「週刊 ロボゼロ」 第６号（１）

「週刊 ロボゼロ」 第６号が、３月２７日に届きました

第６号の組み立ては
「右上腕サーボをテストする」です

• サーボ（300）

行程は

• サーボモーターの軸にサーボホーンを取り付ける
• テストボードを使ってサーボモーターが正しく動作するかテストする

です

さて、第６号は、な〜んもやることがないので、小ネタです

●６号のサーボより９号
６号はRS306MD-DFのみですが、９号はRS306MD-DFだけでなく、ネジが何個も付いてきます。当然ネジも予備としてあった方がいいので、予備サーボとして定期購読の他にアマゾンで９号を２つ予約注文しました

●RS303MRとRS306MDの違い

RS303MRというロボゼロのRS306MDと同形で、上位の機能を持つサーボがあります。違いを表にしてみました

主な違いは

• モーターがコアレスで出力トルクも太く、動作スピードも速い
• メタルギアーで、ギアーの破損に強い

ということになりますが、重量が７gほど重くなってしまいますが、サイズ、コマンド等が同じため、２種類を混在させることが可能です。さらに、ギアセットは素材の違いだけで同じなため、RS306MDの樹脂ギアーをRS303MRのメタルギアーに交換することが可能になり

• RS303MR：6300円程度
• RS306MD＋メタルギアー：1990円＋2300円程度
• RS306MD：1990円

の３種類のギアーを混在させることが可能になります。

ただ、RS306MDのギアーをメタルに変えるということは

• 樹脂ギアは500円程度、メタルギアは2300円程度なので、樹脂ギア４〜５回交換に相当し、結構高価です。
• メタルギアの方が５〜６g程度重くなり、例えば20個変えると約120g程度重くなる為、コアードモータでは、トルク不足になる可能性もある。

といったことから、

• 落下時や外から無理矢理動かされるのに耐えたいだけ
  →ギヤの交換だけでも問題なし
• 全体の出力もあげたい（上げる必要がある）
  →部分的または全体をRS303MRへの変更

と、場所によって３種類を上手に使い分けられるといいですよね

とりあえず、肩、腰まわりのギアーの破損が多いらしいので、肩をRS306MD＋メタルギアーにしてみようかと計画しています

※ギアホーン、フリーホーン、ケース、ボトムケース等、共通なんですが、ホーン固定ネジが樹脂とメタルギアで異なりますので、注意が必要です。
※サーボの等のパーツは『フタバ産業株式会社（ロボット用パーツ＞双葉電子工業）』で注文中ですが、注文したものがまだ全部揃ってないのでまだ発送されていません。在庫の取り揃えはあまりよくないようなので、お急ぎの場合は早めに注文した方が良さそうです。

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