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ロボゼロの関節とサーボについて考えてみる

ロボゼロの関節とサーボについて、あ〜でもない、こ〜でもないと考えて楽しんでみたいと思いますhappy01

ロボゼロ24軸ですが、ロボゼロの原型となるJO-ZERO20軸です。
それぞれのコントローラアプリは

  • JO-ZERO専用に開発されたJOZコントローラ(ここ
  • ロボゼロ専用に開発されたXEROコントローラ

なんですが、
JOZコントローラとロボゼロの創刊号の写真を見比べると、どうもJOZコントローラの写真を載せているようです。

左)JOZコントローラ、右)XEROコントローラ(創刊号より)

20110216220209 20110216220449

つまり、上左図の赤丸のサーボが対応する物がなく、よく見るとXEROコントローラと称する図も20軸のままであることがわかります。

さて、(一般的にかどうかわかりませんが、ロボザックもそうでした)サーボの割り付け番号は上から下にかけて、左上肢、左下肢の順に番号が振られ、下から上にかけて、右下肢、右上肢の順で番号が振られます(下図)。

20110216214703

20軸と24軸の違いは、手と膝であることはわかっているので、それらが何番に割り付けられか、あ〜でもない、こ〜でもないと考えてみますhappy01

20軸の場合の上肢は

  • 左上肢=SV1〜4
  • 右上肢=SV21〜24

です。
順番的にも、(20軸と24軸の)互換性的にもSV5が左手、SV20が右手に割り当てられる可能性が高いと考えられますが、下肢の場合は、ちょっと難しそうです。

20軸の場合の下肢は

  • 左下肢=SV7〜SV11
  • 右下肢=SV14〜SV18

で、空いている番号は、SV12とSV13です。

ロボゼロで増える関節は膝なんですが、

  • (20軸と24軸の)互換性的を考えれば、増えた膝関節のサーボをSV12とSV13に割り当てるのがいいように思います。が、
  • 順番を重視するのであれば、SV10,11,12およびSV13,14,15の互換性が損なうってことになります。

しかしながら、ロボゼロの場合(24軸の場合)、足のサーボの向きも異なっている為、結局(膝をSV12とSV13に割り当てたとしても)、SV10,11およびSV13,14の値も、さらにSV7,8,9,16,17,18も変更しなくてはいけない可能性が高い為、下肢に関しては互換生を気にする必要はないとも考えられますね。

さて、どっちなんでしょうかね?

下は、SV12とSV13に膝関節に割り当てた形でモータの作用(動き方)をまとめてみました。

  1. 肩関節 屈曲伸展(前方挙上後方挙上)
  2. 肩関節 外転内転
  3. 肩関節 上腕の回旋、兼、回内回外
  4. 肘関節 屈曲伸展
  5.     屈曲伸展(たぶん)
  6. 体幹    屈曲伸展
  7. 股関節 外転内転
  8. 股関節 屈曲伸展
  9. 膝関節 屈曲伸展
  10. 距腿関節 屈曲伸展(底屈背屈)
  11.     内反外反
  12. 膝関節2 屈曲伸展(?互換性重視なら)
  13. 膝関節2 屈曲伸展(?互換性重視なら)
  14.     内反外反
  15. 距腿関節 屈曲伸展(底屈背屈)
  16. 膝関節 屈曲伸展
  17. 股関節 屈曲伸展
  18. 股関節 外転内転
  19. 体幹    回旋
  20.     屈曲伸展(たぶん)
  21. 肘関節 屈曲伸展
  22. 肩関節 上腕の回旋、兼、回内回外
  23. 肩関節 外転内転
  24. 肩関節 屈曲伸展(前方挙上後方挙上)

※運動用語について

one屈曲と伸展
Photo

two外転と内転
Photo_3

Photo_4

three回旋系の運動
Photo

Photo_2

Photo_4

現時点では、まだハッキリしませんが、わかった時点で、上記内容は正しい割当に書き換えたいと思っています。

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週刊 ロボゼロ」カテゴリの記事

コメント

すでにご存知だと思いますが、JO-ZERO専用に開発されたHSWB-03Fコントローラは下記のURLに詳細が載っていたので、私は参考に見ています。

http://www.jo-zero.com/HSWB03FDATABODY.html

投稿: takuo | 2011年2月17日 (木) 09時54分

takuoさんありがとうございます。
http://www.jo-zero.com
のページのコンテンツはほぼすべて
ダウンロードしてみてます。

サーボの対応は、
http://www.jo-zero.com/support.html
の下の方にある「JO-ZERO組み立て説明書最新版」
に書かれてますが、20軸用なので、24軸の場合はどうなるかを想像してみたんです。

投稿: micono | 2011年2月17日 (木) 10時29分

私のような、初心者には、非常に参考になる情報でした。

投稿: 名無しゲーマーさん | 2011年2月17日 (木) 16時04分

名無しゲーマーさん
コメントありがとうございます。
ロボゼロ始められたんですか?

私は前回ロボザックを作ったので、初心者ではないですが、専門家でもないのですが、ロボットネタでブログ書いて楽しんでますので、たまに見に来てください(o^-^o)

投稿: micono | 2011年2月17日 (木) 16時17分

誤解があるようですが、JO-ZEROコントローラは元々24軸対応です。

キットは20軸ですが、後で手と膝を拡張オプションとして出す予定があったので、最初からそういう仕様で作ったそうで・・・

投稿: UE村 | 2011年2月18日 (金) 12時58分

UE村さん
コメントありがとうございます。

誤解しているつもりはありません。
コントローラーボードが24軸対応なこともわかりますし、JOZコントローラーソフトもインターフェイス的に24個のスライダーが付いていることがわかっています。

単に4つがどこにつながる(というとコマンド式なのでよくないかな)か明らかでない(単に私が知らないだけかもしれません)ので、どこかな?って考えてみているのです。

ご存知でしたら教えてください(^^)

投稿: micono | 2011年2月18日 (金) 13時15分

そういえば、コントローラーが今度のはバージョンアップされるみたいですね。互換はあるんだろうけど、CPUとか代わっているみたいです。1号DVDのテクノロジーの項目にスペックがのってます。中継にでてたのは、古いコントローラーでやっていたみたいですね。twitterで、コントローラーの完成はしばらく後みたいなことをつぶやいている人がいましたから。バージョンアップされるとV-sidoとか言うソフトが動くようになるかもみたいなほのめかしも目撃しました。

投稿: 名無しゲーマーさん | 2011年2月20日 (日) 01時48分

上で言っているのはコントロールボードのことです。どうもすみません。

投稿: 名無しゲーマーさん | 2011年2月20日 (日) 01時55分

v-sidoのことを呟かれたのは
3つくらい前にコメントを書いて頂いたUE村さんかな(^^)?

呟かれた時、いちおう私も反応しときました。
http://twitter.com/micutil/status/38452762870157312

2ヶ月くらい前、姫路ソフトワークスさんの中村さんにHSWB-4Fの新機能のことをメールで聞いた時は「まだ非公開」と言われてしまいましたが、廉価版なのかね?良くなる部分もあるかもしれないけど、削られる部分も多いってことないのかな?マイク端子が無い程度かと思ってたけど、無線受信接続端子とか、ジャイロ端子なしとか、C言語開発&ディバッグ用E8A接続ポートなしなんじゃないかとちと心配。正式に情報公開されるのはまだ先なんだろうね。

ところで、HSWBって、姫路ソフトワークス=HSWで、BはボードのBかな?

投稿: micono | 2011年2月20日 (日) 02時58分

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