Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（10）

このシリーズも今回で10回目となりました

今回は「ロングパケットを使って２つのサーボを同時に動かしてみたい」と思います

サーボの設定
今回のサンプルスケッチ（下記）では、２つのサーボを使います。サーボのIDはデフォルトではどれも「１」なので、２つのサーボのIDが重ならない様にあらかじめ変更しておく必要があります。

サーボのIDの変更方法は、前回「Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（９） 」でやってみましたので、それを参考にやってみて下さい。

Arduinoとの配線
今回のサンプルスケッチ（下記）ではデジタル１番ポートを使うので、普通に２つサーボが繋がる様にブレッドボードを使って繋げるか（左）、先日作ったArduinoのシールドを使ってつなげる（右）で配線します

ロングパケット

基本形はショートパケットと同じで、

Header, ID, Flag, Address, Length, Count, Data, CheckSumで、

• IDはゼロ
• Flagもゼロ
• LengthはID+データのバイト数
• Countは、サーボ数
• Data部分はID+データ、ID+データ、ID+データ、、と表記する

という形になります。下記のサンプルスケッチには、対応する上記の色を付けてみました

サンプルスケッチ
このサンプルスケッチでは、通信速度38400bpsでＩＤ＝1と3に設定した２つのサーボを用いています。通信速度が異なる場合や、ID番号が異なる場合は変更が必要です。

//-----------------------------------
// ロングパケットで複数個のサーボを動かす
// サーボが動けば、変更成功！
//
// シグナル＝デジタルポート1番
// ID=1,3
// 2011/4/10
// Copyright 2011 Micono Utilities
//-----------------------------------

// Torque ON
byte trqOn[] = {0xFA, 0xAF, 0x00, 0x00, 0x24, 0x02, 0x02, 0x01, 0x01, 0x03, 0x01, 0x26};//12
// Rotate Random
byte rrs[] = {0xFA, 0xAF, 0x00, 0x00, 0x1E, 0x03, 0x02, 0x01, 0x5A, 0x00, 0x03, 0xA6, 0xFF, 0x1E};//14

void setup() {
  Serial.begin(38400);  // 通信速度を設定
  delay(500);
  Serial.write(trqOn,12);
}

void loop() {
  //ID1のサーボ
  int deg=random(-1400,1400);//-140度から140度のランダム
  rrs[8]=lowByte(deg);//Little Endian
  rrs[9]=highByte(deg);//Little Endian
  //ID3のサーボ
  deg=random(-1400,1400);//-140度から140度のランダム
  rrs[11]=lowByte(deg);//Little Endian
  rrs[12]=highByte(deg);//Little Endian
  calcCheckSum(rrs,14);
  Serial.write(rrs,14);
  delay(2000);//待つ
}

void calcCheckSum(byte pkt[], byte n) {    // チェックサムの設定
  int sum = 0;
  for(int i=2; i<n-1; i++){
    sum = sum ^ pkt[i];
  }
  pkt[n-1]=sum;
}

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さて、今回は以上です。また次回をお楽しみに

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• 「週刊 ロボゼロ」 第３号（３）Arduinoでサーボのテスト（PWM）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（２）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（３）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（４）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（５）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（６）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（７）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（８）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（９）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（10）
• Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう！（11）
• RS30xPacketUtil 1.0.1公開

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