RBT-001を繋げてみる（20）：bt_sample_XeroZak 0.1.0 公開

bt_sample_XeroZak というアプリケーションを公開しました

カスタマイズもできないのであまり役に立たないかもしれませんが、ニーズとか様子をみて改良していければと思っています。

最新版はこちらからダウンロードできます

ヴィストンという会社がBluetoothシリアル通信モジュールの「RBT-001」をロボットに搭載しやすいよなセット「VS-BT001」というのを販売しています。

• ヴィストンのVS-BT001ページ

RBT-001単体は

• マイクロテクニカ
• スイッチサイエンス

などから購入可能です。

ROBONOVA-I/JO-ZERO用　操縦デモプログラム
ヴィストンさんの「VS-BT001」のダウンロードのページに「ROBONOVA-I/JO-ZERO用　操縦デモプログラム」というアプリケーションがあります。実際にダウンロードするとアプリケーションの名前は「bt_sample_nobajo.exe」という名前です。nobajoってなってますが、「b」じゃなくて「v」の間違いですよねちょっとツッコミ
   

これはタイトルのまんまですが、VS-BT001を使ってパソコンからROBONOVA-IまたはJO-ZEROの操作のデモを行う為のアプリケーションのようです。

二足歩行ロボット用サンプルソース
同じく、ヴィストンさんの「VS-BT001」のダウンロードのページに

• JO-ZERO/ROBO-XEROとシリアル通信を行うサンプルソース
• ROBONOVA-Iとシリアル通信を行うサンプルソース

があります。

bt_sample_nobajo.exeを使ってロボットをコントロールする場合のJO-ZERO/ROBO-XERO、ROBONOVA-I/ROBOZAK-Iの為のサンプルソースになります。

C言語のサンプルでダウンロードできて確認できますが、RZ1Terminal 0.1.3で、bt_sample_nobajo.exeがどんな値を送信しているか確認してみました。

JO-ZERO

• △：0x80001040404040108000004040404000
• ×：0x80002040404040208000004040404000
• ◯：0x80004040404040408000004040404000
• □：0x80010040404040018000004040404000
• ↑：0x80000140404040018000004040404000
• ↓：0x80000240404040028000004040404000
• ←：0x80000440404040048000004040404000
• →：0x80000840404040088000004040404000
• Ｒ２：0x80020040404040028000004040404000
• Ｌ１：0x80040040404040048000004040404000
• Ｒ１：0x80080040404040088000004040404000
• Ｌ２：0x80100040404040108000004040404000
• Ｎ：0x80000040404040008000004040404000

ROBONOVA-I

• △：0x05050000
• ◯：0x06060000
• ×：0x07070000
• □：0x08080000
• ↑：0x0B0B0000
• ↓：0x0C0C0000
• ←：0x0E0E0000
• →：0x0D0D0000
• Ｒ１：0x09090000
• Ｒ２：0x01010000
• Ｌ１：0x0A0A0000
• Ｌ２：0x03030000
• Ｎ：0x00000000

どちらも、ボタンデータの後にニュートラルデータも送っているようです。例えばROBONOVAの△は５を２回とニュートラルは０を２回で0x05050000といった感じです。JO-ZERO用のデータは説明を書くと長くなるので、コードの方を観て下さい。

bt_sample_XeroZak
「bt_sample_nobajo.exe」はWindows版しかないのでマック版（Windows版もありますが）を似せて作ってみたテストアプリで、こんなインターフェースです

RZ1Terminal 0.1.3を使って、RBT-001がbt_sample_nobajo.exeで送ったデータと同じデータを受信していることは確かめていますが

• VS-BT001は持っていませんので、VS-BT001で試していません。
• ROBOZAKは持っていますが、まだマイコンには繋げて試していません。
• JO-ZERO/ROBOXEROは持っていませんのでマイコンがまだないので、繋げて試していません。
• アナログコントローラは対応させてませんが気が向いたら対応させます。

使い方

• ロボットを選択します
  
• RBT-001/VS-BT001などBT機器を選択します
  
• 通信速度などを設定します。
  
• 「Connect」ボタンをクリック
  
• コントーロル画像上の目的のボタンの所にマウスを持って行くとポインターが指に変わるのでクリックする
  

さて、如何でしょうかね？
リクエスト、ご意見等ありましたら教えて下さい

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