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ロボゼロのPC接続端子と無線接続してみた(1)

ロボゼロを無線操作する場合は無線受信機用の接続端子を用いるんですが、無線機用の端子の場合、プログラムの書換えはできないですからね。

なんで、パソコンとシリアルケーブルで繋ぐ為のPC接続端子にBluetoothモジュールを繋いでプログラムを転送したり、実行させたりしてみることにしましたhappy01paper

BluetoothモジュールはRBT-001だと3Vなので、今回はうまくいくかどうかの実験ということで、5V駆動のBlueSMiRFを使いましたconfident(RBT-001に比べコマンドが簡単ですごく使い勝手が良いsign01けど...)

それから、TTLからRS232への変換はツール工房さんのRS232PCを使いましたhappy01(小さくて安いsign01)今回はシリアルケーブルに繋げられるようにD-Sub9ピン(オス)を付けましたが、将来的には2番3番5番だけ繋げればOKですねhappy01

配線はこんな感じ(クリックで拡大します)

20120206012735

で、無線環境でXcontrollerを使って

  • ポーズエディタでサーボを操作したり
  • 教示させたり、
  • 作ったモーションを実行させたり、
  • プログラムを転送させたり、
  • 転送したプログラムを実行したり
  • ボードの情報を取得したり

やってみましたhappy01paper

で、いちおうはうまく行くんですが、

Bluetoothとの接続時に多少(だいぶ?)タイムラグがある(1秒くらいかかる)ので、もう少しスムーズに操作できるようにするには、少々プログラムを駆使して調整が必要がありそうでしたconfident

あと、実際にはまだやってないんですが、毎回ひとつの操作ごとにポートをクローズしてしまう仕組みのRXコントローラでは操作ごとに1秒程度時間がかかってしまうだろうからPC接続端子を無線化するのは実質厳しいかもしれません。。。

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