ロボゼロのPC接続端子と無線接続してみた（１）

ロボゼロを無線操作する場合は無線受信機用の接続端子を用いるんですが、無線機用の端子の場合、プログラムの書換えはできないですからね。

なんで、パソコンとシリアルケーブルで繋ぐ為のPC接続端子にBluetoothモジュールを繋いでプログラムを転送したり、実行させたりしてみることにしました

BluetoothモジュールはRBT-001だと3Vなので、今回はうまくいくかどうかの実験ということで、５V駆動のBlueSMiRFを使いました（RBT-001に比べコマンドが簡単ですごく使い勝手が良いけど...）

それから、TTLからRS232への変換はツール工房さんのRS２３２PCを使いました（小さくて安い）今回はシリアルケーブルに繋げられるようにD-Sub9ピン（オス）を付けましたが、将来的には２番３番５番だけ繋げればＯＫですね

配線はこんな感じ（クリックで拡大します）

で、無線環境でXcontrollerを使って

• ポーズエディタでサーボを操作したり
• 教示させたり、
• 作ったモーションを実行させたり、
• プログラムを転送させたり、
• 転送したプログラムを実行したり
• ボードの情報を取得したり

やってみました

で、いちおうはうまく行くんですが、

Bluetoothとの接続時に多少（だいぶ？）タイムラグがある（１秒くらいかかる）ので、もう少しスムーズに操作できるようにするには、少々プログラムを駆使して調整が必要がありそうでした

あと、実際にはまだやってないんですが、毎回ひとつの操作ごとにポートをクローズしてしまう仕組みのRXコントローラでは操作ごとに１秒程度時間がかかってしまうだろうからPC接続端子を無線化するのは実質厳しいかもしれません。。。

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