@micutil
RXコントローラー for Macを作るぞ！（９）
Xcontroller v0.3.0のMac版とWin版の両方を公開しました
ダウンロードはこちらからどうぞ
※まだ一部しかできていません．動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．
今回はmicroSDへのプログラムの書出し機能を中心に作成しました、マニュアルを良く読んでご利用下さい．
更新内容
ポーズエディター
- 更新無し
モーションエディター
- ポーズでオンラインを行った後でないと実行できない不具合を修正
プログラムエディター
- 日本語まじりのモーションデータをインポートした際、文字化けしてしまう不具合を修正
- プログラムまたはモーションデータをインポートした際、新たに追加されないで重複してしまう不具合を修正
- ポーズでオンラインを行った後でないと実行できない不具合を修正
- プログラム名／備考欄の変更をダブルクリックで行えるようにした
- 転送：プログラム書込みモードにするボタン
転送（プログラムの書込み）
プログラムの書込みの機能は、プログラムエディターのウインドウに設けました。「転送」のボタンをクリックすることで、エディターと転送のモードの切り替えができます。
- 左のリストが作成したプログラムのリスト
- 右のリストがmicroSDに転送されているプログラムのリスト
- 左のリストから転送したいプログラムを選択し、左のリストから転送先の番号を選択し、ウインドウ中央の「転送」ボタンをクリックすることでプログラムが転送されます。
- 右のリストから転送済みのプログラムを選択した場合、転送されているプログラムを実行ボタンで実行できます
- 同様に、右のリストで転送されているプログラムを「消去」のボタンで消去できます
- 右のリストは10種類作ることができます
- 右のリストの内容は右クリックで出力およびインポートできます
- プログラム名／備考欄は、ダブルクリックで書き換えられます
Windows版のインターフェイスは、こんな感じです．
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コメント
こんばんわ。
使ってみました。
前バージョンと比べ、ちらつきが少なくなりさらに快適になりました。
またマウスカーソルの件ですが、ポーズエディタにおいてロボゼロの写真上でカーソルが←→になった後、メニューバーにマウスを移動してもカーソルが←→のままの時があったのですが、本バージョンではその現象が今のところ出ておりません。解消したと考えてよいかと思います。
ついでに私の環境で発生している以下の点についてご意見いただけますとうれしいです。
・トルクオン時１番サーボの絶対位置がゼロになってしまう。
以前からも何回か調査しており、最終的にサーボが故障したものと考えてサーボを新品と交換しましたが同じ状況です。本来なら１番サーボはトルクオン時に絶対位置が600になっていなければならないと考えるのですが．．．
また、１番サーボは本家アプリでステータスを取得しても温度や電圧を取る事ができません。これもサーボ交換前後で同じ状況です。
おそらくトルクオン時に何らかの初期化を行い、その時に絶対位置を間違って指定しているのだと思いますが原因はなんでしょうかねぇ？
この現象はXControllerでも本家アプリでも同じ状況です。
毎回トルクオンのたびに左手が勢いよく後ろに動いてスタンドをいつか壊しそうな雰囲気でぶち当たってますのでで参ってます。
よろしければMiconoさんのご意見を頂けるとうれしいです。
以上、よろしくお願い申し上げます。
投稿: Transalp400v | 2012年1月27日 (金) 00時23分
Transalp400vさん
いつもテストありがとうございます。
以前からツイートされてることに関してですね。
まだホームポジション／微調整に関しては何も手を付けておらずXcontrollerもデフォルトのポームポジションの値を使ってます。
で、とりあえず解析して分かっていることで言うと、オンラインにした時の通信内容は
１、ファームのバージョンを要求＞答えが返ってくる
２、ホームポジションの値を送信（ロボットに教える）
３、現在のサーボの値を要求＞サーボの値が返ってくる
４、サーボのスピードを遅い方にする
５、すべてのサーボのトルクをオンにする
６、サーボのスピードを速い方にする
です。
で、この２番の値をXcontrollerではデフォルトの基本の値を送っていますが、微調整絡みで変な値がセットされてしまって、それが送信されているんでしょうかね？
ところでmicroSDを再度セットアップし直してもダメなんでしょうかね？よく判ってないのですがmicroSDのNo.5がホームポジションと何らかの関係があるとかなんですよね？（ごめんなさい、その辺に関してはまだ全然分かっていません）。
あと、オンラインにした時の勢いよく動く件ですが、Xcontrollerでは以前まではスローの方に設定していたんですが「実行」の機能の兼ね合いでファーストの方に設定し直してしまいました。オンライン時、速すぎず遅すぎないスピードでホームポジションになってくれるのが理想なんですが、速いか遅いかしかないので、MOVEデータを送って適度なスピードで動かす仕組みにするのもありかなぁと検討中です。
兎に角、何かわかりましたらお知らせします。
投稿: micono | 2012年1月27日 (金) 00時54分
ご意見ありがとうございます。
microSDはフォーマット後再セットアップしましたが効き目なしです。
ご回答内容と、ステータスが取れない件から察するに
３、現在のサーボの値を要求＞サーボの値が返ってくる
これが返ってこないんでしょうね。
ステータスチェックでそもそも1番だけ温度や電圧が返ってきませんし、こうなるといよいよボードかなぁ．．．（泣）
トルクオン時に勢いよく動く事自体はそれで仕様としては至極当然だと思いますので、修正や機能追加する必要は当面ないと思います。
あまりお気にせず。
ともかく、ありがとうございました。
投稿: Transalp400v | 2012年1月27日 (金) 01時38分
確かに、３番目の処理で正しい値を取得できていないことが原因かぁ。可能性ありえますね。。
投稿: micono | 2012年1月27日 (金) 01時48分
念のためボード注文しました。
ご教示いただいた微調整も返り値が取れてなかったら多分正常に設定できない気がしますし。
微調整をまずは行い、ボード到着後再度検証して報告しますね。（来週になりますが）
色々ご丁寧にありがとうございました。
投稿: Transalp400v | 2012年1月27日 (金) 02時18分
こんばんわ。
実は夕べ少し微調整やってみたんですがやっぱだめで、かなりへこんでたのです。
（同じ数値でも動く角度が違っていたり挙動不審でした）
ところが今日新しいボードがAmazonから来てたので早速テストしましたところ、なんと正常動作でした！！
つまりはボードの不良だったんですね。
実は以前ボードを見たときに「端子のはんだ付け汚ね～な」とは思ってたんです。表面実装部品は良いとして端子部分周辺は手作業でのはんだ付け（しかもかなりヘタ）の様で、フラックスが飛び散っていたり焦げ跡っぽいのがあったりしたのは気づいていました。
また、今日来たボードと以前のボードをよく見比べてみると、今日来たボードは基盤のスルーホールがすべて緑の塗装で埋まってるのですが、調子の悪かったボードはところどころスルーホールが開いたままです。
なんかちょっと品質に問題アリな気がします。
本当は交換してもらえばいいのですが今のタイミングだと「動作保障外の行為をしたのでダメ」とか言われそうなので、とりあえずバッテリーが来るまで待ってから交換を申し出ようかと思います。
長文で申し訳ありません。
Tweetのダイレクトメッセージでもよかったのですがこういう情報は公のほうがいいかなと思ってここに書かせていただきました。
でもこれで心置きなくXControllerのテストができます。
今後ともよろしくお願い申し上げます。
投稿: Transalp400v | 2012年1月28日 (土) 01時14分
miconoです。
微調整の件ですが、すいません、解析したところ、微調整は単にモーターを駆動させる命令しか送信していませんでした（汗）
ボードそのものの問題でしたかぁ。兎に角、問題点がわかって良かったです。
ボードは最初から調子悪かったんだし、壊す様な行為を行った訳じゃないんですから、ボード絶対交換してもらわなくてはね！
投稿: micono | 2012年1月28日 (土) 08時00分