「週刊 ロボゼロ」 第67号

「週刊 ロボゼロ」 第67号

知ってたんですが、飛ばしたままになっていました

パーツは

• 【A】 サーボ（400）×1
• 【B】 M1.7x25mmネジ×3（※1本は予備）
• 【C】 M2x4mmネジ×8（※1本は予備）

今回の組み立ては「左すねにサーボモータを取り付ける」ですが、もう７０号まで出てますからいいとして、

この号のロボット・ラボに「ホームポジションを調節する」という項目があります。ただ組み立てただけだと、少し後ろに傾いた感じになりますよね。ホームポジションの調節は基本となる正しい姿勢（基本姿勢）を設定する為の大切な調節です。

大まかな流れは、冊子にある通りですが、

ステップ１（自動調整）

３３号に付いてきたCDの中に「ホームポジション自動調整」を行えるプログラムが入っています。まずはこれを使って大まかに基本姿勢を設定してみます。

1. ３３号に付いてきたCDの中に「ホームポジション自動調整」をプログラムエディタに読み込み、実行させる。（少々時間がかかる）
2. ポーズエディタで「位置読み出し」
3. 「ポーズリストを開く」
4. 「新規追加」
5. 追加したポーズデータ名を選択し「ホーム選択」

ステップ２（微調整）

自動調整では完全に正しい姿勢になってくれてないので、微調整をする必要があるかもしれません。このやり方は（１〜７０号の冊子には書いてない？）、デアゴのロボゼロのページの新着情報一覧の2012/06/19に「ROBO XERO本体の前後傾きの修正について」の「前後の傾きを修正する(pdf)」に書かれてます。

1. 「自動調節」後に
2. ポーズエディタで「位置読み出し」
3. 微調整したいサーボの青の数値を設定
   
4. 「微調整初期化」の右のプラスやマイナスをクリックし調節
   
5. 調節できたら「微調整初期化」をクリック
6. 「ポーズリストを開く」
7. 「新規追加」
8. 追加したポーズデータ名を選択し「ホーム選択」

下図の３カ所の調節を上記の３〜５を繰返して行う

ステップ３（基本姿勢をロボゼロに書込む）

６８号の「RX_EXECUTE_SD」データを使っている場合、プログラム番号５番は、基本姿勢をプログラム６３番の６４バイト目から読み込み、メモリーのホームポジション（４５７番以降）に書込む仕組みになているため、新しく設定したホームポジションをプログラム６３番の６４バイト目以降に書込む為のプログラムが用意されています。

1. ６８号のCDの「RX_T_PROGRAM」の中の「HomePositionDataSave.TXT」をプログラムエディタで読込む。
2. オンライン状態で「実行」

※ロボゼロを操作する場合

プログラム番号５番が起動することによって、ホームポジションが設定されます。コントロールボードのディップスイッチの４番をオンにすると、電源をオンにした際、自動的にプログラム５番を実行するようになります。

HSWF-4Fのディップスイッチに関しては以前以下にも書きましたので見てみて下さい
「ロボゼロの無線コントローラとしてPS2コントローラ型の2.4GHz無線コントローラ（VS-C1）を使うには、そして。。。」

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