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「週刊 ロボゼロ」 第3号(3)Arduinoでサーボのテスト(PWM)

第3号の作業は、

  1. サーボホーンの取り付け
  2. テストボードによるサーボのチェック

ですが、先日、2のサーボのテスト

を行ったので、今日は「サーボホーンの取り付け」をしましたhappy01
20110302235934

ネジはまだ締めてませんが、第3号の組み立てはこれで終わりですhappy01

さて、話はテストボードの話に戻りまして、RS306MDは、コマンド式とPWM式の2種類の通信方式に対応しており、ロボゼロのコントロールボードのHSWB-03F/04Fもコマンド式の通信方式を用いて制御していようですが、

  • ロボゼロ第2号に付いてきたテストボードでは、PWM方式でのテストしかできませんsign01

ので、コマンド式のテストを行えるものをArduinoで作れないかなぁ?と思ったら、

が参考になると教えて頂きましたので早速、

  • Fujisan.co.jpで注文happy01scissors

しましたが、まだ届いていませんbearing

いちおう、

  • Arduinoのサンプルスケッチは上記リンクからダウンロードできるので、
    • それを参考に、サーボテストのスケッチを作成中〜sign01
  • コマンドに関しては、双葉電子工業のRS304MDの取り扱い説明書に書かれてるので、
    • 一通り、読んでとりあえず理解したぞsign01
  • 仕事が入ってて行けなかったMake06で出てたんですね。
    • ここの写真を一生懸命拡大すると、単にArduinoだけでなく、TTLのレベル変換?RS485に変換してる?あと半2重にしてる?ま、何かやっているようだ。兎に角、よく判らないので、本が届くまで待つしかなさそうだ

ちなみに、商品になってるものは

  • RPU-10
    コマンド方式サーボ用小型軽量制御ユニット
    15750円もするのねsweat01
    Futaba_rpu10_w150
  • RSC-U485
    USB-RS485変換器
    8400円

があります。

ま、兎に角、ロボコンマガジン2010年11月号が届くまで、コマンド方式のテストボードは作れそうにないので、

まずは、ArduinoでPWM用テストボードを作ってみましたhappy01paper

といっても、何も苦労せず、ここ、そのまんまで動かせましたsweat01
配線の図だけは書きましたが、説明やスケッチに関しては、ここで、見て下さい。

20110302235034

とりあえず、iPhoneでムービーとって見ましたhappy01

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Arduino簡単にあれこれできていいですねheart04
早く本届かないかな〜happy01

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コメント

MTM06での展示では、PWM制御とコマンド方式制御の両方を動かしてました。PWMでも動かせるんだけどノイズ等でピクピク震えるのが、コマンド方式だとピタッと止まっていられる、というネタですね。写真じゃわかりませんがw

投稿: UE村 | 2011年3月 3日 (木) 00時35分

UE村さん
ありがとうございます。
リンクしてある所だったか忘れましたが、ムービーがあってそのムービーでは、サーボが2つ繋げられてて、コマンド制御しているサーボから信号を送って、もうひとつのPWMのサーボを動かしている仕組みになっているようでした。

兎に角、コマンド式だと、ピタッと止められるメリットもあるんですね(^^)

投稿: micono | 2011年3月 3日 (木) 00時41分

はじめまして
私もロボコンマガジンの記事通り実験しています。こちらのブログを参考にして、週間ロボゼロ3号を購入し、RS306MDで実験しました。
シリアル接続で動きました。

この記事が大変役に立ちました。
今後も楽しみに読ませて頂きます。

投稿: obana | 2011年3月 5日 (土) 18時06分

obanaさん
コメントありがとございます(^^)
シリアルで動かせましたか!?

私もとりあえず動かせました。0,1ポートじゃないとNewSoftSerialを使っても115200は出ないってとこがミソでしたね。

まだリターンコードの方はトライしてないので、やってみたいと思ってます。というかこれが目的ですね(^^)

投稿: micono | 2011年3月 6日 (日) 01時18分

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