Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（３）

前回、「コマンド方式のサーボテスタ」を作ってみましたが、サーボをコマンドで動かす為には、パケットというものを受送信します。

そのパケットには

• ショートパケット：ひとつのサーボに対して送る場合
• ロングパケット：複数のサーボに送る場合
• リターンパケット：サーボから返信されてくるパケット

の３種類のタイプがあり、目的に合わせて、このパケットを作り、サーボに送信します。

今回は、
このパケット作成する「RS30xPacketUtil」という簡単なアプリを作ったので紹介したいと思います（※各自の責任においてご利用下さい）

ダウンロード
RS30xPacketUtilを以下のリンクをクリックするとダウンロードできます。ダウンロードしたファイルは圧縮されています。適当な所に解凍してお使い下さい。

• 最新版ダウンロードページ

パケットプリセット
Commandのポップアップメニューから以下のタイプのパケットのプリセットを選択できます。複数個のサーボを使う場合、IDの部位にあらかじめサーボのID番号をスペースを空けて１６進数で入力して下さい。

●ショートorロングパケット：
目標位置,移動時間,最大トルク,トルクON,トルクOFF,トルクブレーキ,サーボIDを変更,回転方向（正）,回転方向（逆）,回転リミット,通信速度9600bps,通信速度14400bps,通信速度19200bps,通信速度28800bps,通信速度38400bps,通信速度57600bps,通信速度76800bps,通信速度115200bps,通信速度153600bps,通信速度230400bps,返信ディレイ時間,ROM書き込み,サーボを再起動,ROM書き込み+サーボを再起動,工場出荷時に戻す
●リターン用のショートパケット：
ROM領域,RAM領域,モデル番号,ファームバージョン,サーボID,リバース,通信速度,返信遅延時間,右リミット角,左リミット角,温度リミット,指示位置,指示時間,最大トルク,トルクON/OFF,現在位置,現在時間,現在スピード,現在負荷,現在温度,現在電圧

使い方
「例：-144度に動かす」

1. Command：「目標位置」を選択
2. 角度は0.1度単位なので-1440をDecに入力
3. Hexボタンをクリック
4. SInt16の値をDataにペースト
5. 最下部の赤丸に-144度に動かす為のPacketが出来上がる

RS306MDのモデル番号は
リターンに関してはまた別の機会に書きますが、リターンを取得できるように配線とプログラムすると、サーボの情報をいろいろ取得することができるようになります。

それで、RS306MDのモデル番号を見てみたら、以下の図の結果でした。

これは、FDDF 1 0 0 2 1 40 30 72で、40 30がデータで、RS306MDのモデル番号はRS306MDでなく、RS304MDを示していました [追記]：これはRS306MDとRS304MDのファームは同じものであるため、モデル番号が同じになるようです。

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• 「週刊 ロボゼロ」 第３号（３）Arduinoでサーボのテスト（PWM）
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• RS30xPacketUtil 1.0.1公開

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