アンビリカルケーブル作るぞ！（消費電流と電源）

以前（2011/2/26）、バッテリーの容量のことを書きましたが、その復習も含めて、ロボゼロの消費電流および電源パワーのことを考えてみたいと思います。

バッテリーはいつ頃来る？

バッテリーが付いてくるのは、いつ頃かご存知ですか？デアゴのFAQのページによると「※専用バッテリーと専用バッテリー・チャージャーは65号前後で提供する予定です。」と書いてあります。

つまり、ボードは届いたものの、ボードに電源を投入できるのは、シリーズの終わり頃。まだまだ先ということになっちゃうんでしょうかね？

ま、でも、ロボットを操作する時はバッテリーでしょうけど、モーションを作っってる時はバッテリーを繋いで使うよりACから電源をとって使える方が、電池切れを気にする必要もなく便利ですよね。

なんで、アンビリカルケーブルを作ろうとしているんですけどね

JO-ZEROのバッテリー

JO-ZEROではオプションとしてFutabaのPR-4S780P 7.4V 780mAhのバッテリーを購入して使用することになっています。待ちきれない場合は、これを入手して使うことも可能でしょうね

• リチュームイオンポリマー
• 7.4V
• 780mAh
• 60g
• JO-ZEROで連続約20分動作可

20分と言っても、これはJO-ZEROの場合のデータなので、サーボの数が２〜４個多いロボゼロで使えば、20分以下となるでしょう

ロボゼロのバッテリー

さて、創刊号が出た頃に書きましたが、創刊号のIVページに、7.4V 800mAhのバッテリーが付いてくること書いてあります。

さらに、男のロボット部の放送内で、バッテリーは20分と説明しています。ということで、まとめると

• リチュームイオンポリマー
• 7.4V
• 800mAh
• 55g（ロボゼロのHPから）
• ロボゼロで連続約20分動作可

となります。

ボードやサーボの消費電流を仮定

ボード：HSWB-3Fの消費電流は、約130mAのようです。ロボゼロのHSWB-4Fの消費電流も同じ約130mAということに仮定します。

サーボ：サーボはテストボードを使って負荷を与えた時の実測値です（テストボードの消費電流分は引いてあります）。

• 無負荷停止時 約15mA
• 軽い負荷：約105mA
• 強めの負荷：約155mA

となりました。

消費電流を換算してみる

直立状態：軽負荷のサーボが10個（足8、腕2）、残りは無負荷と仮定して

• 105mA x 10 = 1050mA
• 15mA x 14 = 210mA

1050+210+130 = 1390mA

起き上がり等：負荷が大きい時の強負荷サーボが7個（足2、肩2、腕1、腰1）、軽負荷14個（その他）、無負荷3個（腰1、指2）と仮定して

• 155mA x 9 = 1395mA
• 105mA x 12 = 1260mA
• 15mA x 3 = 45mA

1395+1260+45+130 = 2830mA

最大負荷：全サーボが強負荷の場合

• 155mA x 24 = 3720mA

3720+130 = 3850mA

ストール状態での消費電流は計測してないのですが、200mAとして、全サーボストールしたとすると、200x24+130 = 約5000mA くらいでしょうかね。

安定化電源のパワーについて

私はALINCOのスイッチング式 Max 15V 32Aの安定化電源を購入しましたが、安定化電源を選ぶ時、どんな事柄に注意をはらわなければいけないんでしょうか？以下にざっと書き上げてみました。

• 瞬間最大容量（Max）と連続容量
  • 例えば、私の購入したものは、32Aと書いてありますが、これはマックスの値であり、連続は30Aです。連続容量の方が最大容量より、若干低いってことですね。
• 必要量よりも一回り大きめを選ぶ
  • 一回り大きいとは、たぶんロボゼロの場合は5Aとか7Aってとこでしょうかね。価格の違いは電流量の違いであり、大きい方が高いんですが、電源は大は小を兼ねます。大きすぎる必要もありませんが、価格に大きい差がないのであれば、思い切って、20〜30Aのものにするのもありかもしれません。
• スイッチング式
  • 従来型よりスイッチング式の方が軽くて小さいため人気であり、主流になりつつある。スイッチング式は一般にはノイズに弱いと言われるが、従来型が弱い、ドライヤーやこたつ、電気毛布などからのノイズにはむしろ強い。
• 出力端子
  • プッシュ式、シガープラグ式、バナナクリップ式といった端子の種類があります。DM-330MVは、それぞれの端子ごとにMaxが異なり、それぞれ5A, 10A, 32Aです。
• メーター
  • 電圧／電流のメーターですが、メーターなんぞ必要ないという方もいるようですが、あるとなんとなく安心ですよね デジタルメーターでなければ正確な値はやっぱテスターで計らないとダメかな？プリセットが何個か設定できる装置だと便利だよね。

さて、今回はここまでです。ここに書いてある内容は、すべてが正しいとは限りません。各自の責任において行って下さい。

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