RXコントローラーを使ってみるぞ！（１）

RXコントローラーは、ロボゼロのモーションやプログラムを作成する為のアプリケーションです。ロボゼロも上半身がほぼ完成し、アンビリカルケーブルも作成したので、そろそろRXコントローラーを触ってみて、少しずつ使い方を勉強していこうかと思っています

話はそれますが、ロボゼロの冊子は電子化してMacやiPadに入れて見てます。電子化すると本棚スッキリするし、さっと閲覧できるし、特定の項目を集めたPDFを作れば、あっちの冊子、こっちの冊子と、探しまくる必要もなくなるし便利ですよ

それからロボゼロの冊子の目次をエクセルにまとめてますデーターベース化して検索し易くしたいんですけど、とりあえずね。

さて、RXコントローラーに関しては、だいたい「ロボット・ラボ」に書かれてますね。

• #25:「RXコントローラー」の概要
• #27:RXコントローラーの作業手順
• #28:パソコンの確認と準備
• #29:セットアップ1 基本データをmicroSDにコピーする
• #30:セットアップ2 COMポートを設定する
• #31:教示によるモーション作成1 ROBOXEROとRXコントローラーのリンク
• #33:教示によるモーション作成2 「正拳突き」モーションの新規作成
• #35:教示によるモーション作成3 教示セットを作成する─上半身、右腕
• #36:教示によるモーション作成4 教示セットを作成する─左腕、下半身
• #37:教示によるモーション作成5 教示セットを作成する─右脚、左脚、腰
• #38:教示によるモーション作成6 教示セットを作成する─全身、応用
• #40:教示によるモーション作成7 ホームポジションの登録

大した内容が書かれてるわけじゃないですが、もう12回あったんですね。とりあえず、これらを合わせたPDFを作って、２分割で両面でプリント

順にやっていきましょう！

RXコントローラーの概要と作業手順（#25,27）

操作は、大まかに

1. ポーズを作る
2. いくつかのポーズを繋げてモーションを作る
3. モーションを集めてロボゼロ用のプログラムを編集する
4. microSDにプログラムを書込む

という手順になるようです。

アプリのボタンは図のようになっていて、「ポーズエディター」、「モーションエディター」、「プログラムエディター」、そして「プログラム書込み」のボタンが、この手順の操作ということなんですね

パソコンの確認と準備（#28）

パソコンとロボゼロを繋げる為にRS-232Cのシリアルケーブルが付いてきましたが、今時のパソコンにはRS-232Cは付いてないので「USBシリアル変換ケーブル」を準備してねというようなことが書かれてます。ついこないだも書きましたが、私の使っているのは、これですいちおうMac OS X 10.7 Lion上のParallels上のWindows7で動かしたRXコントローラーでロボゼロ制御できています

セットアップ（#29,30）
まず、HSWB-4F用に使うmicroSDのセットアップをしておきます。

• microSDをパソコン挿す
• RXコントローラーの「セットアップ」＞「HSWB-4F SDカードの作成処理」で「microSDのドライブ名」を入力して「OK」

以上

microSDの中は、以下のようなファイルが作られてました。25MBや8.5MBファイルが60個くらいと、なんでそんな馬鹿でかいファイルが必要なのか理解できないや。。解析簡単じゃなさそう（汗）

次に、COMポートの設定です。シリアルケーブルを繋いで操作する際に必要になります。これも先日書きましたが、USBシリアル変換アダプターを繋いで、Windowsのコンパネ＞デバイス＞ポートからアダプターのポート番号を知ることができます。

この番号を、RXコントローラーの「セットアップ」のComポートに設定します。

大したこと書いてないのに、長いですねとりあえず、今回はここまでにしておきます

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