Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（６）

これまで「Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！」では、

• Arduinoからサーボ

にコマンドを送信して、サーボを動かしていましたが、今回は、

• サーボからArduino

にデータを受信する方法についてです。

リクエストパケット
サーボからデータを受信する為には、リクエストパケット（という言葉はマニュアル的には使ってない）をサーボに送信すると、サーボからリクエストに応じたデータをリターンパケットとして送ってくる仕組みになっています。

●アドレスを指定してデータを得る場合のリクエストパケットは
FA AF AA 0F BB CC 00 DD

• AA=サーボID
• 0F=アドレスを指定してデータを得る場合のフラグ
• BB=アドレス
• CC=バイト数
• DD=チェックサム

となります。例えば「現在位置」を知りたい場合のリクエストパケットは、現在位置のアドレスが0x2Aで、バイト数は２バイトなので、

• FA AF 01 0F 2A 02 00 26

となります。

●アドレスの範囲を指定していっきにデータを得る場合のリクエストパケットは
FA AF AA BB 00 00 01 CC

• AA=サーボID
• BB=アドレスの範囲
  • 0x03=0から29バイト
  • 0x05=30から59
  • 0x07=20から29
  • 0x09=42から59
  • 0x0B=30から41
• CC=チェックサム

となります。BBの値によって、メモリーアドレスの範囲が変わります。各アドレスの内容に関しては、双葉電子工業さんのRS303MR,RS304MDのマニュアルの25,26,33ページを見て下さい。また、RS30xPacketUtilを使うと簡単にパケットを生成できます

リターンパケット
リクエストに応じてサーボから返ってくるパケットをリターンパケットといいます。リターンパケットは送信のパケットと異なってヘッダーの値がFDDFと異なっているだけで基本構造は同じです。

• ヘッダー２バイト=FDDF
• サーボID
• フラグ
• サイズ=データのバイト数
• カウント=1
• データ=リクエストに応じたバイト数
• チェックサム=サーボIDからデータまでのXOR

半２重の為の回路
シリアル通信において、データの受送信の為に、送信用と受信用とそれぞれ１本づつ配線されている場合＝全２重と言いますが、送信用と受信用が１本からなる場合＝半２重と言います。

サーボには、シグナル用の線は１本しかないので、Arduinoとデータを受送信する為には半２重の回路を作る必要があります。

以下は、その写真と回路図です。

※図のTX/RXを修正（2011/4/2）

用意するもの

• 第３号のバッテリーボックス
• 抵抗1KΩ、100Ω
• IC?????

※この回路はロボコンマガジン2010年11月号と、ここの写真を参考にしたものです。使っているICはロボコンマガジンに書いてあったので図では?????とさせて頂きました。申し訳ありませんが、?????が何か知りたい場合は、ロボコンマガジン2010年11月号を購入して下さい

さて、実際に、この回路を使ってリクエストパケットを送って、リターンパケットを得るのは次回とさせて頂きます

※プレゼント
このIC?????を抽選で２名様にプレゼントしたいと思います

• 応募方法：このブログのコメントに「IC?????を希望」していることがわかるコメントを書いて下さい。また、メールアドレスの欄に必ずメールアドレス書いて下さい。メールアドレスが書いてない場合は抽選から外させて頂きます。
• 応募期限：２０１１年３月３１日
• 当選発表：抽選の後、当選者にメールで当選の報告を致します。

ご応募お待ちしております

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