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2011年4月

ROBOXERO(ロボゼロ)とJO-ZEROの違い(2)

今年の始め2011年1月 6日に「ROBOXERO(ロボゼロ)とJO-ZEROの違い」というタイトルでブログを書きましたが、2種類程JO-ZEROとROBOXEROのキメラが出ている様なので表にしてみましたhappy01paper

クリックすると大きくなります。
が、ごめんなさい。そんなわかり易い表とは言えませんsweat01

Numbersscreensnapz002

簡単に言っちゃうと、JO-ZEROにROBOXEROの膝から下を付けたものって感じでしょうかね。ま、ロボゼロが割安であることには違いはないでしょうかね。

※ロボゼロのバッテリー、充電器は65号前後だそうなので、JO-ZERO系はすぐにでも動かしたい方が買うんでしょうから、ロボゼロの価格のバッテリー、充電器は利用できないこととして計算してあります。

※更新(4/28):ロボットショプテクノロジアウエッブショップのJO-ZERO type2のコントローラは上記と異なり4/28にHSWB-4FV2に変更になっています。

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最近買ったもの(2011/4/26版)

前回の「最近買ったもの」から12日がたちましたが、また書いておきたいと思いますhappy01paper

●エネルプモバイルブースター KBC-L2BS

自分用のiPad2を買ったので、持ち歩くことも多くなりました。KBC−L2ASを持っていたんですが、iPadでも充電できるKBC-L2BSをGmarketで買いました。韓国からなのでACアダプターのプラグが韓国式です。というのは知ってて、かつ、お店の方も認識していて、後から日本で使えるアダプターが届く予定です。コネクターは違いますがKBC−L2ASと同じスペックのようなので、とりあえずKBC−L2ASのアダプタを使って充電ますhappy01

2011042622282720110426222913 

●メジャー

書き上げるほどのものではないのですが、100円ショップで、巻き尺買いましたhappy01

20110426222550

●デイバック

iPad2を買ったので、iPad2入れて持ち運びできそうなものを買いましたhappy01

20110426222652

●WiFiモジュール 

結構1〜2ヶ月悩んでて。結局買ってしまいました。また動かしてみたら報告しますhappy01

20110426222728

●Arduino Pro Mini 328 3.3V

とりあえず買っておきましたhappy01

20110426225709

●3.3VのArduinoミニ系用 USB-TTLアダプター

3.3VのArduinoを買ったのがどちらかというとついでで、3.3VTTLが欲しくて買いました。ま、5Vと3.3Vの両方持ってた方が何かと便利ですしねhappy01

20110426225713

●ブレッドボード用電源ボード

これも手軽に3.3V, 5Vを取りたかったので買っときましたhappy01

20110426225715

●カラースケッチ解剖学

これの古い版の日本語版と英語版の両方もってたんですが、新しい版を買いました。古い版と比べて結構変更されているのと、日本語版と英語版の両方が一冊になったんですね。けど古い版の方が見慣れてて馴染み易いなぁ。。。

●Atlas of Anatomy

modalityBODYのアドインのひとつのAtlas of Anatomyを買いました(8500円)。コアアトラスそのものなんですが、プロメテウス好きな私としては、ちょーやばいですhappy01sign03ちょ〜気に入りました

modalityBODY: Interactive Anatomy and Medical Imaging for iPad 1.4.1
カテゴリ: メディカル
価格: 無料 App
更新: 2010/11/22

 ●2Screens -プレゼンテーションの専門家-

これまでKeynoteを使ってきたんですが、凝ったのを作れるのはいいんですが、凝ったのを作るのが面倒になってきました。どちらかというとパワーポイントの方が何も考えずに作ってもそこそこのものが作れて、ちょっとしたものにはそれで十分です。

で、2Screensいいですね。ちょっとバグぽい部分もありますが、サクサク切り替えて使うのには適していますね。これを買ってからは、こればっかり使ってます。

2Screens - プレゼンテーションの専門家 1.8.3
カテゴリ: ビジネス
価格: ¥600 App
更新: 2011/04/06

●eProjector

他にもっといいものはないかと、これも買ってみました。これはiPhoneでもiPadでも使える良さと、片方をリモートにして操作できる良さがあります。が、結局2Screensばっかりであまり出番はありませんねぇ。。。

eProjector 1.4
カテゴリ: ビジネス
価格: ¥350 App
更新: 2011/02/24

 ●djay for iPhone & iPod touch

なんだか、買ってしまいましたdash

djay for iPhone & iPod touch 1.0.1
カテゴリ: ミュージック
価格: ¥115 App
更新: 2011/04/19

●Tweetbot

Pastebot の会社から出たTwitterクライアント。はじめてTwitterクライアントを購入しました。ちょこっと使ったけど、結局、純正に戻ってしまいました。。。

Tweetbot — 個性あふれるTwitterクライアント 1.0.2
カテゴリ: ソーシャルネットワーキング
価格: ¥230 App
更新: 2011/04/26

●gift

この前まで使われてたニッセンの宣伝の曲だよ。先日発売された箱舟になぜ収録されないのかなぁ〜と思っていましたが、iTunesでダウンロードできたので、良かったですhappy01

gift - Single - lecca
Mzikrkfsrnf170x17075

 
●ロボゼロ第12号(未配達)

これは前回の最近買ったものに書いたものです。届く予定の日は、5月2日なので、未配達のまま再びですsweat01

●ファイルワゴン(未配達)

いやぁ〜、も〜、片付かないので、買いました。なかなか届かないなぁ。。。ゴールデンウイーク中に、整理したいのになぁ〜

●キャスター付きラック(未配達)

同じく、これも


まだ、他にもあるとは思いますが、ま、これくらいにしておきましょうhappy01

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「吉井くん」を観てきました

前の映画2本の流れで、『「吉井くん」を観てきました』なんてタイトルにしちゃいましたが、
今日(4/25)
吉井和哉 Flowers & Powerlight Tour2011
のZepp Tokyoでのライブへ行ってきましたhappy01
20110426021935

私もなんだかんだで吉井君のライブも10回目くらいでしょうかね。今回は160番台だったので、めったにない機会なので、前から3〜4列の真ん中辺りで、近くで観ることを目的にしましたhappy01
20110426020419
で、4〜5年前にいったm-floの時以来久々にモミクチャ、汗べっとりになりましたbearing ファンのみなさんのお気持ちはとてもよくわかりますが、いくらファンでも私は目の前で観る機会は1アーティスト1回で十分ですなhappy01 毎回最前列ど真ん中へ行く人は凄いです。

それにしても、普段レゲー系ばっかり聞いてるので、どうしても裏打ちになってしまって、みんなと腕の動きが合わなかったぁ〜sweat01

今回は震災のこともありましたので、ツアー名(実際にも照明はセーブしてるらしい)は、
「Flowers & 普通light Tour2011」に変更しての開催だそうです。

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「ガンツ パーフェクトアンサー (GANTZ PERFECT ANSWER)」を観てきました

同じく、この前の土曜日「ガンツ パーフェクトアンサー」を観てきました
勝手に得点:4.5点(満点5)
Screensnapz014
今回は前回以上に戦闘シーンが続きますね。思わず力が入ってしまうシーンもありました。一作目はちょっと消化不良なところもありましたが、今回は頑張ってて、スカットしますhappy01マジ5点でもいいところなんですが、

  • 一昔前のお笑いの臭いメロドラマような、切られても切られても、3回も切られたのに、倒れない、あのシーンは頂けない。
  • パーフェクトアンサーといいつつ、まだ謎だらけ。

ということで、4.5点とさせて頂きました。5点目指して、次も作りましょうsign01coldsweats01

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「ガリバー旅行記」を観てきました

先週土曜日「ガリバー旅行記」を観てきましたhappy01paper
勝手に得点:4点(満点5)
Screensnapz013

単純に面白いのは予想できるところです。たぶん自分的には3〜3.5点の映画だと思いますが、自分的には予想外なストーリもあったりして、おまけして4点にしましたhappy01

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RS30xPacketUtil 1.2.0公開

Icn_rs30xpacketutil_128_2RS30xPacketUtil 1.2.0を公開しました。
※RS30xPacketUtilは、双葉電子工業のRS30xシリーズのコマンド式サーボモータを制御するパケットの生成、そして、そのパケットの送信および受信ができるアプリケーションです。 

最新版ダウンロードページ

更新内容

  • (新規)パケット作成ポップアップメニューに、回転リミット(逆),無信号時トルク,準備時間,コンプライアンスマージン(正),コンプライアンスマージン(逆),コンプライアンススロープ(正),コンプライアンススロープ(逆),パンチを追加
    Rs30xpacketutilscreensnapz007
  • (新規)ヘルプタグでいくつかにおいてデータの形式を見られるようにした。
    Rs30xpacketutilscreensnapz008
  • (新規)パケットの送信において、自分で編集したFree Packetの送信に対応(9)
  • (新規)パケットの送信において、再起動(Restart)のボタン、初期化のボタンに対応(7、8)
  • (新規)パケットの受信に対応(12)

    コントロールウインドウ
    Rs30xpacketutilx

    受信結果ウインドウ
    Rs30xpacketutildebugscreensnapz002
  • (新規)アイコンの作成
  • (新規)マニュアルの作成

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RS30xPacketUtil 1.1.0公開

RS30xPacketUtil 1.1.0を公開しましたhappy01paper
※RS30xPacketUtilは、双葉電子工業のRS30xシリーズのコマンド式サーボモータを制御するパケットの生成、そして、そのパケットの送信および受信ができるアプリケーションです。 

最新版ダウンロードページ

更新内容

  • 回転方向のパケットのプリセットに不具合があった為、修正しました。
  • 一部の機能において、サーボに接続して制御する機能を設けた。
    Safariscreensnapz004
    接続例

    Usbttl

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ROBOMIC XERO 開設

そんな大げさなことではないですが、ロボゼロ関連のソフトの置き場などの為のページとして「ROBOMIC XERO」を開設しました。

Safariscreensnapz005

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Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!(11)

これまでプログラミングを示せるArduinoを使ってやってきましたが、今回はタイトルから少しそれますが「USB-TTLコンバータで直結して動かしてみたい」と思います。

oneUSB-TTLコンバータ(5V)
ロボゼロにも何号かで付いてくるのかな???確かじゃないですが、

と、いくつか書いておきましたが、いろんなところでいろんなのがあるかと思います。お好みに合わせて選んで下さい。5VのArduino Pro/Pro Miniを使う予定のある人は、FTDI Basic Breakout 5Vも一石二鳥でいいのかもしれませんね。

two接続
図はFTDI Basic Breakout 5Vを繋いだ様子の模式図です。USB-TTL/UARTのTxDをサーボのシグナルに繋ぎます。

Usbttl

20110422032104

threeターミナルソフト
コマンドがバイナリーなので、バイナリーを送信できるようなターミナルが必要です。WindowsだとBinaryTerminalというのがあるようです。あと、いまいち使い勝手は悪いんですが、ロボザックの時に作った、RZ1Terminalというのでも、とりあえずはバイナリーを送れるようにはしてあります。ウインドウズ版とマック版と両方ありますので、他に良い物が見つからなければ使ってみて下さいhappy01こちら

Safariscreensnapz013

fourとりあえずRZ1Tarminalでやってみますかhappy01

  1. twoのようにUSB-TTLコンバーターやサーボを繋ぐ
  2. RZ1Tarminalを起動させる
  3. ポートとボーレートを設定して「接続」ボタンで接続
    Rz1terminalscreensnapz001_2
  4. トルクをONにする
    FA AF 01 00 24 01 01 01 24」をHEXの所に書き、「HEX送信」ボタンをクリック
    Rz1terminalscreensnapz002_2
  5. サーボを100度に回転
    FA AF 01 00 1E 02 01 E8 03 F7」を送信
  6. サーボを-100度に回転
    FA AF 01 00 1E 02 01 18 FC F8」を送信
  7. 回転方向を反転
    FA AF 01 00 05 01 01 01 05」を送信
    ※この時点でサーボの位置も反転
    ※もし電源を切ってもリバースのままにしておきたい場合は「FA AF 01 60 FF 00 00 9E」で書き換え&再起動。もう一度トルクONにしてから。
  8. サーボを-100度に回転
    FA AF 01 00 1E 02 01 18 FC F8」を送信
    ※100度に回転するハズsign01
  9. 回転方向を正転
    FA AF 01 00 05 01 01 00 04」を送信

てな感じです。どうでしょうか?うまく行きましたか?!

※RS30xPacketUtilの回転方向のパケットが間違っています。アドレス部分が4となってしまいますが、5です。(上記は既に書き換えた正しいパケットです)

fiveRS30xPacketUtilバージョンアップ

RS30xPacketUtilをバージョンアップして、上記不具合の修正と、簡単なコントロール機能を設けました、また別途ブログ記事書きます。

最新版ダウンロードページ

Safariscreensnapz004

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さて、今回は以上です。また次回をお楽しみにhappy01paper

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「週刊 ロボゼロ」 第9号(2)前腕部と上腕部を連結する

「週刊 ロボゼロ」 第9号の2回目「前腕部と上腕部を連結する」で、前回のサーボホーンの取り付けの続きのステップですhappy01paper

Issue_9_1


サーボ右側のネジを抜き、前腕部をネジ止め
20110417014826 20110417014849_2
フィリーホーンを付け、サーボホーンを回転させ、ニュートラル位置を左45度程度にする
20110417014916 20110417030306
サーボホーンの角度に注意しつつ、上腕部とサーボホーンのネジ止め
20110417031028 20110417015113

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スイッチサイエンスさんでもBluetoothモジュールRBT-001が取り扱い開始

先日BluetoothモジュールRBT-001を使ったVS-BT001というロボットの無線でコントロールする為のシステムを紹介しましたが、

そのBluetoothモジュールRBT-001なんですが、スイッチサイエンスさんでも取り扱いが開始されてますねhappy01paper

VS-BT001では単品扱いされなくなってるみたいだし、こちらより安いかも
Safariscreensnapz003_2

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Bluetoothステレオヘッドフォン。安すぎると良くないかも。

これまで何個かBluetoothステレオヘッドフォンを買って、何回かブログを書いてます。

で、やっと1月に買ったLBT-AR200C2Lを、iPhoneと繋いでみて、音質はどんなもんか聞いてみましたが、BT3030と比べると、明らかに違いがわかるほど、音質は悪かったですというか、これじゃぁ聞いてられませんpoutってくらいでした。

そこで、BIT-BSH18の音質も、もう一度、聞き比べてみましたhappy01 ま、これはまぁまぁ問題なく聞けるって感じでした。

ちなみに、BT3030は、(私は)まぁいい音質だと思っていますhappy01

3つを同じイヤホンで聞き比べた結果、それぞれ違いがわかるくらいに音質の差があるということを今更、やっと知りましたsweat01

やっぱお高いものは音質もいい傾向にあるってことですね。。。

BT3030よりお高いものは、もっと音質のいいものもあるんでしょうけど、そうとも言えない商品もあるでしょうね。。。

なかなか自分の耳で聞き比べて買うことができない商品なので、慎重に選ぶ必要がありそうです。

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「週刊 ロボゼロ」 第9号(1)サーボホーンの取り付け

「週刊 ロボゼロ」 第9号が、4月10日に届きましたhappy01paper
Issue_9_1

9号はこの定期購読の他にアマゾンで2冊予備として注文しましたhappy01
20110414211313

第9号の組み立ては
「右腕の前腕部と上腕部をつなぐ」ですsign01

  • サーボ(300)
  • M1.7x25mmネジ×3
  • M1.7x23mmネジ×5
  • M2x3mmネジ×11

20110413001641

今回の組み立ては、

  • 前腕部と上腕部を連結する

です。

まず、上腕と前腕の間のちょうど肘の屈曲伸展の動作を行うサーボにサーボホーンを取り付けます。

サーボホーンの取り付けは今回で3回目なんですが、これまでのサーボも含めて、サーボホーンの固定ネジもヘクサロビュラ(Hexalobular)のタッピングネジを使って固定してみることにしましたhappy01rock

手持ちのM2のヘクサロビュラのネジは3mm, 4mm, 5mm, 12mm, 25mmがあります。
残念ながらサーボホーン固定用ネジの8mmのネジは持っていません。

出力軸のネジ穴は深さ12mm、5mmの締め付けしろのようで、手持ちの5mmは短すぎるし、12mmは長過ぎるようです。最適なのはやはり8〜10mmである必要があります。

そこで万能レンチの「ボルトカッター」で12mmを8mm程度に切って使うことにしたのですhappy01scissors
20110416233749 2011041623341920110416233551_2

第9号のサーボだけじゃなく、前回までのサーボホーン固定ネジもヘクサロビュラに変更しましたhappy01
20110417005644
20110416233635

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ロボゼロのパーツが届いた(o^-^o)

フタバ産業株式会社さん(双葉電子工業とは別会社の子会社)で注文していたロボゼロのサーボに関するパーツが届きましたhappy01

双葉電子工業関連のパーツ

送料:900円
代引き手数料:300円

最初注文入れたのは、3月30日なんですが、在庫が揃うまで待つ間に、追加注文を2回したので、やっと昨日(4月16日)に届きましたhappy01paper

【購入したパーツ】

●RS30xシリーズ用サーボホーン 5個入り
(450円x1)
20110417170219
双葉 BS3354

●RS30xシリーズ用フリーホーン 5個入り
(450円x1)
20110417170224 双葉 BS0168

●RS302CD/RS304MD用サーボホーン固定ねじ 10本入り
(180円x1)
※RS302,304,306の樹脂ギアー用のネジ、締め付けしろが5mm以上で、M2x8mmのタッピングネジ。
20110417170227 双葉 BS0532

●RS301CR/RS303MR用サーボホーン固定ねじ 10本入り
(180円x1)
※RS301,303のメタルギアー用のネジ。金属同士の組み合わせなので、締め付けしろは3mm以上で、M2x5mmのネジ。
20110417170230 双葉 BS0531

●RV71EH用電源コネクタ付ケーブル
(360円x2)
※ロボゼロのコントロールボードのHSWB-4Fに付くであろう電源コネクタです。アンビリカルケーブルを作る際のコネクタとして購入しました。
20110417170235 双葉 BC0079

●RS301CR/RS303MR用サーボギヤセット
(2250円x2)
※ギアがメタルと樹脂の違いはあるものの、同じギアセットな為、ロボゼロのサーボ(RS306MD)に、このメタルギアを取り付けることが可能です。ただし、メタルギアーの方が5-6グラム重く、303と比べてトルクも低い為、出力不足にならない様にメリット/デメリットを良く考えて使う必要がありそうです。
20110417170239
双葉 BS3394

肩のギアをメタルにする予定ですが、何故かその組み立てが後回しになって違う部分の組み立てに進んでますね。とりあえず、第12号を定期購読の他に2冊予約したので、それをメタルギアーに交換する予定でいますhappy01rock

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脱獄したiPhoneを使った後のiOS更新のエラーの解消

ちょっとメモです。

JailbreakしているiPhoneを繋ぐと、その後、JailbreakしてないiPhoneにおいても、更新時に不具合が出るんですねsweat01

昨日久々にJailbreakされてるiPhone 3Gを繋いでアプリを入れたんですが、今日JailbreakしてないiPhone 3GSのOSを更新しようと思ったら、

「.....its not eligible for the requested built. ...」

とエラーが出てしまいました。ちょっと検索したら、/etc/hostsのCydiaのサーバーIPをコメントアウトすればいいようなことが書いてあったので、やってみました。

  • ターミナルで
  • cd /etc
  • su micono
  • password: xxxxxx
  • sudo vi hosts
  • CydiaのサーバーIPをコメントアウトして保存
    • #17.112.176.11 gs.apple.com
  • /etc/hostsを書き換えた後に
    • % dscacheutil -flushcache

iOS4.3.2へアップデートできましたhappy01paper

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「週刊 ロボゼロ」 第8号(1)

「週刊 ロボゼロ」 第8号が、4月10日に届きましたhappy01paper
Issue_8_1

第8号の組み立ては
「腰のフレームを組み立てる」ですsign01

  • 腰フレームA(黒)
  • 腰フレームB(赤)
  • 穴付きコの字ブラケット
  • サーボホーン
  • フリーホーン
  • M2x8mmタッピングネジ×1
  • M2x4mmネジ×5

20110413001638

one上半身と下半身をつなぐ腰部のフレームを組み立てる。
今回も作業はネジを4本止めるだけの簡単な作業です。今回使うネジはM2x4mmのネジだったので、同じサイズのHexalobularネジを持っているので、それを使って止めましたhappy01paper
2011041023400320110413001508

第8号の作業は以上ですsweat01

twoパーツのサイズをSHOT NOTEにメモってみる
ロボゼロの組み立て作業とは全然関係ないのですが、ロボザックの時と同じ様に、ロボゼロでも、オリジナルのコントロールアプリを作れるといいなぁと思っています。

そして、もし可能なら、3Dシミュレーションにも対応できればと考えています。その為にはロボゼロの3Dのモデリングをしなければいけませんbearing

組み立てちゃってからでは、サイズの計測がしにくいので、作る前に、サイズを測って、紙の端っこにメモってましたが、使い道に困っていたんですが、「そっかぁshineパーツのサイズをSHOT NOTEにメモってiPhoneに取り込んでおけば、安心ではないか」と、早速、これまでの書いた分を含めて9号までのパーツのサイズをSHOT NOTEに書いて、iPhoneで取込み、Evernoteにアップロードしました。

いやぁ〜モデリングはやったことがないので、なかなか重い腰が動きません。少なくともメモだけはしてますが、果たして、やるだろうかsign02

20110416224957 Img_2405

S、M、Lの3サイズ、黒白の2色あります。

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iPad2使ってみましたo(*^▽^*)o

同じ様なことを何回か書いていますが、

保護フィルムとケースが届いて、これで気軽に使える環境が整いました。

iPad2を買うつもりなら、保護フィルムやケースを、前もって注文しちゃっておくのもいいのかもしれませんねhappy01

本体に関して

  • 注文して1日で届いたので買って良かったと思います。
  • 旧iPadの箱の写真はiPadが正面を向いたんですが、iPad2は側面の写真。よっぽど薄いことを伝えたかったのでしょうか?パット見、なんの商品かわからない箱ですthink
  • 電源入れてみました。奇麗です。
  • スイッチ類が旧型より押しにくいかも
  • Dockコネクターがかなり刺しにくいです。
  • 旧型との重さの差より軽く感じられます。
  • 旧型は置いて操作するとくるくる〜っと回ったり、ガタガタ安定しなかったけど、新型は安定してます。
  • 背面が平面だと、iPhone 3G/3GSとiPhone 4と同じ感じで、置くとき「ドンsign01」っと置いてしまう。
  • 電池の持ちは、旧型とかわらずいいup
  • MacBook Airじゃなくて輸入iPad2にしたのは(同じくらいの値段)、電源持ち歩かなくても良い電池の持ちと、タッチで操作できることと、軽いこと。

保護フィルムに関して

  • スムース感は、やや少ない
  • 指紋が目立ち易い方。
  • エレコムのよりはましかな。
  • 旧型で使っているアスデックのアンチグレアの保護フィルムの方がいい。これのiPad2用が出るといいなぁ。
  • 張るとき、旧型はホームボタンだけだったけど、新型はフロントカメラもあるので、その2つの穴に奇麗に位置を合わせるのが大変。

ケースに関して

  • カッコいい。
  • 思ったより重い。iPad2を裸で持ち歩いてると(旧iPadより)軽〜いと実感しますが、このケースを付けたことで、ずっしりと重くなってしまった気がします。
  • ケースをはめる時は意外と固い。変にちからを入れすぎて、保護フィルムを浮かしてしまわぬよう注意が必要。
  • ケースは肌にくっつく感があっていい。
  • 蓋が開けにくい
  • 慣れるまで電源スイッチが押しにくい場合がある。
  • Dock用のカバーは上手くさしにくいので、ピンを壊してしまいそうだから付けないことにした。
  • イヤホン使う予定はないので、イヤホンジャック用のカバーは付けた。
  • ケースに付いてきたフィルムは使っていませんが、良さそう。
  • 白と黒のスタンドが付いてきたけど、使うだろうか?

2011041601354520110416013826_220110416205545201104160139512011041601413820110416210706



【iPad2本体】
iPad2 Wi-Fi 16GB (ホワイト) US版(白ロムパワー
20110414025820

【保護フィルム】
本体を注文したあと、兎に角、フィルムを張らないと使えないからと、アマゾンで探して注文したフィルムを張りました。

20110414212756

【ケース】

SwitchEasy CARA for iPad2 赤白タイプ

  • ショック吸収エラストマー素材(本体側)
  • 傷が付きにくい光沢ポリカーボネートスクリーンシールド(ふた側)

付属品

  • 保護フィルム:ウルトラハードコート(光沢)
  • Dockコネクタープロテクター(2つ)
  • イヤホンジャックプロテクター(2つ)
  • マイクロファイバー製クリーニングクロス
  • スクリーン空くイージー(気泡除外カード)
  • 折りたたみ式スタンド(2つ)


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最近買ったもの(2011/4/14版)

まだ届いてないものもありますが、最近買った物を書いておきま〜すhappy01paper

●ルーペ付きアームライト
4月7日にルーペ付きアームライトと交換ようの蛍光灯3つが届きましたhappy01 この蛍光灯はお気に入りで2つ目ですhappy01paperいや〜気軽に拡大できるのが便利でしかたないsweat01

Dsc00481

●ショットノート
2月のはじめに注文した、ショットノートS:4冊、M:1冊、L:1冊が4月10日に届きました。先日も書きましたがプレゼント用で注文したんですが、遅すぎました。自分で使うつもりなかったんですが、少し利用法を見つけて使ってますhappy01

20110414210755


●週刊ロボゼロ 第8号、第9号
定期購読してるロボゼロ8号、9号が4月10日に届きましたhappy01

●週刊ロボゼロ 第9号
定期購読とは別に、アマゾンで注文していた、ロボゼロ9号2冊が4月12日に届きましたhappy01 Arduinoであれこれやってるので、それ用に使ってて、9号のサーボ待ってましたhappy01

20110414211313

●iPad2 Wi-Fi 16GB (ホワイト) US版
昨日ブログに書きましたが4月13日にiPad2が届きましたhappy01 いやぁ〜注文して次の日に届いてしまったので、まだ保護フィルムも、ケースも、本体の後になってしまいました。
20110414025820

●iPad2用保護フィルム
今日4月14日、iPad2用の保護フィルムが届きましたpaper どれがいいとか選択する余地はあまりないんですが、前回エレコムのは指の滑りが悪いし、指紋がむっちゃ目立ったので、エレコム以外の光沢ということで、これにしました。

20110414212756

●iPad2用ケース(未配達):届きました(こちら
これも選べる状態ではありません、種類も少なければ、在庫もほとんどないものばかりです。が、ケースがないと持ち運びに困りますので、無理矢理選びました。

というわりに結構、気に入った物が買えました。もう発送になっているので、明日には届くと思います。

SwitchEasy CARA for iPad2 Red/Whiteです。買ったのは赤と白のやつです。あと黒/黒もあるようですが、まだ発売になっていません。iPad用のものもありますので、注文する際はiPad2用かどうかよく確かめて下さい。


●ロボゼロ第12号(未配達)
ロボゼロ第12号にはRS306MD-DCのサーボとネジが何種類か付いてきます。DCのサーボは第3号にもあるんですが、バッテリーボックスはすでに4つあるので、ネジと一緒の第12号を2冊予備として買いましたhappy01

●ロボゼロのパーツ(未配達):届きました(こちら
ロボゼロのサーボ関連のパーツを先月終わりに注文してます(フタバ産業株式会社:ロボット用パーツ>双葉電子工業)。まだ全部在庫がそろってなくて、別に急いでないし、全部揃ったら発送してもらうことにしてます。届いたら、RS306MD-DCをメタルギアにして肩に付けようかと計画してますhappy01scissors

  • 双葉 BS3354 RS30xシリーズ用サーボホーン 5個入り
      \450 * 1 = \450
  • 双葉 BS0168 RS30xシリーズ用フリーホーン 5個入り
      \450 * 1 = \450
  • 双葉 BS0532 RS302CD/RS304MD用サーボホーン固定ねじ 10本入り
      \180 * 1 = \180
  • 双葉 BC0079 RV71EH用電源コネクタ付ケーブル
      \360 * 2 = \720
  • 双葉 BS3394 RS301CR/RS303MR用サーボギヤセット
      \2,250 * 2 = \4,500
  • 双葉 BS0531 RS301CR/RS303MR用サーボホーン固定ねじ 10本入り
      \180 * 1 = \180

●エネルプモバイルブースター KBC-L2BS(未配達)
KBC-L2ASを持っているんですが、今回自分用のiPad2も買ったことだし、iPadに対応しているKBC-L2BSを買いました。買ったのはGmarketからです(ここ)。今日(14日)の10時まで(夜の10時だと思います)、3970円だったので、PayPalで注文しちゃいました。

ただ、Gmarketは韓国からなので、日本のお店と比べると梱包が雑っぽいし、発送になってから届くまでに1ヶ月くらいかかる場合がありますので、その辺がクリアなら、注文するのもありかと思います。といっても、もう22時過ぎちゃったsweat01

アマゾンで検索しても、KBC-L2BSもKBC-L2ASもほとんど引っかからないですね?新製品が出るのかな?それとも震災の影響でしょうかね?
Dsc00113 KBC-L2ASの写真

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iPad2が届きましたo(*^▽^*)o

今日(13日)でタバコを止めて1年経ちましたscissors
Img_2443 只今禁煙中

この1年は、タバコ吸わなかったおかげで金銭的にも息切れ的にも結構楽でしたhappy01sweat01

さて、去年iPadを買った時のブログを見たら、去年は5月28日が発売日だったんですね。このiPadは我が家のリビングに置いてあるんですが取り合いになるほどの使用量です。はたしてiPad2はいつ発売になるんでしょうね?去年と同じ5月28日になるんでしょうかね??

で、iPadは、仕事(プレゼン等)で使う為に、たまに借りてたんですが、やっぱり自由に使えるiPadがないと不便なので、iPad2を買う予定でいましたが、延期になってしまって困ってましたが、

もう待てなくて、タバコ止めて1年経ったご褒美として、輸入製品を買ってしまいましたhappy01

でも、この時期だと、実際に輸入版を手にする時期と日本で発売時期があまりにも短すぎるのも悔しいし、発注してから空輸とかいうお店で買うなんて考えられず、1日でも早く手にしたかったんですが、

白ロムパワーさんで即日、送料無料で発送のiPad2が出ていたので、メールして聞いてみたら、代引きなら17時までに注文すれば、その日のうちに(東京から)発送するとのことでしたので、1時間程よ〜く考えて「iPad2 Wi-Fi 16GB (ホワイト) US版 」を注文しました。

で、注文は12日の16時くらいにしたんですが、13日のお昼には届きましたpaper本当にすぐ届いて嬉しかったですhappy01heart04
20110414025807 20110414025820

とりあえす、いろいろ感想

  • 注文して1日で届いたので買って良かったと思います。
  • 旧iPadの箱の写真はiPadが正面を向いたんですが、iPad2は側面の写真。よっぽど薄いことを伝えたかったのでしょうか?パット見、なんの商品かわからない箱ですthink
  • 電源入れてみました。奇麗です。
  • スイッチ類が旧型より押しにくいかも
  • Dockコネクターがかなり刺しにくいです。
  • 旧型より少し軽く感じられます。
  • 旧型は置いて操作するとくるくる〜っと回ったり、ガタガタ安定しなかったけど、新型は安定してます。

他のお店ですが、保護フィルムや、ケースも、頼んだんですが、本体の方が先に届いてしまったので、まだ、そ〜っと触っていますcoldsweats01

基本、プレゼン用で使うんですが、指で触れて操作するのがなんとも心地よくて、MacBook Airにしようかと迷ったんですが、やっぱりiPadにしました。

プレゼンテーション用のアプリって何使ってますか?買ってみないとわからないのがiOSアプリの良くない所ですよね。

を持ってますが、

使う場合が多いかな。

  • Keynoteは兎に角奇麗でいいですが、奇麗なのを作るのになんか神経使うsweat01
  • 2Screensはプレビューが出てるから前後し易くていいんですよねscissors
  • eProjectorはリーモートアプリが別売りじゃないのがいいですねgood

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Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!(10)

このシリーズも今回で10回目となりましたhappy01paper

今回はロングパケットを使って2つのサーボを同時に動かしてみたいと思いますhappy01paper

oneサーボの設定
今回のサンプルスケッチ(下記)では、2つのサーボを使います。サーボのIDはデフォルトではどれも「1」なので、2つのサーボのIDが重ならない様にあらかじめ変更しておく必要があります。

サーボのIDの変更方法は、前回「Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!(9) 」でやってみましたので、それを参考にやってみて下さい。

twoArduinoとの配線
今回のサンプルスケッチ(下記)ではデジタル1番ポートを使うので、普通に2つサーボが繋がる様にブレッドボードを使って繋げるか(左)、先日作ったArduinoのシールドを使ってつなげる(右)で配線します
20110411004412 20110411004416

threeロングパケット

基本形はショートパケットと同じで、

Header, ID, Flag, Address, Length, Count, Data, CheckSumで、

  • IDはゼロ
  • Flagもゼロ
  • LengthはID+データのバイト数
  • Countは、サーボ数
  • Data部分はID+データID+データID+データ、、と表記する

という形になります。下記のサンプルスケッチには、対応する上記の色を付けてみましたpaper

fourサンプルスケッチ
このサンプルスケッチでは、通信速度38400bpsでID=13に設定した2つのサーボを用いています。通信速度が異なる場合や、ID番号が異なる場合は変更が必要です。

//-----------------------------------
// ロングパケットで複数個のサーボを動かす
// サーボが動けば、変更成功!
//
// シグナル=デジタルポート1番
// ID=1,3
// 2011/4/10
// Copyright 2011 Micono Utilities
//-----------------------------------


// Torque ON
byte trqOn[] = {0xFA, 0xAF, 0x00, 0x00, 0x24, 0x02, 0x02, 0x01, 0x01, 0x03, 0x01, 0x26};//12
// Rotate Random
byte rrs[] = {0xFA, 0xAF, 0x00, 0x00, 0x1E, 0x03, 0x02, 0x01, 0x5A, 0x00, 0x03, 0xA6, 0xFF, 0x1E};//14

void setup() {
 
Serial.begin(38400);  // 通信速度を設定
 
delay(500);
 
Serial.write(trqOn,12);
}


void loop() {
 
//ID1のサーボ
 
int deg=random(-1400,1400);//-140度から140度のランダム
  rrs[8]=
lowByte(deg);//Little Endian
  rrs[9]=
highByte(deg);//Little Endian
 
//ID3のサーボ
  deg=random(-1400,1400);
//-140度から140度のランダム
  rrs[11]=
lowByte(deg);//Little Endian
  rrs[12]=
highByte(deg);//Little Endian
  calcCheckSum(rrs,14);
 
Serial.write(rrs,14);
 
delay(2000);//待つ
}


void calcCheckSum(byte pkt[], byte n) {    // チェックサムの設定
 
int sum = 0;
 
for(int i=2; i<n-1; i++){
    sum = sum ^ pkt[i];
  }
  pkt[n-1]=sum;
}

//-----------------------------------

さて、今回は以上です。また次回をお楽しみにhappy01paper

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「週刊 ロボゼロ」 第7号(1)上腕部と前腕部の組み立て

今日4月10日に、8号、9号が届きましたが、今回は3月27日に届いた「週刊 ロボゼロ」 第7号の組み立てですhappy01paper
Issue_7_1

第7号の組み立ては
「右上腕サーボを取り付け、右前腕を組み立てる」ですsign01

  • 右前腕フレーム
  • 右用サーボブラケット
  • 穴付きコの字ブラケット
  • M1.7x3mmネジ×5
  • M2x3mmネジ×5
  • M1.7x23mmネジ×5

20110328002037

one右腕の上腕部を組み立てる。
サーボブラケットをサーボに取り付ける(左)。穴付きコの字ブラケットをサーボホーンに取り付ける(右)。ここネジはM2x3mmなので、(ロボザックの時に使った)同じサイズのヘクサロビュラ(Hexalobular)のネジで止めました。いや〜やっぱ心地よいhappy01heart04ぜ〜んぶヘクサロビュラにした〜〜いheart04
20110410233746 20110410233827
two右腕の前腕部を組み立てる。
サーボブラケットと前腕フレームの取り付けですpaperネジを4本締めるだけの簡単な作業なんですが、ネジをサーボブラケット側から前腕フレームにねじ込んでしまって、そうすると止まらないんですよねbearing。いやぁ〜前腕フレームのネジ穴がダメになっているのかと思ってしまいましたが、よくよく作り方を見てみたら、前腕フレーム側からサーボブラケットを止めるんでしたsweat01
20110410233908 20110410233934

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ロボゼロでも使えるBluetoothモジュール「VS-BT001」が発売

twitterで知ったんですが、ヴイストン株式会社から、Bluetooth シリアル通信モジュール「VS-BT001」が販売開始されたようです。

oneロボゼロが無線で操作可能になるsign03

このモジュールを使うことで、ヴイストン製のロボットだけでなく、

  • Robonova/RobozakやJO-ZERO/ROBOXERO用の接続アダプター(VS-BT002)や操縦デモプログラムダウンロードでる為、パソコンから無線(Bluetooth)でロボゼロがコントロールできるようになります。
  • また、さらに、Android版の操縦ソフト「VS-C2 for Android」も無料でダウンロードでき、Android端末をコントローラとして使えるのはいいですねhappy01good
    Dsc_6702as VS-C2 for Android

VS-BT-001本体とオプション

  • VS-BT001:本体:Bluetoothシリアル通信モジュール(価格:9,975円)
    Dsc_6458as
  • VS-BTプログラマ:ボーレート・識別名・pinコード等の変更に必要なモジュール(価格:4,410円)
    Dsc_6698as
  • VS-BT002:JO-ZERO,ROBO XERO,MANOI用VS-BT 接続アダプタ(価格:2,940円)
    Dsc_6709a

two「VS-BT001」は「RBT-001」sign03

で、ですね。この「VS-BT001」の実態は、ロボザックの時にさんざん使い倒した「RBT-001 と、その接続基盤からなるもので、いわゆるEasyBTってことですねrock

VS-BT001
Dsc_6707a

20110410010247 EasyBT

RBT-001は、デアゴスティーニの「週刊 マイロボット(毎号1390円)」の時に使われたBluetoothモジュールで、第42号で付いてきました。つまり1390円で購入できたので、何個も買った方もいらっしゃるのではないでしょうか?私は42号を3冊買ました。あと、RBT-001の開発元であるRoboTechさんのお手伝いをした時にEasyBT2つ貰いましたscissors(1つ壊れて、1つ上げたので、現在3つ所有)。今は7000円くらい出さないと買えないので、なかなか手がでませんね(ヴィストンマイクロテクニカ)。

週刊マイロボット42号(左)とRBT-001(右)
20110410010200
20110410010309

詳細設定ソフトウェアとして、「Simply Blue Commander」と「RBT-001英語マニュアル」がダウンロードのページに紹介されてますが、以前作った「RZ1Terminal」とうアプリで、「Simply Blue Commander」と同じことができます、というか、それよりかなり便利かもしれませんsign03が、マニュアルを作ってませんので、使い方がわからないかと思いますsweat01いちおう「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画(9)」の「threeRBT-001用コマンドユーティリティの使い方」で簡単に書いてます。

RZ1TerminalのRBT-001コマンド作成機能
Rz1terminalscreensnapz004

ゆくゆくは、VS-BT001でロボゼロをコントロールしてみようと思う方もいらっしゃるかと思いますが、

ROBOMICのブログでは、カテゴリの「無線(RBT-001)」で、あれこれ書いてますので、そこに書いてあることを見て頂ければ、もしかすると、VS-BTプログラマやVS-BT接続アダプタといったオプション買わずに済むかもしれませんよhappy01scissors

というか、できるだけオプション類は手作りでできるかやってみてブログ書くと思いますhappy01note

three操作プログラムを解析してみるsign02

まだデータを取得してみただけで解析まではしてないですけど、早速、ダウンロードのページから「ROBONOVA-I/JO-ZERO用 操縦デモプログラム」をダウンロードして、USBシリアルコンバーターを繋げて、操作プログラムを起動させてみましたhappy01

Parallels_desktopscreensnapz001

ダミーで接続して、ラインモニターで送信されてるデータ見てみましたrock

Parallels_desktopscreensnapz002

今度、このデータを使ってマック版の操作プログラムを作ってみますかねhappy01scissors

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Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!(9)

前回、ロボゼロサーボ用のシールドを作ってみましたが、サーボを複数個使った場合の為にサーボのIDを変更してみたいと思いますpaper

これま作ってきたスケッチは、サーボのIDは1番と決め打ちしたスケッチでしたが、1番でない場合も利用出来るように作り替えた方いいですね。

oneサーボのIDを変更する
4回目で通信速度の変更を行いましたが、それと同じように

  1. サーボのIDを変更し、
  2. ロムに書きこんで、
  3. リスタートする

という手順で行います。

  • サーボのIDはアドレス4に書かれてる
  • サーボID書き換えコマンドの後は、新しいIDで操作する。
  • パケットのサーボIDを変更する為の関数を作った。IDの変更およびそれに伴うチェックサムの変更を行う。
    void setServoID(byte pkt[], byte n, byte id) {
      pkt[2]=id;
      calcCheckSum(pkt,n);
    }
  • ID変更後、回転させてみて、変更できたかどうか確認できるようにした。

ということで、以下です。

※通信速度用の変数の宣言でintをlongに修正しました(2011/3/30)
//-------------------------------------
// サーボIDを変更し、サーボを動かす
// サーボが動けば、変更成功!
//
// シグナル=デジタルポート1番
// 2011/4/8
// Copyright 2011 Micono Utilities
//-------------------------------------


// ID A を Bに変更
byte IDAtoB[] = {0xFA, 0xAF, 0x0A, 0x00, 0x04, 0x01, 0x01, 0x0B, 0x05};
// ROM Write
byte RomWrite[] = {0xFA, 0xAF, 0x0A, 0x40, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xBE};
// Servo Restart
byte ServoreStart[] = {0xFA, 0xAF, 0x0A, 0x20, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xDE};

// romwriterestart ロム書き込み+再起動
//推奨されてないやり方、自己責任で

byte romwriterestart[] = {0xFA, 0xAF, 0x0A, 0x60, 0xFF, 0x00, 0x00, 0x9E};

// Torque ON
byte trqOn[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x24, 0x01, 0x01, 0x01, 0x24};
// Rotate90
byte cw90[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x84, 0x03, 0x9B};
// Rotate-90
byte ccw90[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x7C, 0xFC, 0x9C};

void setup() {
 
pinMode(13,OUTPUT);    //LED 使用
 
digitalWrite(13,HIGH); //LED ON 設定開始
 
 
long  baudrate=115200;  //通信速度
 
byte now_id=1;         //現在のID
 
byte new_id=3;         //変更するID
 
 
Serial.begin(baudrate);  //通信速度を設定
 
delay(500);
 
  IDAtoB[7]=new_id;                   
//変更するID
  setServoID(IDAtoB,9,now_id);         
//現在のID
 
Serial.write(IDAtoB,9);              //IDを変更する
 
 
//ID書き換えコマンド後、新しいIDで動作する
  setServoID(RomWrite,8,new_id);      
//変更するID
  setServoID(ServoreStart,8,new_id);   
//変更するID
  setServoID(romwriterestart,8,new_id);
//変更するID

 
Serial.write(RomWrite,8);      //変更したID
 
delay(2000);                   //しばらく待つ
 
Serial.write(ServoreStart,8);  //変更したID
 
//Serial.write(romwriterestart,8);//現在のIDのままで行う
 
  delay(1000);
  setServoID(trqOn,9,new_id); 
//ID変更
  setServoID(cw90,10,new_id); 
//ID変更
  setServoID(ccw90,10,new_id);
//ID変更
  Serial.write(trqOn,9);      
//トルクON
 
  digitalWrite(13,LOW); 
//LEF OFF 設定終了
}


void loop() {
 
delay(2000);
 
Serial.write(cw90,10);
 
delay(2000);
 
Serial.write(ccw90,10);
}


void setServoID(byte pkt[], byte n, byte id) {
  pkt[2]=id;
  calcCheckSum(pkt,n);
}


void calcCheckSum(byte pkt[], byte n) {    // チェックサムの設定
 
int sum = 0;
 
for(int i=2; i<n-1; i++){
    sum = sum ^ pkt[i];
  }
  pkt[n-1]=sum;
}

//-------------------------------------

two通信速度の変更の改良
さて、第4回で作成した通信速度の変更の為のスケッチですが、サーボの1番でなければ使えないので、他のIDでも通信速度を変更できるように改良してみました。

  • 通信速度の変更の方は、変更コマンド送信後、再構築(ServoStart)を行うまで、変更前の通信速度になるので注意
  • 通信速度の更後、回転させてみて、変更できたかどうか確認できるようにした。

//-----------------------------------
// 通信速度を変更して、サーボを動かす
// サーボが動けば、変更成功!
//
// シグナル=デジタルポート1番
// 2011/4/8
// Copyright 2011 Micono Utilities
//-----------------------------------


// baudrate
byte NewBaudRate[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x06, 0x01, 0x01, 0x07, 0x03};
// ROM Write
byte RomWrite[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x40, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xBE};
// Servo Restart
byte ServoreStart[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x20, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xDE};

// romwriterestart ロム書き込み+再起動
//推奨されてないやり方、自己責任で

byte romwriterestart[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x60, 0xFF, 0x00, 0x00, 0x9E};

// Torque ON
byte trqOn[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x24, 0x01, 0x01, 0x01, 0x24};
// Rotate90
byte cw90[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x84, 0x03, 0x9B};
// Rotate-90
byte ccw90[] = {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x7C, 0xFC, 0x9C};

void setup() {
 
pinMode(13,OUTPUT);    //LED 使用
 
digitalWrite(13,HIGH); //LED ON 設定開始
 
 
long now_baud=115200;  //現在の通信速度
 
long new_baud=38400;   //変更する通信速度
 
byte id=3;            //現在のサーボID
 
 
//通信速度を設定
 
Serial.begin(now_baud); 
 
delay(500);
 
 
//変更する通信速度
  NewBaudRate[7]=BaudRateToIndex(new_baud);
 
 
//サーボIDを変更して、チェックサムを再計算
  setServoID(NewBaudRate,9,id);
  setServoID(RomWrite,8,id);
  setServoID(ServoreStart,8,id);
  //setServoID(romwriterestart,8,id);
 
 
//通信速度変更後、再起動するまで、最初の通信速度のままで動作する
 
Serial.write(NewBaudRate,9);  //通信速度変更
 
Serial.write(RomWrite,8);     //書き込み処理
 
delay(2000);                  //しばらく待つ
Serial.write(ServoreStart,8); //再起動
 
//Serial.write(romwriterestart,8);

 
delay(1000);                 //しばらく待つ
 
Serial.end();                //通信終了
 
Serial.begin(new_baud);      //新しい通信速度で起動
 
delay(500);
 
  setServoID(trqOn,9,id);      
//ID変更
  setServoID(cw90,10,id);      
//ID変更
  setServoID(ccw90,10,id);    
//ID変更
  Serial.write(trqOn,9);      
//トルクON
 
 
digitalWrite(13,LOW);  //LEF OFF 設定終了
}


void loop() {
 
delay(2000);
 
Serial.write(cw90,10);
 
delay(2000);
 
Serial.write(ccw90,10);
}


int BaudRateFromIndex(byte n) {
 
switch(n) {
   
case 0: return   9600; break;
   
case 1: return  14400; break;
 case 2: return  19200; break;
 case 3: return  28800; break;
 case 4: return  38400; break;
 case 5: return  57600; break;
 case 6: return  76800; break;
 case 7: return 115200; break;
 case 8: return 153600; break;
 case 9: return 230400; break;
  }
}


byte BaudRateToIndex(long n) {
 
switch(n) {
   
case   9600: return 0; break;
 case  14400: return 1; break;
 case  19200: return 2; break;
 case  28800: return 3; break;
 case  38400: return 4; break;
 case  57600: return 5; break;
 case  76800: return 6; break;
 case 115200: return 7; break;
 case 153600: return 8; break;
 case 230400: return 9; break;
  }
}
            

void setServoID(byte pkt[], byte n, byte id) {
  pkt[2]=id;
  calcCheckSum(pkt,n);
}


void calcCheckSum(byte pkt[], byte n) {    // チェックサムの設定
 
int sum = 0;
 
for(int i=2; i<n-1; i++){
    sum = sum ^ pkt[i];
  }
  pkt[n-1]=sum;
}

//-----------------------------------

さて、今回は以上です。また次回をお楽しみにhappy01paper

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「週刊 ロボゼロ」 第6号(1)

「週刊 ロボゼロ」 第6号が、3月27日に届きましたhappy01paper
Issue_6_1

第6号の組み立ては
「右上腕サーボをテストする」ですsign01

  • サーボ(300)

20110328002029

行程は

  • サーボモーターの軸にサーボホーンを取り付ける
  • テストボードを使ってサーボモーターが正しく動作するかテストする

ですsign01

さて、第6号は、な〜んもやることがないので、小ネタですcoldsweats01

●6号のサーボより9号
6号はRS306MD-DFのみですが、9号はRS306MD-DFだけでなく、ネジが何個も付いてきます。当然ネジも予備としてあった方がいいので、予備サーボとして定期購読の他にアマゾンで9号を2つ予約注文しましたhappy01

●RS303MRとRS306MDの違い

RS303MRというロボゼロのRS306MDと同形で、上位の機能を持つサーボがあります。違いを表にしてみましたpaper
Numbersscreensnapz001

主な違いは

  • モーターがコアレスで出力トルクも太く、動作スピードも速い
  • メタルギアーで、ギアーの破損に強い

ということになりますが、重量が7gほど重くなってしまいますが、サイズ、コマンド等が同じため、2種類を混在させることが可能です。さらに、ギアセットは素材の違いだけで同じなため、RS306MDの樹脂ギアーをRS303MRのメタルギアーに交換することが可能になり

  • RS303MR:6300円程度
  • RS306MD+メタルギアー:1990円+2300円程度
  • RS306MD:1990円

3種類のギアーを混在させることが可能になります。

ただ、RS306MDのギアーをメタルに変えるということは

  • 樹脂ギアは500円程度、メタルギアは2300円程度なので、樹脂ギア4〜5回交換に相当し、結構高価です。
  • メタルギアの方が5〜6g程度重くなり、例えば20個変えると約120g程度重くなる為、コアードモータでは、トルク不足になる可能性もある。

といったことから、

  • 落下時や外から無理矢理動かされるのに耐えたいだけ
    ギヤの交換だけでも問題なし
  • 全体の出力もあげたい(上げる必要がある)
    →部分的または全体をRS303MRへの変更

と、場所によって3種類を上手に使い分けられるといいですよねhappy01

とりあえず、肩、腰まわりのギアーの破損が多いらしいので、肩をRS306MD+メタルギアーにしてみようかと計画していますpaper

※ギアホーン、フリーホーン、ケース、ボトムケース等、共通なんですが、ホーン固定ネジが樹脂とメタルギアで異なりますので、注意が必要です。
※サーボの等のパーツは『フタバ産業株式会社(ロボット用パーツ>双葉電子工業)』で注文中ですが、注文したものがまだ全部揃ってないのでまだ発送されていません。在庫の取り揃えはあまりよくないようなので、お急ぎの場合は早めに注文した方が良さそうです。

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Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!(8)

ここんところブログの更新が鈍ってますが、今日は「Arduinoでロボゼロのサーボを動かしてみよう!」の第8弾ですhappy01paperscissorsgood

今回は「RS30xコントロール用Arduinoシールドを作ってみたい」と思いますsign03

と、その前に、

第6回第7回で、サーボの双方向のコントロールの為に使っているICのプレゼント企画を行いましたが、予定通り3月31日に締切、ICとソケットおよび使用する抵抗を5つを入れて(写真)、4月4日に2名の方に郵送し、今日までにお二人の方ともに到着のお返事を頂きましたhappy01 無事届いて良かったですhappy01

20110406234647

RS30xコントロール用Arduinoシールドを作ってみた

これまでブレッドボードでやってたんですが、これからも何度も使いそうだし、ブレッドボードだと片付けにくいので、邪魔っけだったので、シールドをすることにしました。

one準備するパーツ

two完成写真(左が表、右が裏)

Photo

three特徴?

  • 6Vの電源は、スイッチングACアダプターまたはバッテリーボックスのどちらでも使える様に2つ端子を付けました。
  • サーボの端子は9つ付けました。ひとつは横からさせるようにL字形のピンヘッダを使いました(LCDシールドなどを、このシールドの上に載せた場合でも使える様にするため)。
  • シリアルポートに使えるデジタルポートを選べるようにピンヘッダを設けた。ジャンパーで繋げると6番(Rx)7番(Tx)で繋がります。ジャンパーワイヤーで繋げれば他のポート番号でも利用できます。

20110407000413 20110407000522

20110407000452 ジャンパーワイヤー(オスメス)

four裏面配線模式図
20110407002424クリックすると拡大します

今回は、以上です。

ロボゼロも毎回毎回あっという間に作れちゃいますので、ロボゼロを改良したり、こんなの作ってみたりと、「脇道で遊ぶのも、それまた楽し」ですhappy01note

次回も、お楽しみにpaper

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最近買ったもの

まだ届いてないものもありますが、最近買った物を書いておきま〜すhappy01paper

●ショットノート(未配達)
送別会のプレゼントに話題性があっていいかなと、ショットノートが出た2月のはじめに注文した、ショットノートS:4冊、M:1冊、L:1冊が4月7〜10日くらいに届くようだ。ってか4月過ぎたのであげる相手はもう転勤・退職していないのだcoldsweats01

●ルーペ付きアームライト(未配達)
以前、買ったんですが、机を2つ使ってて、もうひとつの机にも欲しくてまた買ってしまいましたhappy01

Dsc00481

今回は替えの蛍光灯も3つ注文したhappy01

●週刊ロボゼロ 第9号(未配達)
定期購読しているんですが、それとは別に、2つアマゾンで予約注文しましたhappy01
この号はサーボとネジが何本か付いてきます。6号はサーボだけなので、6号の予備は買わず、9号を2つにしましたhappy01paper

●マックカード500円分
グルーポンで100円で買った500円分のマックカード届いたhappy01
Safariscreensnapz007

●「Prototyping Lab —「作りながら考える」ためのArduino実践レシピ」
発売された時から気になっていたけど、ま、いらないかなと買ってなかったんですが、なんだか買ってしまいましたhappy01あと、これの為のキットが2種類出ていますね。


LCDシールドキット(スイッチサイエンス)
ArduinoのExsampleに対応するLCDシールドのキット
早速、作ったhappy01
03231521_4d8991721312320110401214415

Duino-V rev.1 完成品(スイッチサイエンス)
ATmega328Pにクリスタルとリセットスイッチを追加したお手軽な変換基板です。Metaboardブートローダを搭載しているのでUSBシリアル変換無しでArduino IDEからプログラムを書き込みできます。
とありましたが、SerialPort認識されないので、どうやってスケッチをUploadすればいいのかわからんsign03
20110401214233

●腕時計2種類3つ
Gmarketで買ったイミテーション?
白地に赤と黄色の時計。針が見にくいので、さっと時間がわからないsweat01
Safariscreensnapz001

以前買った黒地に黄色の偽物かな?
Dsc00206

あと、これもGmarket
赤が1時間、緑が15分、オレンジが1分を示します。この写真の場合、9時22分となります。時計だけど、さっと時間がわからないsweat01

20110401221753

てか、今回注文してから届くまでに45日くらい掛かった。安いのはいいけど、発送から1ッ月くらいかかる場合があるって言われた。急ぎで欲しい物は注文できないね。

●XD-B4800
カシオの電子辞書:高校生用
2月に出たばかりで、あまり割り引かれてなかったので、新学期に間に合って届く程度にギリギリまで安くなるのを待って買いましたhappy01今は2画面&2画面ともカラー&2画面ともタッチパネルなんですね。

●iPhone Core Audioプログラミング
SoftModem関連でCoreAudio関連の本が欲しいんですよね。まさにこの本なんですけど、とうとう買ってしまいました。っていうか、すでに一ヶ月は前に買ったんだけど、まだ開けてもいないdash

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