ロボゼロのサーボモータの型番（２）：詳細

先日「ロボゼロのサーボモータの型番」というタイトルで、推測で、サーボの型番のことを書きましたが、ロボゼロのサーボの双葉さんにロボゼロと同じコマンド方式サーボの型番について問い合せたら、とても分かりやすい説明を頂けましたので、それを参考にロボゼロのサーボのことを書き加えたものを書いておきます。

型番の英数字は図の様な７つからなります。

【RS】

• ”Robot Servo”の略で、ロボット用サーボの意味
• 現行のロボット用サーボでは、制御方式によらず全機種”RS”

【A】

• サーボのサイズによる大区分で、数字１桁
• 数が小さいほど小型で、大きいほど大型
  （※出力トルクではなく、寸法の大小）
• 現行のロボット用サーボでは3、4、6の3種類があるが、数値についての具体的な意味はなく、あくまで大雑把な大きさ別の目安
• ロボゼロは「3」で、どちらかというと小さ目

【BB】

• 大区分の中での機種ごとの連番で、数字２桁が入る
• 単純に01から割り振られていく
• 開発順と発売順が異なったり、あるいは双葉電子工業から一般販売されない機種もあるため番号が抜けることがある
• ロボゼロは「06」で、双葉電子工業から一般販売されない部類

【C】

• サーボの制御方式を表すもので、アルファベット１文字が入る
• 現在使われている文字と、それに対応する制御方式は
  • "C"：コマンド方式
  • "M"：コマンド方式＋PWM方式両用
  • "P"：PWM方式
• ロボゼロは「M」で、コマンド方式＋PWM方式両用

※RS405CBはコマンド方式とPWM方式両方に対応しているが、製品のコンセプトとしてはコマンド方式が主であるため”C”としている。

【D】

• サーボに使用されているモータの種類を表すもので、アルファベット１文字が入る
• 現在使われている文字と、それに対応するモータの種類は
  • ”D”：コアードモータ
  • ”R”：コアレスモータ
  • ”B”：ブラシレスモータ
• ロボゼロは「D」で、コアードモータ

※コアードモータはコアレスモータ以前からあった芯のあるモータの意で使用しているが、用語としてはあまり一般的なものではない。単純に「コアレスモータではない”ただのDCモータ”」程度の意味

【E】

• 販売元のメーカーを表すもので、アルファベット１文字が入る
• 双葉電子工業版以外が販売されていない機種については省略される
• 現行の双葉電子工業製品は全てFutabaの”F”
• ロボゼロは「D」で、デアゴスティーニの"D"

【F】

• サーボのケーブル長とボトムケースの仕様を表すもので、数字１桁またはアルファベット１文字が入る。
• 配線長バリエーションが無い機種については省略される
• ボトムケースの仕様は数字とアルファベットで次のように分かれる
  1. 数字：ボトムケースにフリーホーン用軸無し
  2. アルファベット：ボトムケースにフリーホーン用軸有り
• ケーブル長は次のようになります。
  1. 数字：ケーブルの長さ　＝ 50×数字 [mm]
  2. アルファベット：A、B、C、・・・を1、2、3、・・・と数字に置き換え、あとは数字と同様にケーブルの長さ＝50×（置き換えた数字）[mm]
     ※コネクタ部とケースの中に隠れている部分を足した長さです
• ロボゼロはアルファベットが入るタイプで、"C"=150mm, "F"=300mmといった文字が入ると思われる
  

ということで、JO-ZEROのRS304MDとロボゼロのRS306MDは、どちらも同じ大きさ（3)で、コマンド方式＋PWM方式両用（M)のコアードモータ(D)の、同等品のサーボモータであると考えられますね

--------------------
「ロボゼロのサーボモータの型番」
「ロボゼロのサーボモータの型番（２）：詳細」
「ロボゼロのサーボモータの型番（３）：ケーブル長はこの３つ」

----------------

にほんブログ村