です。
  • QuickTimeのインストールが必要です。(Windowsの場合、このリンク先のQTをインストールする必要があります。※iTunesと一緒にインストールされるQTでは動かない可能性があります)
  • Pastebot Mimicのご利用は各自の責任でご利用下さい。
  • Pastebot Mimicの公開はtapbots社さん認識のうえ行っていますが、tapbots社さんとは一切関係ありませんのでPastebot Mimicのことでtapbots社さんに迷惑を掛けないようにお願いします。

Pastebotmimicscreensnapz002 Parallels_desktopscreensnapz010

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説明ビデオ (youtube)

画像変換デモ

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one【更新内容】

  • (新規) スクリーンショットウインドウで画像プレビューリストをダブルクリックするとその画像以外を非表示にできるようにした。 
  • (更新) トリミング、モザイクのマーキーにセンターのアンカーを追加。また範囲内をドラッグで移動できるようにした。
    20110204230410
  • (更新) 保存時、データに名称がない場合のデフォルトのファイル名を「Untitled」から日時に変更
  • (更新) スクリーンショットウインドウで、初期ウインドウのサイズの調整
  • (変更) スクリーンショットウインドウで、「OK」ボタンの名称を「追加」に変更
  • (修正) Windows版において文字のバックに色がついてしまう不具合を修正(例)
    Parallels_desktopscreensnapz003
  • (他) MBSPluginバージョンアップ
  • (他) MBSPluginのバージョンアップにともない発生した不具合を回避する為、データの読み書き切替えに時間がかかるようになった。
  • (他)デバイスでパスコードを出力してもPastebot Mimicで検出できない場合、再検出できるような項目を設けた(が、検出できない状況にならない為、検出できなかった場合に再検出できるかどうかは未検証)
    Parallels_desktopscreensnapz001_2

fiveFAQ

six既知の不具合

  • Win版で、データの転送が双方向にできない場合、QuickTimeのページでダウンロードしたQuickTimeをインストールして下さい。
  • iPhoneから転送された画像の向きが正しくない場合があります。
  • 画像の回転で時計回りと反時計回りが正しい方向へ回転しないかもしれません。
  • 同じ画像が重複してしまうかもしれません。
  • 特定のポートしか開いてないと上手く接続できないかもしれません。
  • Windowsで、PrtScrで、ハングアップしてしまう不具合があります。クリップボードにPrtScrのデータが入っているとハングアップするので、別の内容をコピーした後にPastebotMimicを起動する必要があります。

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SHOT NOTE の台紙を作ってみた

KING JIMからSHOT NOTEというアプリがでるようです。
手書きのメモを手軽に素早くデジタル化できるiPhoneアプリのようです。
Safariscreensnapz005

専用のメモを使ってSHOT NOTE appで取り込むんですが、
その専用のメモは、表紙の色が白と黒、サイズがL, M, Sの3種類あるようです。


で、

台紙を作って、SHOT NOTEアプリで取り込んでみましたhappy01(ダウンロードできるようなデジタルデータあれば必要ないんですが見つけられなかったので)、推測してみました。

oneプリントアウトして、文字を書いた状態
20110204114352
twoSHOT NOTEを起動して、位置合わせ
20110204114704
three取り込み成功happy01
Snapshot1296787172829859
fourパソコンの画面上で撮ってみました。
4つのマーカーが見えるようにして、別のウインドウをその上に重ねた状態のものをSHOT NOTEのアプリで撮ってみました。
いちおうとれたけど、綺麗ではない。
Snapshot1296787183948801
five撮ったものは、SHOT NOTEのリスト
Snapshot1296787197023710

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  1. SHOT NOTE の台紙を作ってみた
  2. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(2)
  3. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(3)
  4. SHOT NOTE の台紙を作ってみた(4)
     

 

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週刊ロボゼロ 男のロボット部 ページ 開設

週刊ロボゼロ 男のロボット部 ページ 開設されました
Facebook:男のロボット部
Safariscreensnapz006

Ustreamでの特別番組
男のロボット部が2月17日(木)20時放送予定です。
Safariscreensnapz007_2

ツイッターでつぶやいて豪華賞品が貰えるみたいです。
「男のロボット部に入部(@ROBOXEROをフォロー)し、ハッシュタグ(#ROBOXERO)と共にロボットへの夢・憧れ・想いをつぶやけ!」

盛り上がるといいですねhappy01

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「週刊 ロボゼロ」 定期購読の場合、創刊号2月8日、2号3号は3月1日

「週刊 ロボゼロ」 ですが、2月8日から毎週火曜日に発売なんですが、

定期購読した場合は、

  • 『奇数号とその前号を奇数号発売日頃に送料無料でお届けします。』

と書いてあります。
つまり、隔週で届くんですよね。。。

じゃあ、奇数号である創刊号はいつ送られてくるのか?

  • 創刊号の前号は無いから、創刊号だけ2月8日ころに送られてくるのか?

まさか、第3号の発売日頃に1〜3号が送られてくるってことは考えにくいのですが、定期購読申し込みの確認メールには、いつからどの様に送られてくるのか書いてありませんでした。

どっかに書いてないかな?といろいろ見ていたら、定期購読申し込みのページに以下のように但し書きがありました。

  • 創刊号は発売日1週間前までのお申し込みの場合、発売日ごろお届けする予定です。

Safariscreensnapz001

と言うことで、創刊号は2月8日に届くようです。

で、次の2号、3号ですが、デアゴスティーニに問い合わせてお返事を頂きました。

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定期購読本誌お届けは、
奇数号数発売日に合わせまして
偶数号数をお届けに上がります。

従いましてまず、
初回発送分本誌創刊号は、2月8日ごろにお届けに上がり、
次回お届けは、3号発売日3月1日に2号と3号各1冊計2冊の同梱にてお届けとなります。

※本誌創刊号発売から2号発売まで在庫調整の関係上、2週間お日にちを頂いております。

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ということで、在庫調整の関係で、2月8日の次にパーツが届くのは3月に入ってからとのことです。なんか1ヶ月くらい待たされるって印象ですねcrying

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徹底図解 「◯◯のしくみ」 シリーズ

昨日本屋で『徹底図解「◯◯のしくみ」』という本がずらりと陳列されているのを見かけました。並んでいると揃えたくなってしまいますsweat01どうも気になって家に帰ってamazonで何冊か注文しちゃいましたhappy01

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科学

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電気、電子、コンピュータ

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医学系

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社会

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雑誌のオンライン書店/~\Fujisan.co.jpからロボゼロの定期購読のお知らせ

あの雑誌のオンライン書店/~\Fujisan.co.jpから、ロボゼロの定期購読のお知らせが届きましたhappy01

なんか、ロボゼロの写真が反転してネガ像みたいになってるね。

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ページの方を見てみると、やっぱり、こちらも何故か変ですね??
Safariscreensnapz005_2

ま、これはそのうち直るでしょうね。
で、Fujisan.co.jpだと購入方法が何種類か選べるようです。
が、月払い以外は、中途で止められるわけじゃないので、デアゴで定期購読しておけばいいでしょうね。
Safariscreensnapz002

あと、Fujisan.co.jpはバックナンバーも買えるので、ロボザックや、マイロボットのバックナンバーを購入する際は、デアゴでのパーツ販売や、バックナンバーを購入するのと価格と比べて、できるだけ安い方で注文していました。

  • サーボや、マイコンなど、割高なパーツの付いてる号のパーツ販売はないので、バックナンバーでしか買えない。
  • デアゴはまとめ買いしても一冊づつに送料(250円?)が掛ったが、Fujisan.co.jpは5000円以上で送料無料になった。ので、サーボの号を3冊まとめ買いしていた。が、今は、Fujisan.co.jpはバックナンバーは、100円づつ掛かるみたいですねsweat01
  • ま、兎に角、またロボゼロでも、Fujisan.co.jpにはいっぱいお世話になるような気がします。

Safariscreensnapz004ここ
Safariscreensnapz003ここ

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ipaBacklist v1.8.1を公開

Icn_ipabacklist_48 ipaBacklist v1.8.1を公開しましたpaper
小さな不具合をいくつか修正しました。

ipaBacklistのダウンロードは、ここでできます。

更新内容

  • [変更] Aフォルダのデフォルトとして"iTunes/iTunes Media/Mobile Applications"もチェックするようにした
  • [修正] アイコンの反射の画像が左右反転していた不具合を修正
    Ipabacklistdebugscreensnapz001 Ipabacklistdebugscreensnapz002
  • [修正] 情報ウインドウのプレビューのボタンが正常に表示されない不具合を修正
  • [その他] コンパイラーを新しくした

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